一种墙体彩绘机的移动控制方法、装置及墙体彩绘机制造方法及图纸

本申请公开了一种墙体彩绘机的移动控制方法、装置及墙体彩绘机，包括：运动小车平台和安装在运动小车平台上的彩绘机机身；彩绘机机身包括：控制箱，打印头，以及分别位于彩绘机机身左右两侧的左距离传感器和右距离传感器；打印头、左距离感应器和右距离感应器均与控制箱连接；左距离传感器和右距离传感器均用于检测墙体彩绘机至墙面的距离；控制箱，用于基于左距离传感器和右距离传感器检测所得到的距离，控制运动小车平台移动至墙体彩绘机与墙面平行的位置，以及控制打印头进行打印。采用本申请实施例提供的墙体彩绘机，能够基于检测所得到的距离，控制运动小车平台移动到墙体彩绘机与墙面平行的位置。

【技术实现步骤摘要】
一种墙体彩绘机的移动控制方法、装置及墙体彩绘机
本申请涉及打印
，尤其涉及一种墙体彩绘机的移动控制方法、装置及墙体彩绘机。
技术介绍
随着墙体彩绘在实际生活中的广泛应用，出现了能够自动进行墙体彩绘打印的墙体彩绘机，提高了墙体彩绘的效率，以及能够适应不便于人工彩绘的应用场景。目前，在墙体彩绘机的实际应用中，现有的墙体彩绘机可以沿墙面直线移动进行打印，然而，当遇到墙面是曲面或其他不规则形状时，墙体彩绘机如果只是能够直线移动，则可能导致打印头距离墙面的距离较近或较远，影响打印效果，甚至可能出现墙体彩绘机的机身或打印头触碰到墙面的情况，导致打印头损坏，从而使得墙体彩绘机的使用受到很大限制。即现有技术中存在针对曲面或其他不规则形状的墙面，无法控制墙体彩绘机的机身与邻近墙面相平行的问题。
技术实现思路
本申请实施例提供一种墙体彩绘机的移动控制方法中、装置及墙体彩绘机，用以解决现有技术中存在的针对曲面或其他不规则形状的墙面，如何控制墙体彩绘机的机身与邻近墙面相平行的问题。本申请实施例提供一种墙体彩绘机，包括：运动小车平台和安装在所述运动小车平台上的彩绘机机身；所述彩绘机机身包括：控制箱，打印头，以及分别位于所述彩绘机机身左右两侧的左距离传感器和右距离传感器；所述打印头、所述左距离感应器和所述右距离感应器均与所述控制箱连接；所述左距离传感器和所述右距离传感器均用于检测所述墙体彩绘机至墙面的距离；所述控制箱，用于基于所述左距离传感器和所述右距离传感器检测所得到的距离，控制所述运动小车平台移动至所述墙体彩绘机与所述墙面平行的位置，以及控制所述打印头进行打印。进一步的，所述控制箱包括：中控计算机、控制主板、信号采集板和运动控制板，其中：所述中控计算机与所述控制主板连接，所述控制主板分别与所述信号采集板和所述运动控制板连接；所述信号采集板，用于接收所述左距离传感器和所述右距离传感器检测所得到的模拟信号，并将所述模拟信号转换成数字信号，以及将所述数字信号传输至所述控制主板；所述控制主板，用于将所述所述数字信号传输至所述中控计算机；所述中控计算机，用于基于接收的所述数字信号，计算出所述左距离传感器检测所得到的所述墙体彩绘机至墙面的左侧距离，以及所述右距离传感器检测所得到的所述墙体彩绘机至墙面的右侧距离，并基于所述左侧距离和所述右侧距离，生成用于控制所述运动小车平台移动的移动指令，并向所述控制主板发送所述移动指令；所述控制主板，还用于接收所述移动指令，并向所述运动控制板发送所述移动指令；所述运动控制板，用于基于接收的所述移动指令，控制所述运动小车平台移动至所述墙体彩绘机与所述墙面平行的位置。进一步的，所述中控计算机，还用于向所述控制主板发送打印指令；所述控制主板，还用于基于所述打印指令，控制所述打印头进行打印。进一步的，所述控制箱，具体用于基于所述左距离传感器和所述右距离传感器检测所得到的距离，控制所述运动小车平台移动至所述墙体彩绘机与所述墙面平行，且所述左距离传感器和所述右距离传感器检测所得到的距离均在预设距离范围内的位置。本申请实施例还提供一种墙体彩绘机的移动控制方法，应用于墙体彩绘机的控制箱，所述墙体彩绘机包括：运动小车平台和安装在所述运动小车平台上的彩绘机机身；所述彩绘机机身包括：所述控制箱，打印头，以及分别位于所述彩绘机机身左右两侧的左距离传感器和右距离传感器；所述打印头、所述左距离感应器和所述右距离感应器均与所述控制箱连接；所述左距离传感器和所述右距离传感器均用于检测所述墙体彩绘机至墙面的距离；所述方法，包括：获取所述左距离传感器对所述墙体彩绘机至墙面的距离进行检测得到的左侧距离，以及所述右距离传感器对所述墙体彩绘机至墙面的距离进行检测得到的右侧距离；基于所述左侧距离和所述右侧距离，控制所述运动小车平台移动至所述墙体彩绘机与所述墙面平行的位置。进一步的，所述基于所述左侧距离和所述右侧距离，控制所述运动小车平台移动至所述墙体彩绘机与所述墙面平行的位置，包括：基于所述左侧距离和所述右侧距离，控制所述运动小车平台移动至所述墙体彩绘机与所述墙面平行，且所述左距离传感器和所述右距离传感器检测所得到的距离均在所述预设距离范围内的位置。进一步的，所述基于所述左侧距离和所述右侧距离，控制所述运动小车平台移动至所述墙体彩绘机与所述墙面平行，且所述左距离传感器和所述右距离传感器检测所得到的距离均在所述预设距离范围内的位置，包括：在所述墙体彩绘机启动打印之前，确定所述左侧距离和所述右侧距离，分别与预设最小距离和预设最大距离之间的大小关系；当所述左侧距离和所述右侧距离中至少之一小于所述预设最小距离时，控制所述运动小车平台向远离墙面的方向移动，以使所述左距离传感器和所述右距离传感器检测所得到的距离不小于所述预设最小距离且不大于所述预设最大距离；当所述左侧距离和所述右侧距离中至少之一大于所述预设最大距离时，控制所述运动小车平台向靠近墙面的方向移动，以使所述左距离传感器和所述右距离传感器检测所得到的距离不小于所述预设最小距离且不大于所述预设最大距离；当所述左侧距离和所述右侧距离均不小于所述预设最小距离且不大于所述预设最大距离时，控制所述运动小车平台移动至所述墙体彩绘机与所述墙面平行的位置。进一步的，所述运动小车平台包括：位于所述彩绘机机身右侧的前轮和位于所述彩绘机机身左侧的后轮；所述当所述左侧距离和所述右侧距离中至少之一小于所述预设最小距离时，控制所述运动小车平台向远离墙面的方向移动，包括：当所述左侧距离和所述右侧距离中至少之一小于所述预设最小距离时，且所述左侧距离小于所述右侧距离时，控制所述运动小车平台向远离墙面的方向前进移动；当所述左侧距离和所述右侧距离中至少之一小于所述预设最小距离时，且所述左侧距离大于所述右侧距离时，控制所述运动小车平台向远离墙面的方向后退移动；当所述左侧距离和所述右侧距离中至少之一小于所述预设最小距离时，且当所述左侧距离等于所述右侧距离时，控制所述前轮向远离墙面的方向转动前进，以及控制所述后轮直线前进；所述当所述左侧距离和所述右侧距离中至少之一大于所述预设最大距离时，控制所述运动小车平台向靠近墙面的方向移动，包括：当所述左侧距离和所述右侧距离中至少之一大于所述预设最大距离时，且所述左侧距离小于所述右侧距离时，控制所述运动小车平台向靠近墙面的方向后退移动；当所述左侧距离和所述右侧距离中至少之一大于所述预设最大距离时，且所述左侧距离大于所述右侧距离时，控制所述运动小车平台向靠近墙面的方向前进移动；当所述左侧距离和所述右侧距离中至少之一大于所述预设最大距离时，且当所述左侧距离等于所述右侧距离时，控制所述前轮向靠近墙面的方向转动前进，以及控制所述后轮直线前进。进一步的，所述运动小车平台包括：位于所述彩绘机机身右侧的前轮和位于所述彩绘机机身左侧的后轮；...

【技术保护点】
1.一种墙体彩绘机，其特征在于，包括：运动小车平台和安装在所述运动小车平台上的彩绘机机身；/n所述彩绘机机身包括：控制箱，打印头，以及分别位于所述彩绘机机身左右两侧的左距离传感器和右距离传感器；/n所述打印头、所述左距离感应器和所述右距离感应器均与所述控制箱连接；/n所述左距离传感器和所述右距离传感器均用于检测所述墙体彩绘机至墙面的距离；/n所述控制箱，用于基于所述左距离传感器和所述右距离传感器检测所得到的距离，控制所述运动小车平台移动至所述墙体彩绘机与所述墙面平行的位置，以及控制所述打印头进行打印。/n

【技术特征摘要】
1.一种墙体彩绘机，其特征在于，包括：运动小车平台和安装在所述运动小车平台上的彩绘机机身；
所述彩绘机机身包括：控制箱，打印头，以及分别位于所述彩绘机机身左右两侧的左距离传感器和右距离传感器；
所述打印头、所述左距离感应器和所述右距离感应器均与所述控制箱连接；
所述左距离传感器和所述右距离传感器均用于检测所述墙体彩绘机至墙面的距离；
所述控制箱，用于基于所述左距离传感器和所述右距离传感器检测所得到的距离，控制所述运动小车平台移动至所述墙体彩绘机与所述墙面平行的位置，以及控制所述打印头进行打印。


2.如权利要求1所述的墙体彩绘机，其特征在于，所述控制箱包括：中控计算机、控制主板、信号采集板和运动控制板，其中：
所述中控计算机与所述控制主板连接，所述控制主板分别与所述信号采集板和所述运动控制板连接；
所述信号采集板，用于接收所述左距离传感器和所述右距离传感器检测所得到的模拟信号，并将所述模拟信号转换成数字信号，以及将所述数字信号传输至所述控制主板；
所述控制主板，用于将所述所述数字信号传输至所述中控计算机；
所述中控计算机，用于基于接收的所述数字信号，计算出所述左距离传感器检测所得到的所述墙体彩绘机至墙面的左侧距离，以及所述右距离传感器检测所得到的所述墙体彩绘机至墙面的右侧距离，并基于所述左侧距离和所述右侧距离，生成用于控制所述运动小车平台移动的移动指令，并向所述控制主板发送所述移动指令；
所述控制主板，还用于接收所述移动指令，并向所述运动控制板发送所述移动指令；
所述运动控制板，用于基于接收的所述移动指令，控制所述运动小车平台移动至所述墙体彩绘机与所述墙面平行的位置。


3.如权利要求2所述的墙体彩绘机，其特征在于，所述中控计算机，还用于向所述控制主板发送打印指令；
所述控制主板，还用于基于所述打印指令，控制所述打印头进行打印。


4.如权利要求1所述的墙体彩绘机，其特征在于，所述控制箱，具体用于基于所述左距离传感器和所述右距离传感器检测所得到的距离，控制所述运动小车平台移动至所述墙体彩绘机与所述墙面平行，且所述左距离传感器和所述右距离传感器检测所得到的距离均在预设距离范围内的位置。


5.一种墙体彩绘机的移动控制方法，其特征在于，应用于墙体彩绘机的控制箱，所述墙体彩绘机包括：运动小车平台和安装在所述运动小车平台上的彩绘机机身；所述彩绘机机身包括：所述控制箱，打印头，以及分别位于所述彩绘机机身左右两侧的左距离传感器和右距离传感器；所述打印头、所述左距离感应器和所述右距离感应器均与所述控制箱连接；所述左距离传感器和所述右距离传感器均用于检测所述墙体彩绘机至墙面的距离；
所述方法，包括：
获取所述左距离传感器对所述墙体彩绘机至墙面的距离进行检测得到的左侧距离，以及所述右距离传感器对所述墙体彩绘机至墙面的距离进行检测得到的右侧距离；
基于所述左侧距离和所述右侧距离，控制所述运动小车平台移动至所述墙体彩绘机与所述墙面平行的位置。


6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述左侧距离和所述右侧距离，控制所述运动小车平台移动至所述墙体彩绘机与所述墙面平行的位置，包括：
基于所述左侧距离和所述右侧距离，控制所述运动小车平台移动至所述墙体彩绘机与所述墙面平行，且所述左距离传感器和所述右距离传感器检测所得到的距离均在所述预设距离范围内的位置。


7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于所述左侧距离和所述右侧距离，控制所述运动小车平台移动至所述墙体彩绘机与所述墙面平行，且所述左距离传感器和所述右距离传感器检测所得到的距离均在所述预设距离范围内的位置，包括：
在所述墙体彩绘机启动打印之前，确定所述左侧距离和所述右侧距离，分别与预设最小距离和预设最大距离之间的大小关系；
当所述左侧距离和所述右侧距离中至少之一小于所述预设最小距离时，控制所述运动小车平台向远离墙面的方向移动，以使所述左距离传感器和所述右距离传感器检测所得到的距离不小于所述预设最小距离且不大于所述预设最大距离；
当所述左侧距离和所述右侧距离...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘军志，
申请(专利权)人：北京华科恒润智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11