换电设备的视觉定位方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了一种换电设备的视觉定位方法及系统，换电设备用于从电动汽车上取下亏电电池后并安装满电电池，换电设备上设置有拍摄装置，电动汽车的底部包括电池容纳部；方法包括：控制换电设备移动至电动汽车的底部的电池容纳部下方；通过拍摄装置在第一焦距拍摄第一目标拍摄区域以得到定位判定照片；控制拍摄装置调整第一焦距至第二焦距；通过拍摄装置在第二焦距拍摄第二目标拍摄区域以得到锁状态判定照片。本发明专利技术通过拍摄的不同焦距的照片，实现定位、锁止及解锁的自动调节，不仅可以实现换电设备高效、精确的定位、锁止及解锁的判定，也使得换电设备一体化、高效地进行调节，大大地节约了换电时间。

【技术实现步骤摘要】
换电设备的视觉定位方法及系统
本专利技术涉及视觉检测领域，特别涉及一种换电设备的视觉定位方法及系统。
技术介绍
在能源制约、环境污染等大背景下，国家将发展新能源作为改善环境、节约成本的重要举措。其中，电动汽车行业在不断努力下，近几年展现出良好的发展势头。对于电动汽车来说，有充电与换电池这两种方式。现有技术中，公开号为CN106427514A的中国专利技术专利申请公开了一种“锁止装置及电动汽车”，该锁止装置包含设置在电池包两侧的锁轴、以及设置在电动汽车上锁基座，一旦锁轴插入锁基座内，锁基座将锁死锁轴，从而实现电池包的固定。公开号为CN106740725A的中国专利技术专利申请公开了一种“用于更换电动汽车电池的换电平台、换电移动平台和快换系统”，用于对上述锁止装置相配合进行电池包的拆装。当电动汽车停放在固定位置后，换电平台举升、并对锁止装置进行解锁即可从电动汽车上取下亏电电池而后将满电电池装入电动汽车上。在换电设备(即换电平台)装入满电电池的过程中，关键是要将电池与电动汽车的电池容纳部对准，才能够实现将电池安装成功。而现有技术中，往往会出现本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种换电设备的视觉定位方法，所述换电设备用于从电动汽车上取下亏电电池后并安装满电电池，其特征在于，所述换电设备上设置有拍摄装置，所述电动汽车的底部包括电池容纳部；/n所述视觉定位方法包括：/n控制所述换电设备移动至电动汽车的底部的电池容纳部下方；/n通过所述拍摄装置在第一焦距拍摄第一目标拍摄区域以得到定位判定照片；/n控制所述拍摄装置调整所述第一焦距至第二焦距；/n通过所述拍摄装置在第二焦距拍摄第二目标拍摄区域以得到锁状态判定照片。/n

【技术特征摘要】
1.一种换电设备的视觉定位方法，所述换电设备用于从电动汽车上取下亏电电池后并安装满电电池，其特征在于，所述换电设备上设置有拍摄装置，所述电动汽车的底部包括电池容纳部；
所述视觉定位方法包括：
控制所述换电设备移动至电动汽车的底部的电池容纳部下方；
通过所述拍摄装置在第一焦距拍摄第一目标拍摄区域以得到定位判定照片；
控制所述拍摄装置调整所述第一焦距至第二焦距；
通过所述拍摄装置在第二焦距拍摄第二目标拍摄区域以得到锁状态判定照片。


2.如权利要求1所述的视觉定位方法，其特征在于，
通过所述拍摄装置在第一焦距拍摄第一目标拍摄区域以得到定位判定照片的步骤后还包括；
定位判定步骤：判断所述定位判定照片中定位判定对象与所述定位判定照片的第一边界目标的距离是否在第一预设范围内，若否，则判断为定位错误；
通过所述拍摄装置在所述第二焦距拍摄第二目标拍摄区域以得到锁状态判定照片的步骤后还包括：
锁止判定步骤：判断所述锁状态判定照片中锁止判定对象与所述锁止状态判定照片的第二边界目标的距离是否在第二预设范围内，若否，则判断为锁止错误；或
解锁判定步骤：判断所述锁状态判定照片中解锁判定对象与所述锁状态判定照片的二边界目标的距离是否在第三预设范围内，若否，则判断为解锁错误。


3.如权利要求2所述的视觉定位方法，其特征在于，还包括：
当判断为定位错误时，调整所述换电设备的位置、角度或倾斜度，并重新执行所述定位判定步骤直至判断为定位正确。


4.如权利要求2所述的视觉定位方法，其特征在于，还包括：
当判断为锁止错误时，调整所述换电设备的位置，并重新执行所述锁止判定步骤直至判断为锁止正确。


5.如权利要求2所述的视觉定位方法，其特征在于，还包括：
当判断为解锁错误时，朝向车头方向移动所述换电设备，并重新执行所述解锁判定步骤直至判断为解锁正确。


6.如权利要求1所述的视觉定位方法，其特征在于，
所述控制所述拍摄装置调整所述第一焦距至第二焦距的步骤前还包括：
控制所述换电设备向电动汽车安装满电电池或从所述电动汽车上取下亏电电池。


7.如权利要求1所述的视觉定位方法，其特征在于，
所述拍摄装置为变焦相机；
通过所述拍摄装置在第一焦距拍...

【专利技术属性】
技术研发人员：张建平，陆文成，
申请(专利权)人：奥动新能源汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31