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一种变角度RCM执行机构，包括固定平台、第一臂、第二臂、第一连接臂、第三臂、第四臂、第二连接臂、第三连接臂、第五臂、手术刀。变角度RCM执行机构中含有可以不互相平行的双平行四边形，通过互相保持一定的角度而形成定点远心机构。通过改变两个平行四...
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