基于四轮独立驱动及后轮转向提升汽车机动性的方法技术

本发明专利技术属于车辆转向控制技术领域，公开了一种基于四轮独立驱动及后轮转向提升汽车机动性的方法，包括前轮转向功能、后轮随动转向功能和驱动力差动转向功能，后轮随动转向功能包括标准工作工况和敏感工作工况：启动标准工作工况时，若车辆行驶速度V小于第一临界速度V

【技术实现步骤摘要】
基于四轮独立驱动及后轮转向提升汽车机动性的方法
本专利技术涉及车辆转向控制
，尤其涉及一种基于四轮独立驱动及后轮转向提升汽车机动性的方法。
技术介绍
随着用户对于驾乘体验化需求不断提升，当前车辆的尺寸尤其是车辆的轴距逐渐增大，导致汽车在城市行驶工况下掉头困难、转弯不灵活，驾乘体验感降低，对提升车辆机动性的需求迫切增加。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种基于四轮独立驱动及后轮转向提升汽车机动性的方法，以解决提升车辆机动性的问题。为达此目的，本专利技术采用以下技术方案：基于四轮独立驱动及后轮转向提升汽车机动性的方法，包括可主动切换的前轮转向功能、后轮随动转向功能和驱动力差动转向功能，其中，所述后轮随动转向功能包括可主动切换的标准工作工况和敏感工作工况：启动所述后轮随动转向功能的标准工作工况时，后轮转角σr＝λ*σf，其中，σf为前轮转角，λ为比例系数；若车辆行驶速度V小于第一临界速度V1，后轮转向系统按照λ1的定比例系数进行动作，λ1＝K'*R，其中，K'为标定常数，R为车辆的最小本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于四轮独立驱动及后轮转向提升汽车机动性的方法，其特征在于，包括可主动切换的前轮转向功能、后轮随动转向功能和驱动力差动转向功能，其中，所述后轮随动转向功能包括可主动切换的标准工作工况和敏感工作工况：/n启动所述后轮随动转向功能的标准工作工况时，后轮转角σ

【技术特征摘要】
1.一种基于四轮独立驱动及后轮转向提升汽车机动性的方法，其特征在于，包括可主动切换的前轮转向功能、后轮随动转向功能和驱动力差动转向功能，其中，所述后轮随动转向功能包括可主动切换的标准工作工况和敏感工作工况：
启动所述后轮随动转向功能的标准工作工况时，后轮转角σr＝λ*σf，其中，σf为前轮转角，λ为比例系数；
若车辆行驶速度V小于第一临界速度V1，后轮转向系统按照λ1的定比例系数进行动作，λ1＝K'*R，其中，K'为标定常数，R为车辆的最小转弯半径，且所述后轮转角到达最大值后不随前轮转角增加而增加；
若所述车辆行驶速度V大于所述第一临界速度V1且小于第二临界速度V2，所述后轮转向系统按照λ2的变比例系数进行动作，λ2＝{[(m*a)/(K2*L)]*V2-b}/{[(m*b)/(K1*L)]*V2+a}，其中，m为所述车辆的质量，V为所述车辆的行驶速度，a为所述车辆的重心至所述车辆的前轴的距离，b为所述车辆的重心至所述车辆的后轴的距离，L＝a+b，K1为所述车辆的前轴等效侧偏刚度，K2为所述车辆的后轴等效侧偏刚度；
若所述车辆行驶速度V大于所述第二临界速度V2，所述后轮转向系统按照λ3的定比例系数进行动作；
启动所述后轮随动转向功能的敏感工作工况时，后轮转角σr＝λ*σf，其中，σf为前轮转角，λ为比例系数；
若所述车辆行驶速度V小于第三临界速度V3，后轮转向系统按照λ4的定比例系数进行动作，λ4＝σrmax/σft，其中，σrmax为后轮的最大转向角，σft为标定前轮转角，且所述后轮转角到达最大值后则不随前轮转角增加而增加；
若所述车辆行驶速度V不小于所述第三临界速度V3时，退出所述敏感工作工况并执行所述标准工作工况。


2.根据权利要求1所述的基于四轮独立驱动及后轮转向提升汽车机动性的方法，其特征在于，所述第三临界速度V3介于所述第一临界速度V1和所述第二临界速度V2之间。


3.根据权利要求1所述的基于四轮独立驱动及后轮转向...

【专利技术属性】
技术研发人员：禹真，赵航，余景龙，单帅，
申请(专利权)人：中国第一汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：吉林;22