机械臂和搬运装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种机械臂和搬运装置。机械臂包括第一腕部关节、机械叉和转接块；第一腕部关节通过转接块与机械叉连接，机械叉所在平面与水平面平行时，第一腕部关节的轴与机械叉所在平面成角度设置。当机械叉所在平面与水平面平行时，第一腕部关节的轴与水平面具有一定的夹角。在机械臂搬运过程中，第一腕部关节的轴与水平面始终具有一定的夹角。而第二腕部关节保持与机械臂底座所在平面平行，即第二腕部关节与水平面平行，因此第一腕部关节和第二腕部关节始终具有一定的夹角，从而可以避免第二腕部关节和第一腕部关节平行产生腕部奇异点，防止机械臂的第三腕部关节出现不可预计的运动，从而提高了机械臂的可靠性。从而提高了机械臂的可靠性。从而提高了机械臂的可靠性。

【技术实现步骤摘要】
机械臂和搬运装置


[0001]本专利技术实施例涉及机械搬运
，尤其涉及一种机械臂和搬运装置。

技术介绍

[0002]6自由度机械臂的奇异点主要分为肘部奇异点和腕部奇异点，而正常搬运过程中不会触发肘部奇异点，因此我们所指的机械臂奇异点特指腕部奇异点。6自由度机械臂的奇异点发生在轴4和轴6平行时，此时轴5会产生速度和姿态的突变，从而导致末端姿态不可控(摔片盒)甚至损坏机械臂。

技术实现思路

[0003]本专利技术提供一种机械臂和搬运装置，以规避机械臂的腕部奇异点，从而提高了机械臂的可靠性。
[0004]第一方面，本专利技术实施例提供了一种机械臂，包括第一腕部关节、机械叉和转接块；所述第一腕部关节通过所述转接块与所述机械叉连接，所述机械叉所在平面与水平面平行时，所述第一腕部关节的轴与所述机械叉所在平面成角度设置。
[0005]可选地，所述转接块包括第一端面和第二端面，所述第一端面与所述第一腕部关节连接，所述第二端面与所述机械叉连接，所述第一端面与所述第二端面相交。
[0006]可选地，所述转接块的形状为楔本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机械臂，其特征在于，包括第一腕部关节、机械叉和转接块；所述第一腕部关节通过所述转接块与所述机械叉连接，所述机械叉所在平面与水平面平行时，所述第一腕部关节的轴与所述机械叉所在平面成角度设置。2.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述转接块包括第一端面和第二端面，所述第一端面与所述第一腕部关节连接，所述第二端面与所述机械叉连接，所述第一端面与所述第二端面相交。3.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述转接块的形状为楔形。4.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述机械叉所在平面与水平面平行时，所述第一腕部关节的轴与所述机械叉所在平面的角度为10
°
。5.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述转接块通过螺栓与所述第一腕部关节和所述机械叉连接。6...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐常恺，
申请(专利权)人：上海微电子装备集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：