微创手术变中心RCM执行机构，包括：第一臂(01)、第二臂(02)、第三臂(03)、第四臂(04)和第五臂(05)，第一臂(01)、第二臂(02)和第五臂(05)相互平行，第三臂(03)和第四臂(04)相互平行，第一臂(01)和第三臂(03)不平行；第一臂(01)与所述第三臂(03)在第一点(A)可旋转地连接，第二臂(02)与第三臂(03)在第二点(B)可旋转地连接，第五臂(05)与第三臂(03)在第三点(C)可旋转地连接，第一臂(01)与第四臂(04)在第四点(D)可旋转地连接，第二臂(02)与第四臂(04)在第五点(E)可旋转地连接，第五臂(05)与第四臂(04)在第六点(F)可旋转地连接。第四臂(04)在第六点(F)可旋转地连接。第四臂(04)在第六点(F)可旋转地连接。
【技术实现步骤摘要】
一种微创手术变中心RCM执行机构
[0001]本技术属于医疗器械
具体涉及一种微创手术变中心RCM执行机构。
技术介绍
[0002]传统的前列腺手术需要从腹部开刀，达到患处进行手术。随着外科手术技术的进步，经尿道的微创手术被应用于前列腺手术。这种微创手术一般使用经尿道的电切镜进入患处，可以避免体表开刀带来的痛苦。
[0003]目前的前列腺微创手术主要是医生手持手术设备，通过手部力量维持设备不动，手术的精度主要依赖医生手部的动作精度。由于需要长时间保持一个动作，这样使得医生手术时十分疲惫。另外，当前前列腺微创手术的手术精度差，医生手部的不小心抖动会直接影响手术效果。
[0004]为了降低医生的工作强度，出现了一种通过多自由度的串联机械臂进行的手术。但这种手术方式的问题在于需要控制的自由度多，通常需要具有7个自由度，控制算法难度大。另外由于多个自由度处于串联状态，在机械臂的末端控制精度难以保证。若有抖动出现，手术精度受到影响，造成不必要的组织切除或破损。
[0005]中国专利技术专利公开号CN104546147A公开了一款RCM机器人，但其只能绕固定的中心旋转，当医生需要将手术刀具的固定旋转点移动时，需要将整个机器移动，耗时、耗力，且移动准确度大大降低。
[0006]中国专利技术专利公开号CN109009443A公开了一款可以变中心的手术机器人，但其变中心的方式是使用机械臂带动末端，由于机械臂多关节为并联，机械臂末端定位精度和维持力都大大降低，而且单独的机械臂造价昂贵，控制系统复杂。
技术实现思路
[0007]鉴于已有技术中存在的不足，本申请提出一种微创手术变中心RCM执行机构。
[0008]本技术的实施例提供一种微创手术变中心RCM执行机构，所述微创手术变中心RCM执行机构包括：第一臂(01)、第二臂(02)、第三臂(03)、第四臂(04)和第五臂(05)，其中，所述第一臂(01)、所述第二臂(02)和所述第五臂(05)相互平行，所述第三臂(03)和所述第四臂(04)相互平行，所述第一臂(01)和所述第三臂(03)不平行；
[0009]所述第一臂(01)与所述第三臂(03)在第一点(A)可旋转地连接，所述第二臂(02)与所述第三臂(03)在第二点(B)可旋转地连接，所述第五臂(05)与所述第三臂(03)在第三点(C)可旋转地连接，所述第一臂(01)与所述第四臂(04)在第四点(D)可旋转地连接，所述第二臂(02)与所述第四臂(04)在第五点(E)可旋转地连接，所述第五臂(05)与所述第四臂(04)在第六点(F)可旋转地连接。上述可旋转地连接，意为连接后，相连的两部分可以绕连接点旋转。例如，上述可旋转地连接可以为通过螺栓螺钉连接。
[0010]根据本技术的一种实施方式，例如，所述第一臂(01)的第七点(G)、所述第二臂(02)的第八点(H)与所述第五臂(05)的第九点(I)位于同一直线上。
[0011]根据本技术的一种实施方式，例如，所述第一臂(01)、所述第二臂(02)和所述第五臂(05)等长；所述第三臂(03)和所述第四臂(04)等长；
[0012]优选的，所述第一点(A)同时是所述第一臂(01)和所述第三臂(03)的端点；所述第二点(B)是第二臂(02)的端点；所述第三点(C)同时是第三臂(03)和第五臂(05)的端点；所述第四点(D)是第四臂(04)的端点；所述第六点(F)是第四臂(04)的端点；所述第七点(G)是所述第一臂(01)的端点、所述第八点(H)是所述第二臂(02)的端点，所述第九点(I)是所述第五臂(05)的端点。
[0013]根据本技术的一种实施方式，例如，所述微创手术变中心RCM执行机构还包括底座(1)与转轴(2)，所述转轴(2)与所述底座(1)连接，并且所述转轴(2)能够绕所述底座(1)的两个连接通孔旋转，所述第一臂(03)包括第一横支撑臂(311)和第二横支撑臂(312)，所述第二臂(04)包括第三横支撑臂(321)和第四横支撑臂(322)，所述第一横支撑臂(311)、所述第二横支撑臂(312)、所述第三横支撑臂(321)和所述第四横支撑臂(322)的一端设置有连接通孔，所述连接通孔与所述转轴(2)上设置的两个通孔共轴线连接。
[0014]根据本技术的一种实施方式，例如，所述第三臂(03)包括第一纵支撑臂(41)和第一纵臂端头(61)，所述第四臂(04)包括第二纵支撑臂(42)和第二纵臂端头(62)；
[0015]所述第一纵支撑臂(41)和所述第二纵支撑臂(42)的一端均与所述第一横支撑臂(311)、所述第二横支撑臂(312)、所述第三横支撑臂(321)和所述第四横支撑臂(322)的一端可旋转地连接；
[0016]所述第一纵臂端头(61)和所述第二纵臂端头(62)的一端均设有导向杆，所述第一纵支撑臂(41)和所述第二纵支撑臂(42)的一端均设有导向孔，所述导向杆和所述导向孔的形状和大小相适配，使得所述第一纵臂端头(61)的导向杆能够自由出入所述第一纵支撑臂(41)的导向孔、所述第二纵臂端头(62)的导向杆能够自由出入所述第二纵支撑臂(42)的导向孔；
[0017]微创手术变中心RCM执行机构进一步包括纵臂连接杆(7)，所述纵臂连接杆(7)将所述第三臂(03)和所述第四臂(04)连接在一起。
[0018]根据本技术的一种实施方式，例如，所述第五臂(05)包括第一前支撑臂(81)和第二前支撑臂(82)，所述第一前支撑臂(81)和所述第二前支撑臂(82)的一端均与所述第一纵臂端头(61)和所述第二纵臂端头(62)的一端可旋转地连接；
[0019]所述微创手术变中心RCM执行机构还包括纵臂丝杠导轨(5)，所述纵臂丝杠导轨(5)包括纵臂丝杠导轨滑块，所述纵臂丝杠导轨(5)的一端与所述第一前支撑臂(81)和/或所述第二前支撑臂(82)固定连接，所述纵臂丝杠导轨(5)的另一端与所述第一纵支撑臂(41)和/或所述第二纵支撑臂(42)固定连接，所述纵臂丝杠导轨滑块与所述第一纵臂端头(61)和/或所述第二纵臂端头(62)固定连接。
[0020]根据本技术的一种实施方式，例如，所述微创手术变中心RCM执行机构还包括活动支撑杆(10)、细活动支撑杆(11)、固定平台(12)、横向丝杠导轨(13)和提起支撑盘(14)，其中，所述活动支撑杆(10)与所述底座(1)连接，所述细活动支撑杆(11)与所述固定平台(12)连接，所述活动支撑杆(10)的一端设置有导向孔，该导向孔与所述细活动支撑杆(11)的形状、大小相适配，形成可以横向移动的限位，所述横向丝杠导轨(13)与所述固定平台(12)连接，所述横向丝杠导轨(13)具有横向丝杠导轨滑块，所述横向丝杠导轨滑块与所
述提起支撑盘(14)连接；所述提起支撑盘(14)与所述底座(1)连接。
[0021]根据本技术的一种实施方式，例如，所述微创手术变中心RCM执行机构还包括活动刀具(9)，所述活动刀具(9)安装本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种微创手术变中心RCM执行机构，其特征在于，所述微创手术变中心RCM执行机构包括：第一臂(01)、第二臂(02)、第三臂(03)、第四臂(04)和第五臂(05)，其中，所述第一臂(01)、所述第二臂(02)和所述第五臂(05)相互平行，所述第三臂(03)和所述第四臂(04)相互平行，所述第一臂(01)和所述第三臂(03)不平行；所述第一臂(01)与所述第三臂(03)在第一点(A)可旋转地连接，所述第二臂(02)与所述第三臂(03)在第二点(B)可旋转地连接，所述第五臂(05)与所述第三臂(03)在第三点(C)可旋转地连接，所述第一臂(01)与所述第四臂(04)在第四点(D)可旋转地连接，所述第二臂(02)与所述第四臂(04)在第五点(E)可旋转地连接，所述第五臂(05)与所述第四臂(04)在第六点(F)可旋转地连接；所述第一臂(01)的第七点(G)、所述第二臂(02)的第八点(H)与所述第五臂(05)的第九点(I)位于同一直线上。2.根据权利要求1所述的微创手术变中心RCM执行机构，其特征在于，所述第一臂(01)、所述第二臂(02)和所述第五臂(05)等长；所述第三臂(03)和所述第四臂(04)等长。3.根据权利要求2所述的微创手术变中心RCM执行机构，其特征在于，所述第一点(A)同时是所述第一臂(01)和所述第三臂(03)的端点；所述第二点(B)是第二臂(02)的端点；所述第三点(C)同时是第三臂(03)和第五臂(05)的端点；所述第四点(D)是第四臂(04)的端点；所述第六点(F)是第四臂(04)的端点；所述第七点(G)是所述第一臂(01)的端点、所述第八点(H)是所述第二臂(02)的端点，所述第九点(I)是所述第五臂(05)的端点。4.根据权利要求3所述的微创手术变中心RCM执行机构，其特征在于，所述微创手术变中心RCM执行机构还包括底座(1)与转轴(2)，所述转轴(2)与所述底座(1)连接，并且所述转轴(2)能够绕所述底座(1)的两个连接通孔旋转，所述第一臂(01)包括第一横支撑臂(311)和第二横支撑臂(312)，所述第二臂(02)包括第三横支撑臂(321)和第四横支撑臂(322)，所述第一横支撑臂(311)、所述第二横支撑臂(312)、所述第三横支撑臂(321)和所述第四横支撑臂(322)的一端设置有连接通孔，所述连接通孔与所述转轴(2)上设置的两个通孔共轴线连接。5.根据权利要求4所述的微创手术变中心RCM执行机构，其特征在于，所述第三臂(03)包括第一纵支撑臂(41)和第一纵臂端头(61)，所述第四臂(04)包括第二纵支撑臂(42)和第二纵臂端头(62)；所述第一纵支撑臂(41)和所述第二纵支撑臂(42)的一端均与所述第一横...
【专利技术属性】
技术研发人员：张学斌，李汉忠，
申请(专利权)人：北京科迈启元科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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