一种基于多传感器融合的车位检测方法和系统技术方案

本发明专利技术公开了一种基于多传感器融合的车位检测方法，包括步骤如下：(1)将获取的环视图像通过环视图像车位检测算法，得到车位四角点坐标；(2)将获得的周围障碍物距离信息，通过超声波距离检测算法映射为环视图像上的障碍物坐标点；(3)通过融合算法，将步骤(2)中障碍物坐标点与步骤(1)中车位四角点坐标在车体坐标系中进行融合，判断可否泊车；所述步骤(1)和步骤(2)同时进行。本发明专利技术的车位检测系统，包括环视图像车位检测模块、超声波距离检测模块、融合模块。本发明专利技术在自动泊车过程中，将多种车载传感器信息进行融合，提高车位检测的准确性；应用于各种类型的停车场，提高了自动泊车系统的稳定性。的稳定性。的稳定性。

【技术实现步骤摘要】
一种基于多传感器融合的车位检测方法和系统


[0001]本专利技术涉及一种的车位检测方法和系统，尤其涉及一种基于多传感器融合的车位检测方法和系统。

技术介绍

[0002]近年来，随着国民经济的快速增长，社会的迅速进步和国力的不断增强，人们的工作生活环境发生了巨大的变化。城市人口日益密集，拥有私家车的家庭也越来越多，而停车场中车位有限，车主往往在寻找停车位泊车上花费大量时间，这与快节奏的城市生活不符，因此需要一个快捷有效的自动泊车系统。车位检测方法作为自主泊车系统重要的组成部分，也是道路智能交通重要的一环。目前还没有一个统一有效稳定的车位检测方案。虽然近期已有改进停车场使得停车场更加智能化的方案提出，但是要对整个停车场实施大规模整改已不是一件易事，何况要将这种方案推广开来，成本巨大。
[0003]车载智能得到了快速的发展，部分成果也已经很好的普及开来。现在已有的自动泊车技术是在寻找到停车位后，然后进行自动泊车。现已经提出多种智能高效管理停车场的方案，有利于获得停车场地图以及停车场内可利用停车位的状况，而立体视觉技术也逐渐成熟，可以达到远距离本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于多传感器融合的车位检测方法，其特征在于，包括步骤如下：(1)将获取的环视图像通过环视图像车位检测算法，得到车位四角点坐标；(2)将获得的周围障碍物距离信息，通过超声波距离检测算法映射为环视图像上的障碍物坐标点；(3)通过融合算法，将步骤(2)中障碍物坐标点与步骤(1)中车位四角点坐标在车体坐标系中进行融合，判断可否泊车；所述步骤(1)和步骤(2)同时进行。2.根据权利要求1所述的基于多传感器融合的车位检测方法，其特征在于，所述步骤(1)中通过多个摄像头采集车辆周围的图像，并对图像进行拼接，获得环视图像；通过环视图像车位检测算法对环视图像进行处理，获得车位类型、车位槽位点，推理完整车位四角点坐标，得到车位区域，并将相关坐标点转换到车体坐标系下。3.根据权利要求1所述的基于多传感器融合的车位检测方法，其特征在于，所述步骤(2)中，将单个超声波获取的距离信息转换到...

【专利技术属性】
技术研发人员：秦义，
申请(专利权)人：的卢技术有限公司，
类型：发明
国别省市：