一种UWB系统自标定为GNSS坐标方法及系统技术方案

本发明专利技术提供了一种UWB系统自标定为GNSS坐标方法，包括：获取至少3个标签在UWB坐标系的UWB坐标及在GNSS坐标系的GNSS坐标；根据所述UWB坐标及所述GNSS坐标确定所述UWB坐标系与所述GNSS坐标系之间的变换参数；根据所述变换参数将UWB基站的UWB坐标更新为GNSS坐标。本发明专利技术的UWB系统自标定为GNSS坐标方法无需重新搭建基站，并且能够提高系统精度。

【技术实现步骤摘要】
一种UWB系统自标定为GNSS坐标方法及系统
本专利技术涉及定位
，尤其涉及一种UWB系统自标定为GNSS坐标方法及系统。
技术介绍
当前以GNSS(GlobalNavigationSatelliteSystem，全球导航卫星系统)和UWB(UltraWideBand，超宽带)结合的室内外定位技术已经成为热点，其中该融合的室内外定位系统中的基站位置自标定技术包含有要求已知GNSS位置点，或者后续标定方法采用TOA/TDOA等测距的方法。但该技术要求必须选N个点，放置融合装置，计算出初始位置点，导致搭建过程复杂。对于已有UWB系统，该技术需要重新搭建基站，且由于测量精度的累积，可能会导致整个原有UWB系统精度下降。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提出一种UWB系统自标定为GNSS坐标方法及系统，无需重新搭建基站，并且能够提高系统精度。为达此目的，本专利技术采用以下技术方案：本专利技术提供一种UWB系统自标定为GNSS坐标方法，包括：获取至少3个标签在UWB坐标系的UWB坐标及在GNSS本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种UWB系统自标定为GNSS坐标方法，其特征在于，包括：/n获取至少3个标签在UWB坐标系的UWB坐标及在GNSS坐标系的GNSS坐标；/n根据所述UWB坐标及所述GNSS坐标确定所述UWB坐标系与所述GNSS坐标系之间的变换参数；/n根据所述变换参数将UWB基站的UWB坐标更新为GNSS坐标。/n

【技术特征摘要】
1.一种UWB系统自标定为GNSS坐标方法，其特征在于，包括：
获取至少3个标签在UWB坐标系的UWB坐标及在GNSS坐标系的GNSS坐标；
根据所述UWB坐标及所述GNSS坐标确定所述UWB坐标系与所述GNSS坐标系之间的变换参数；
根据所述变换参数将UWB基站的UWB坐标更新为GNSS坐标。


2.根据权利要求1所述的UWB系统自标定为GNSS坐标方法，其特征在于，获取至少3个标签UWB坐标系的UWB坐标及GNSS坐标系的GNSS坐标包括：
通过UWB测距算法获取标签的UWB坐标。


3.根据权利要求1所述的UWB系统自标定为GNSS坐标方法，其特征在于，获取至少3个标签UWB坐标系的UWB坐标及GNSS坐标系的GNSS坐标包括：
通过卫星静态解算算法获取标签的GNSS坐标。


4.根据权利要求1所述的UWB系统自标定为GNSS坐标方法，确定所述UWB坐标系与所述GNSS坐标系之间的变换参数，包括：
通过最小二乘法求解出变换参数。


5.根据权利要求1或4所述的UWB系统自标定为GNSS坐标方法，其特征在于，变换参数包含原点平移量、坐标轴旋转角度及尺度因子；
相应的，根据所述变换参数将UWB基站的UWB坐标更新为GNSS坐标包括：
根据所述原点平移量、所述坐标轴旋转角度及所述尺度因子将UWB基站的UWB坐标更新为GNSS坐标。


6.根据权利要求5所述的UWB系统自标定为GNSS坐标方法，根据所述原点平移...

【专利技术属性】
技术研发人员：王利杰，刘玉平，陈凌伟，刘武当，
申请(专利权)人：广东博智林机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44