智能化的大管径管网焊接加工机床、控制方法、处理终端技术

本发明专利技术属于机械控制技术领域，公开了一种智能化的大管径管网焊接加工机床、控制方法、处理终端，进行大管径管网焊接零件的固定；通过图像采集模块利用摄像头进行大管径管网焊接零件的图像的采集；利用信息获取程序进行大管径管网焊接零件的信息的获取，得到大管径管网焊接零件的信息；利用图像预处理程序对采集的大管径管网焊接零件的图像进行预处理，得到处理后的图像；对处理后的图像进行分析，得到图像分析结果；再进行焊接部位的标记以及焊接。本发明专利技术对不同位置做焊接操作容易，减少人员劳动，降低劳动成本，节省了工作所需人员，提高了工作效率。进行智能化的大管径管网焊接加工机床的控制的方法简便，能够实现自动化控制。制。制。

【技术实现步骤摘要】
智能化的大管径管网焊接加工机床、控制方法、处理终端


[0001]本专利技术属于机械控制
，尤其涉及一种智能化的大管径管网焊接加工机床、控制方法、处理终端。

技术介绍

[0002]目前：随着现在各种自动化焊接设备技术推行和普及，工厂经常需要进行焊接情况，焊接的的部位需要多方位检查焊接。目前人工焊接多出现不能一次性焊接所需要的地方，需要焊工多次调整工作位置，但结果仍然常常不能满足焊接的需要情况，即使通过仔细检查发现了问题，也很难一次性解决问题，需要严密焊接和时时调整，增加了焊接时工人的工作难度和二次焊接的风险。
[0003]通过上述分析，现有技术存在的问题及缺陷为：现有的零件焊接方法需要焊工多次调整工作位置，不能满足焊接的需要情况，很难一次性解决问题，增加了焊接时工人的工作难度和二次焊接的风险。

技术实现思路

[0004]针对现有技术存在的问题，本专利技术提供了一种智能化的大管径管网焊接加工机床、控制方法、处理终端。
[0005]本专利技术是这样实现的，一种智能化的大管径管网焊接加工机床的控制方法，所述智能化的大管径管网焊接加工机床的控制方法包括以下步骤：
[0006]步骤一，通过焊接零件固定模块利用焊接零件固定装置进行大管径管网焊接零件的固定；通过图像采集模块利用摄像头进行大管径管网焊接零件的图像的采集；
[0007]步骤二，通过中央控制模块利用主控机对各连接模块的运行进行控制，保证各个模块正常运行；通过信息获取模块利用信息获取程序进行大管径管网焊接零件的信息的获取，得到大管径管网焊接零件的信息；
[0008]步骤三，通过图像预处理模块利用图像预处理程序对采集的大管径管网焊接零件的图像进行预处理，得到处理后的图像；
[0009]步骤四，通过图像分析模块利用图像分析程序结合大管径管网焊接零件的信息对处理后的图像进行分析，得到图像分析结果；
[0010]步骤五，通过焊接部位标记模块利用焊接部位标记程序依据大管径管网焊接零件的信息与图像分析结果确定零件的焊接形状以及焊接点，并且依据确定的焊接形状与焊接点在大管径管网焊接零件上进行焊接部位的标记；
[0011]步骤六，通过焊头位置调节模块利用焊头位置调节程序对大管径管网焊接零件上的标记对焊头的位置进行调节，使焊头的位置与焊接零件上的标记重合；
[0012]步骤七，通过焊头角度调节模块利用焊头角度调节程序对大管径管网焊接零件上的标记对焊头的角度进行调节，使焊头与焊接零件垂直放置；通过焊接模块利用焊头进行大管径管网焊接零件的焊接。
[0013]进一步，步骤一中，所述通过图像采集模块利用摄像头进行大管径管网焊接零件的图像的采集，包括：进行固定在焊接零件固定装置上的大管径管网焊接零件的图像的采集。
[0014]进一步，步骤三中，所述大管径管网焊接零件的信息包括焊接零件的规格、焊接方法、焊接部位。
[0015]进一步，步骤二中，所述通过信息获取模块利用信息获取程序进行大管径管网焊接零件的信息的获取，包括：
[0016](1)进行大管径管网焊接零件的信息所在的数据库的确定，所述数据库包括一个或多个数据元；
[0017](2)基于所述数据元对应的大管径管网焊接零件的信息的提取路径，获取所述数据元对应的一个或多个大管径管网焊接零件的信息；所述大管径管网焊接零件的信息至少包括零件名称；
[0018](3)基于所述零件名称，将一个或多个所述大管径管网焊接零件的信息按照对应的零件名称进行关联；
[0019](4)基于关联的信息得到对应的结构化数据；基于所述数据元与所述大管径管网焊接零件的信息之间的对应关系，将所述结构化数据进行转化，得到对应所述数据元中的标准数据；
[0020](5)基于所述零件名称，将对应于同一所述零件名称的各所述标准数据分别与各所述标准数据对应的各所述数据元进行关联存储。
[0021]进一步，步骤三中，所述通过图像预处理模块利用图像预处理程序对采集的大管径管网焊接零件的图像进行预处理，包括：进行图像去噪与对去噪后的图像进行增强。
[0022]进一步，所述进行图像去噪，包括：
[0023]1)将原始图像作为待处理的含噪图像，对待处理的含噪图像进行多层小波分解，获得对应的多层小波系数；
[0024]2)根据所述多层小波系数的总数和每层小波系数对应的层序数，确定每层小波系数对应的噪声阈值；
[0025]3)利用基于所述多层小波系数对应的多个噪声阈值的小波阈值去噪函数，对所述多层小波系数进行去噪处理；
[0026]4)利用去噪处理后的多层小波系数重构所述含噪图像对应的原始图像。
[0027]进一步，所述将原始图像作为待处理的含噪图像，对待处理的含噪图像进行多层小波分解，获得对应的多层小波系数，包括：
[0028]获得尺度函数和平移基函数其中，i表示方向小波；
[0029]对所述含噪图像进行多层小波分解，得到：
[0030][0031][0032]二维函数f(x，y)表示含噪图像，j0是任意的开始尺度，为尺度j0的f(x，y)的近似系数，W
vi
(j，m，n)为尺度j的f(x，y)的方向系数，j是尺度；
[0033]根据和W
vi
(j，m，n)，获得所述多层小波系数；
[0034]其中，N＝M＝2
j
，j＝0，1，2，...，J
‑
1，且m，n＝0，1，2，...，2
j
‑
1；H表示水平方向，V表示垂直方向，D表示对角线方向。
[0035]本专利技术的另一目的在于提供一种智能化的大管径管网焊接加工机床的控制系统包括：
[0036]焊接零件固定模块、图像采集模块、中央控制模块、信息获取模块、图像预处理模块、图像分析模块、焊接部位标记模块、焊头位置调节模块、焊头角度调节模块、焊接模块；
[0037]焊接零件固定模块，与中央控制模块连接，用于通过焊接零件固定装置进行大管径管网焊接零件的固定；
[0038]图像采集模块，与中央控制模块连接，用于通过摄像头进行大管径管网焊接零件的图像的采集；
[0039]中央控制模块，与焊接零件固定模块、图像采集模块、信息获取模块、图像预处理模块、图像分析模块、焊接部位标记模块、焊头位置调节模块、焊头角度调节模块、焊接模块连接，用于通过主控机对各连接模块的运行进行控制，保证各个模块正常运行；
[0040]信息获取模块，与中央控制模块连接，用于通过信息获取程序进行大管径管网焊接零件的信息的获取，得到大管径管网焊接零件的信息；
[0041]图像预处理模块，与中央控制模块连接，用于通过图像预处理程序对采集的大管径管网焊接零件的图像进行预处理，得到处理后的图像；
[0042]图像分析模块，与中央控制模块连接，用于通过图像分析程序结合大管径管网焊接零件的信息对处理后的图像进行分析，得到图像分析结果；
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种智能化的大管径管网焊接加工机床的控制方法，其特征在于，所述智能化的大管径管网焊接加工机床的控制方法包括：步骤1，利用焊接零件固定装置进行大管径管网焊接零件的固定；利用摄像头进行大管径管网焊接零件的图像的采集；利用主控机对各连接模块的运行进行控制；利用信息获取程序进行大管径管网焊接零件的信息的获取，得到大管径管网焊接零件的信息；步骤2，通过图像预处理模块利用图像预处理程序对采集的大管径管网焊接零件的图像进行去噪与对去噪后的图像进行增强预处理，得到处理后的图像；所述进行图像去噪，包括：将原始图像作为待处理的含噪图像，对待处理的含噪图像进行多层小波分解，获得对应的多层小波系数；根据所述多层小波系数的总数和每层小波系数对应的层序数，确定每层小波系数对应的噪声阈值；利用基于所述多层小波系数对应的多个噪声阈值的小波阈值去噪函数，对所述多层小波系数进行去噪处理；利用去噪处理后的多层小波系数重构所述含噪图像对应的原始图像；步骤3，将原始图像作为待处理的含噪图像，对待处理的含噪图像进行多层小波分解，获得对应的多层小波系数，包括：获得尺度函数和平移基函数其中，j表示方向小波；对所述含噪图像进行多层小波分解，得到：对所述含噪图像进行多层小波分解，得到：二维函数f(x，y)表示含噪图像，j0是任意的开始尺度，为尺度j0的f(x，y)的近似系数，W
ψi
(j，m，n)为尺度j的f(x，y)的方向系数，j是尺度；根据和W
ψi
(j，m，n)，获得所述多层小波系数；其中，N＝M＝2
j
，j＝0，1，2，...，J
‑
1，且m，n＝0，1，2，...，2
j
‑
1；H表示水平方向，V表示垂直方向，D表示对角线方向；步骤4，利用图像分析程序结合大管径管网焊接零件的信息对处理后的图像进行分析，得到图像分析结果；利用焊接部位标记程序依据大管径管网焊接零件的信息与图像分析结果确定零件的焊接形状以及焊接点，并且依据确定的焊接形状与焊接点在大管径管网焊接零件上进行焊接部位的标记；步骤5，利用焊头位置调节程序对大管径管网焊接零件上的标记对焊头的位置进行调节，使焊头的位置与焊接零件上的标记重合；利用焊头角度调节程序对大管径管网焊接零件上的标记对焊头的角度进行调节，使焊
头与焊接零件垂直放置；通过焊接模块利用焊头进行大管径管网焊接零件的焊接。2.如权利要求1所述智能化的大管径管网焊接加工机床的控制方法，其特征在于，步骤1中，所述通过图像采集模块利用摄像头进行大管径管网焊接零件的图像的采集，包括：进行固定在焊接零件固定装置上的大管径管网焊接零件的图像的采集。3.如权利要求1所述智能化的大管径管网焊接加工机床的控制方法，其特征在于，步骤1中，所述大管径管网焊接零件的信息包括焊接零件的规格、焊接方法、焊接部位。4.如权利要求1所述智能化的大管径管网焊接加工机床的控制方法，其特征在于，步骤1中，所述通过信息获取模块利用信息获取程序进行大管径管网焊接零件的信息的获取，包括：(1)进行大管径管网焊接零件的信息所在的数据库的确定，所述数据库包括一个或多个数据元；(2)基于所述数据元对应的大管径管网焊接零件的信息的提取路径，获取所述数据元对应的一个或多个大管径管网焊接零件的信息；所述大管径管网焊接零件的信息至少包括零件名称；(3)基于所述零件名称，将一个或多个所述大管径管网焊接零件的信息按照对应的零件名称进行关联；(4)基于关联的信息得到对应的结构化数据；基于所述数据元与所述大管径管网焊接零件的信息之间的对应关系，将所述结构化数据进行转化，得...

【专利技术属性】
技术研发人员：王毅，郭小磊，李正道，尹伟，黄兆华，
申请(专利权)人：洛阳城市建设勘察设计院有限公司，
类型：发明
国别省市：