用于命令控制车辆后轮的取向的方法技术

用于命令控制四轮转向车辆后轮的取向的方法，该方法从启动车辆以生成后轮的转向角设定点(α

Method used to command and control the orientation of the rear wheels of the vehicle

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于命令控制车辆后轮的取向的方法本专利技术涉及一种用于命令控制具有四轮转向的车辆后轮的转向的方法。在具有四轮转向的车辆中，在低速，后轮在与前轮相反的方向上转向。这具有的效果是，车辆犹如其表观轴距比在后轮不转向的情况下更短地转弯。因此，例如与两轮转向车辆的前转向图共有的前转向图不能充分区分弯道内侧上的车轮的转向(其转弯得更多)和弯道外侧上的车轮的转向(其转弯得更少)。文件FR2883828披露了一种具有四轮转向的车辆，该车辆具有在转向轮和已转向轮之间没有机械连接的车辆转向控制，以便在要遵守的最大横向加速度的约束下尽可能接近地遵循简托德-阿克曼(Jeantaud-Ackerman)转向角图。更特别地，该早期文档的情境是高速的情境。另一问题出现在低速的情境中在执行需要尽可能短的转弯圆的操纵时，例如，如当离开停车位或进行U型转弯时的情况。即使已接受的做法是区分具有两轮转向的车辆前桥组件和具有四轮转向的车辆前桥组件，在弯道的内侧上与外侧上的车轮的转向之间更好地进行区分仍可能存在困难。然后，车辆发现其自身处于低水平阿克曼的情形，换言之，转向之间的差异不足。这具有导致前轮在非常低的速度转向时侧滑的后果。一般来说，这种现象并不麻烦，因为高转向角所覆盖的非常短的距离对轮胎磨损没有任何影响。相比之下，在寒冷环境中，可能遭遇轮胎与地面之间的不稳定现象，并可能在前桥组件上呈现出不危险但令人不愉快的抖动感觉。这种现象取决于轮胎，并且尤其是在冬季在寒冷时段期间出现，具有麻烦的效果是成为车辆使用者的焦虑源。为了克服前述缺点，本专利技术的一个主题是一种用于命令控制具有四轮转向的车辆中后轮的转向的方法，该方法基于启动车辆以便产生后轮的转向角设定点的步骤来执行。该方法的显著之处在于它包括：-检测至少一个轮胎的温度低于温度阈值的步骤；-应用第一控制律的步骤，该步骤在温度没有被检测为低于温度阈值时被触发，该第一控制律包括关于后轮转向角设定点的幅值的第一极限；-应用第二控制律的步骤，该步骤在温度被检测为低于温度阈值时被触发，该第二控制律包括关于后轮转向角设定点的幅值的第二极限，该第二极限在车辆的行进的第一速度范围内在绝对值方面低于第一极限。特别地，至少一个轮胎的温度被估计为等于车辆外部的环境温度。还特别地，该方法包括验证车辆的停止持续时间高于预定持续时间阈值的步骤，从而如果车辆的停止持续时间高于预定持续时间阈值，则可以执行检测温度的步骤，并且如果车辆的停止持续时间不高于预定持续时间阈值，则可以直接执行应用第一控制律的步骤。还特别地，该温度阈值等于包括在3℃与6℃之间的温度值。有利地，关于幅值的第二极限在包含在车辆的行进的第一速度范围内的第二速度范围内为零。作为优选，对于车辆在第一速度范围之外的行进的任何速度，第二极限的幅值等于第一极限的幅值。更具体地，该方法包括，在应用第二控制律的步骤之后，只要至少一个预先建立的条件未被满足，就保持第二控制律以便增加至少一个轮胎的温度或者使该温度充分高于温度阈值的步骤。特别地，当车辆已经驶过预定距离时，至少一个预先建立的条件被认为已经满足。还特别地，该方法包括，在保持第二控制律的步骤之后，检测前转向角已经回到零的步骤，以便触发应用第一控制律的步骤。本专利技术的另一主题是一种计算机程序，该计算机程序包括用于执行上文描述的方法步骤的程序代码指令。本专利技术的一个显著主题是一种具有四轮转向的车辆，该车辆包括被配置成执行上文提及的程序的至少一个车载计算机。因此，本专利技术使得可以在寒冷的天气(例如当轮胎处于5℃以下时)以这样的方式减少轮胎的冻结，从而减少或者甚至消除前桥组件的抖动的令人不愉快的影响，或者至少将其降低到具有两轮转向的车辆(其明显较少地受到这种现象的影响)的抖动水平。通过阅读由附图所展示的一个完全非限制性实施例的描述，将更好地理解本专利技术的其他特征和优点，在附图中：-图1示出了根据本专利技术的用于控制后轮的转向的方法的步骤；-图2是解释用于实施图1的方法的装置的图；-图3是本专利技术适用的控制律的一个示例；-图4示出了在本专利技术的意义内可以应用的各种极限。根据本专利技术的方法旨在在具有四轮转向的车辆上实现后轮的转向的命令控制，该命令控制正是从启动车辆的步骤100开始执行。在车辆启动时激活的启动步骤100触发验证车辆在启动前保持停止的持续时间的步骤101。步骤101使得可以在步骤100之后触发检测轮胎温度的步骤102，优选地，但不一定是唯一地，在车辆在启动之前已经保持停止比预定持续时间阈值更长的情况下。持续时间阈值是在车辆设计和测试阶段实验地或通过计算进行预先确定，直到轮胎或其他车辆部件获得足够的冷却，以使轮胎或其他车辆部件或多或少达到与环境温度相对应的车辆外部的温度。考虑到车辆在其之后被重新启动的停止，在停车之前的行驶期间的轮胎或其他车辆部件的加热根据各种因素而变化极大，诸如持续时间、行驶速度、外部温度、轮胎的充气以及许多其他已知因素。因此，获得轮胎的足够冷却以使这些轮胎或多或少达到车辆外部的温度所需的时间本身也是可变的。所采用的持续时间是指在测试期间使得可以足够确定地再现不期望的抖动现象的持续时间。一小时的持续时间通常远远超过足以获得足够的冷却、能够导致抖动的持续时间。可以在执行该方法的、承载在车辆上的计算机中提供专用计时器。也可以使用已经可用的信息，该信息是与考虑盘的冷却的情况下更牢固地施加驻车制动持续的时间相关的信息。考虑到盘的冷却的这个时间(其通常持续一刻钟)应适合于轮胎的冷却。如果在车辆的启动之前的停止持续时间短于预定持续时间阈值，例如，尽管不是必须的，在自动停止和启动之后，直接执行步骤103。步骤103包含应用第一控制律，现在将参考装置10来解释该第一控制律，该装置生成用于车辆的后轮的转向角设定点αar，如图2中展示的转向角设定点。仅通过非限制性说明的方式，装置10包括输入模块11和输出模块12，该输入模块接收用于车辆的前轮的转向角设定点αav，该输出模块基于前轮转向角设定点αav生成后轮转向角设定点αar。前轮转向角设定点αav可以由车辆的转向轮的旋转角度的测量值或从转向齿条的位置的测量值得出。在自动驾驶车辆(这意味着车辆由自动控制器驱动，无需人工干预)中，前轮转向角设定点αav也可以是由自动控制器生成的设定点。输入模块11形成转向角功能设定点αf，该转向角功能设定点例如以后/前比率AR/AV与前轮转向角设定点αav成比例，该后/前比率根据车辆的速度v变化，如图3所展示。对于从0变化到相对低的速度值V1的速度，例如2km/h的量级的速度，后轮的转向与前轮的转向的比率AR/AV通常为零。换言之，对于车辆的零速度，或者甚至对于低于2km/h的速度，前轮的转向不会导致后轮的任何转向。在4km/h的量级的速度V2下，转向比率AR/AV例如等于-0.3，并且逐渐增加(这意味着在绝对值方面减小)，该转向比率在知道V5的值可能因车辆类型或者因选择的驾本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于命令控制具有四轮转向的车辆中的后轮的转向的方法，该方法基于启动该车辆以便生成后轮的转向角设定点(α

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20171020 FR 17598841.一种用于命令控制具有四轮转向的车辆中的后轮的转向的方法，该方法基于启动该车辆以便生成后轮的转向角设定点(αar)的步骤(100)来执行，其特征在于，该方法包括：
-检测至少一个轮胎的温度低于温度阈值的步骤(102)；
-应用第一控制律的步骤(103)，该步骤在该温度没有被检测为低于该温度阈值时被触发，该第一控制律包括关于所述后轮转向角设定点(αar)的幅值的第一极限(1)；
-应用第二控制律的步骤(104)，该步骤在该温度被检测为低于该温度阈值时被触发，该第二控制律包括关于所述后轮转向角设定点(αar)的幅值的第二极限(2，3)，该第二极限在该车辆的行进的第一速度范围(V1，V4)内在绝对值方面低于所述第一极限。


2.如权利要求1所述的用于命令控制后轮的转向的方法，其特征在于，至少一个轮胎的所述温度被估计为等于该车辆外部的环境温度。


3.如权利要求1和2中的一项所述的用于命令控制后轮的转向的方法，其特征在于，该方法包括验证该车辆的停止持续时间高于预定持续时间阈值的步骤(101)，使得如果该车辆的停止持续时间高于该预定持续时间阈值，则能够执行检测温度的步骤(102)，并且使得如果该车辆的停止持续时间不高于该预定持续时间阈值，则能够直接执行应用该第一控制律的步骤(103)。


4.如前述权利要求中的一项所述的用于命令控制后轮的转向的方法，其特征在于，所述温度阈值等于包括在3℃与6℃之间的温度值。

【专利技术属性】
技术研发人员：R·罗莱，
申请(专利权)人：雷诺股份公司，
类型：发明
国别省市：法国;FR