【技术实现步骤摘要】
高度集成化的手术机器人执行器及手术机器人系统
本专利技术属于医疗器械
具体涉及一种高度集成化的手术机器人执行器及手术机器人系统。
技术介绍
近二十年来，机器人辅助微创外科手术获得了突飞猛进的发展。多种外科手术机器人系统在临床上得到了成功的应用，这引起了世界范围内医学界和科技界极大的关注。手术机器人系统融合诸多新兴学科，实现了外科手术微创化、智能化和数字化，最近以来，手术机器人已在全世界范围内得到了广泛的应用，手术种类涵盖泌尿科、妇产科、心脏外科、胸外科、肝胆外科、胃肠外科、耳鼻喉科等学科。但是，当前还存在一个问题是，现有的手术机器人执行器的设计都是为了适应各种手术操作器械。手术机器人执行器反而处于从属地位。为了适应手术操作器械的结构和形状，手术机器人执行器的结构设计必然要做出许多妥协，从而影响了手术机器人操作手术的有效性和可靠性。
技术实现思路
随着手术机器人技术的进一步发展，以后临床手术中，手术机器人操作手术的比例会逐步加大。为了适应这一技术发展趋势，本专利技术的实施例提出一种高度集成化...
【技术保护点】
1.一种高度集成化的手术机器人执行器，其特征在于，所述高度集成化的手术机器人执行器包括底板(10)、被所述底板(10)分隔开来的夹持部(01)和控制部(02)，所述夹持部(01)配置为固定手术操作器，所述夹持部(01)包括固定安装于所述底板(10)上的前固定装置和后固定装置，所述前固定装置和/或后固定装置具有易拆装结构；所述控制部(02)配置为通过线缆与外部的手术控制装置通信，获得手术动作指令后，驱动所述手术操作器完成手术动作；/n所述手术操作器不具有操作手柄，并且所述手术操作器的所有线缆集成安装于所述高度集成化的手术机器人执行器中。/n
【技术特征摘要】
1.一种高度集成化的手术机器人执行器，其特征在于，所述高度集成化的手术机器人执行器包括底板(10)、被所述底板(10)分隔开来的夹持部(01)和控制部(02)，所述夹持部(01)配置为固定手术操作器，所述夹持部(01)包括固定安装于所述底板(10)上的前固定装置和后固定装置，所述前固定装置和/或后固定装置具有易拆装结构；所述控制部(02)配置为通过线缆与外部的手术控制装置通信，获得手术动作指令后，驱动所述手术操作器完成手术动作；
所述手术操作器不具有操作手柄，并且所述手术操作器的所有线缆集成安装于所述高度集成化的手术机器人执行器中。
2.根据权利要求1所述的高度集成化的手术机器人执行器，其特征在于，所述前固定装置的所述易拆装结构包括在所述前固定装置本体侧面相对设置的两个活动按钮，所述两个活动按钮通过一个弹簧(11-03)隔开，每一个活动按钮上设置一个回勾结构，所述底板(10)上的适当位置设置适配所述回勾结构的通孔；和/或，
所述后固定装置的所述易拆装结构包括在所述后固定装置本体侧面相对设置的两个活动按钮，所述两个活动按钮通过一个弹簧隔开，每一个活动按钮上设置一个回勾结构，所述底板(10)上的适当位置设置适配所述回勾结构的通孔。
3.根据权利要求1或2所述的高度集成化的手术机器人执行器，其特征在于，所述前固定装置合盖内侧具有可更换的橡胶垫，和/或所述后固定装置合盖内侧具有可更换的橡胶垫；
优选的，在所述前固定装置和/或所述后固定装置合盖内侧边缘设置卡槽，将所述橡胶垫卡设到合盖内侧；或者，
在所述前固定装置和/或所述后固定装置合盖内侧设置粘接层，将所述橡胶垫粘接到合盖内侧。
4.根据权利要求1-3任一项所述的高度集成化的手术机器人执行器，其特征在于，所述控制部(02)包括前轴承座(19)、光轴(20)、丝杠(21)、直线轴承(22)、前限位环(23)、丝杠螺母(24)、滑块(25)、遮光板(26)、光电传感器(27)、后限位环(28)、限位环(29)、后轴承座(30)、联轴器(31)、电机支撑座(32)、伺服电机(33)、按钮(34)。
5.根据权利要求4所述的高度集成化的手术机器人执行器，其特征在于，所述前限位环(23)和/或所述后限位环(28)具有至少一个...
【专利技术属性】
技术研发人员：李汉忠，张学斌，
申请(专利权)人：北京科迈启元科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11
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