一种变角度RCM执行机构制造技术

一种变角度RCM执行机构，包括固定平台、第一臂、第二臂、第一连接臂、第三臂、第四臂、第二连接臂、第三连接臂、第五臂、手术刀。变角度RCM执行机构中含有可以不互相平行的双平行四边形，通过互相保持一定的角度而形成定点远心机构。通过改变两个平行四边形之间的角度，可以调整固定点的位置。当两个平行四边形锁定相互之间的角度后，无论机械臂如何旋转，手术刀固定点始终保持不动，当机械臂绕其转动中心旋转时，手术医生可以不用手臂固支手术刀，而保持手术刀的稳固，通过机械臂转动角度的调节，可以很方便的对体内组织进行手术。以很方便的对体内组织进行手术。以很方便的对体内组织进行手术。

【技术实现步骤摘要】
一种变角度RCM执行机构


[0001]本技术属于医疗器械
具体涉及一种变角度RCM执行机构。

技术介绍

[0002]传统的前列腺手术需要从腹部开刀，达到患处进行手术。随着外科手术技术的进步，经尿道的微创手术被应用于前列腺手术。这种微创手术一般使用经尿道的电切镜进入患处，可以避免体表开刀带来的痛苦。
[0003]目前的前列腺微创手术主要是医生手持手术设备，通过手部力量维持设备不动，手术的精度主要依赖医生手部的动作精度。由于需要长时间保持一个动作，这样使得医生手术时十分疲惫。另外，当前前列腺微创手术的手术精度差，医生手部的不小心抖动会直接影响手术效果。
[0004]为了降低医生的工作强度，出现了一种通过多自由度的串联机械臂进行的手术。但这种手术方式的问题在于需要控制的自由度多，通常需要具有7个自由度，控制算法难度大。另外由于多个自由度处于串联状态，在机械臂的末端控制精度难以保证。若有抖动出现，手术精度受到影响，造成不必要的组织切除或破损。
[0005]中国专利技术专利公开号CN104546147A公开了一款RCM机器本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种变角度RCM执行机构，其特征在于，所述变角度RCM执行机构包括固定平台(1)、第一臂(2)、第二臂(3)、第一连接臂(4)、第三臂(5)、第四臂(6)、第二连接臂(7)、第三连接臂(8)、第五臂(9)、手术刀(10)；其中，所述第一臂(2)的一个端点、所述第二臂(3)的一个端点分别与所述固定平台(1)可旋转地连接，所述第一臂(2)的另一个端点、所述第二臂(3)的另一个端点分别与所述第一连接臂(4)的两个端点可旋转地连接；所述固定平台(1)、所述第一臂(2)、所述第二臂(3)、所述第一连接臂(4)构成第一平行四边形(EFHG)；所述第三臂(5)的一个端点、所述第四臂(6)的一个端点分别与所述第二连接臂(7)的两个端点可旋转地连接，所述第三臂(5)的另一个端点、所述第四臂(6)的另一个端点分别与所述第三连接臂(8)的两个端点可旋转地连接；所述第三臂(5)、所述第四臂(6)、所述第二连接臂(7)、所述第三连接臂(8)构成第二平行四边形(HKJB)；所述第一平行四边形(EFHG)和所述第二平行四边形(HKJB)在第一控制点(H)可旋转地连接，所述第一控制点(H)同时是所述第二臂(3)、所述第一连接臂(4)、所述第三臂(5)、所述第二连接臂(7)的端点；所述第五臂(9)的一端与所述第三臂(5)在第二控制点(K)可旋转地连接，所述第二控制点(K)同时是所述第三臂(5)、所述第三连接臂(8)的端点；所述第五臂(9)的另一端与所述手术刀(10)固定连接；所述第五臂(9)与所述手术刀(10)的总长度与所述第二臂(3)的长度相等；在所述第一控制点(H)设置有第一锁定结构(11)和第二锁定结构(12)，所述第一锁定结构(11)能够固定所述第二臂(3)与所述第二连接臂(7)之间的角度，所述第二锁定结构(12)能够固定所述第一连接臂(4)与所述第三臂(5)之间的角度；在所述第二控制点(K)设置有第三锁定结构(13)，所述第三锁定结构(13)能够固定所述第三连接臂(8)与所述第五臂(9)之间的角度。2.根据权利要求1所述的变角度RCM执行机构，其特征在于，所述变角度RCM执行机构进一步包括设置于所述第一臂(2)与所述固定平台(1)连接点的第一旋转结构(14)，和/或设置于所述第二臂(3)与所述固定平台(1)连接点的第二旋转结构；所述第一旋转结构(14)配置为能够使得所述第一臂(2)绕所述第一臂(2)与所述固定平台(1)的连接点旋转，所述第二旋转结构配置为能够使得所述第二臂(3)绕所述第二臂(3)与所述固定平台(1)的连接点旋转。3.根据权利要求2所述的变角度RCM执行机构，其特征在于，所述第三锁定结构(13)包括电机、同轴连接螺钉和同轴连接盖，所述同轴连接盖旋入第三连接臂(8)的大螺纹中固定住，所述电机固定安装在所述第五...

【专利技术属性】
技术研发人员：李汉忠，张学斌，
申请(专利权)人：北京科迈启元科技有限公司，
类型：新型
国别省市：