一种产品传送中防撞调度方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了一种产品传送中防撞调度方法及系统，涉及产品传送领域。本发明专利技术公开了在输送带上安装一个编码器，把每台机械手从模内取出放料时，通过控制器记录该产品的位置，输送带移动的同时控制器计算输送带的实际移动距离，随之就能计算出当前输送带上每个产品的实际物理位置。这样任何一台机械手需要放料至输送带上时，控制器会根据当前对应的每个机械手下方的产品有无情况，考虑是否给出该机械手的允许放料信号，从而解决产品碰撞的问题。从而解决产品碰撞的问题。从而解决产品碰撞的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种产品传送中防撞调度方法及系统


[0001]本专利技术涉及产品传送领域，更具体的说是涉及一种产品传送中防撞调度系统。

技术介绍

[0002]在注塑行业，已广泛采用机械手进行取件与放件。而在机械手从注塑机模内取出产品后，需要有一个产品放置区，为了减少人工，这个放置区一般都使用输送带。这样当输送带上一个区域被放置满产品后，只要输送带移动一定距离，又会有一块全新的空区域可继续放置产品，从而减少人工的过多介入，减少人工成本。
[0003]随着现代公司发展要求和自动化程度提高，单个机械手从注塑机模内产品取出，再单独配一个输送带，这样大大的增加了物料成本，也增加了人工成本，因为人工需要跑到每个独立的注塑机所在位置去取产品。随之衍生出一个新的方案，把所有注塑机排成一排，并使所有取出的产品统一放到一条较长的输送带上面，人工统一在输送带末端分拣产品，这样就只需要制作一个较长的输送带即可，同时工人只需要坐在输送带末端分拣装箱或装配，无须来回走动。
[0004]但是多个机械手产品取出到同一个输送带上时，会有个问题。排在后面的几台机械手从模内产品取出放料时，势必需要考虑机械手放料区域内是否有产品在输送带上，如果有产品在机械手放料区域内，继续放料，这样产品就会有压伤或剐蹭的可能，严重时，由于机械手高速运动，甚至导致机械手手臂直接撞击产品导致机械手和输送带直接损坏和对周围工作人员的溅射伤害。
[0005]目前传统的方式用光电开关来感应产品的问题：
[0006]1、产品与光电感应的那一面必须是平整的表面，由于光电的特性，如果物体表面是一个很斜的斜面，或凹凸不平的表面这样会导致感应出现问题。
[0007]2、产品不能为拱桥形或波浪形，如果是该类产品那么当光电开关的光束照射到拱桥形产品的镂空部分时，也是判断为该区域无产品，导致错误判断。

技术实现思路

[0008]有鉴于此，为解决机械手放料不准确，导致产品损坏以及对操作人员的溅射伤害，本专利技术提供了一种产品传送中防撞调度系统。
[0009]为了实现上述目的，本专利技术采用如下技术方案：
[0010]一种产品传送中防撞调度方法，包括以下步骤：
[0011]预先设置机械手放料的第一区域，并设置至少一个机械手，至少一条跑道；
[0012]上位机传输信号给控制器，所述控制器选择第一机械手执行放料指令，并将第一机械手初始化；
[0013]所述控制器根据所述上位机传输信号判断第一机械手放料区域是否为所述第一区域；若是，则判断所述跑道上是否有产品，若否完成放料指令；
[0014]放料过程具体包括：所述跑道移动时，带动编码器转动，每隔一定的时间根据上一
次编码器位置的值作为参照，计算出这段时间内跑道移动的实际距离；并使所述跑道所有产品位置值更新，并重新判断每个机械手下方对应所述跑道的允许机械手放料信号。
[0015]优选的，所述控制器作为调度主机，所述调度主机和每个所述机械手之间有多个对接信号，分别为每个跑道放料允许信号和所述机械手放料完成信号。
[0016]优选的，所述产品较小或较大时，修改上位机中存储的指令，将所述跑道重新划分。
[0017]优选的，所述产品较大时，存在占用多个跑道的情况下，直接在触摸屏上选择多个跑道。
[0018]一种产品传送中防撞调度系统，包括至少一个机械手，输送带，编码器，控制器；所述机械手，所述编码器与所述控制器连接，所述输送带带动所述编码器转送；所述输送带上设置有至少一条跑道；所述跑道上设置有多个放料区域；所述放料区域用于放置物料，所述机械手根据所述编码器提供的物料位置进行放料。
[0019]优选的，所述控制器为PLC或单片机。
[0020]优选的，还包括上位机，所述上位机电性连接所述控制器。
[0021]优选的，所述机械手包括手部，前臂连杆，后臂连杆；所述手部与前臂连杆转动连接，所述前臂连杆和所述后臂连杆转动连接。
[0022]经由上述的技术方案可知，与现有技术相比，本专利技术公开提供了一种产品传送中防撞调度方法及系统，具有以下有益效果：
[0023]1、如果产品比较小，只要修改程序就能把同一条输送带划分多个跑道，不增加其他硬件成本。
[0024]2、相比较而言，在机械手放料平稳的情况下放料完成，那么每个产品的位置将都可以通过参数设定成与实际完全一致的值，将不存在误判的可能。
附图说明
[0025]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
[0026]图1附图为本专利技术的流程示意图；
[0027]图2附图为本专利技术的结构示意图；
[0028]其中，1
‑
机械手4，2
‑
机械手3，3
‑
机械手2，4
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机械手1，5
‑
输送带，5a
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跑道1，5b
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跑道2，5c
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跑道3，5d
‑
编码器。
具体实施方式
[0029]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0030]本专利技术实施例公开了一种产品传送中防撞调度方法，结合附图1可知，包括以下步
骤：
[0031]预先设置机械手放料的第一区域，并设置至少一个机械手，至少一条跑道；
[0032]上位机传输信号给控制器，控制器选择第一机械手执行放料指令，并将第一机械手初始化；
[0033]控制器根据上位机传输信号判断第一机械手放料区域是否为第一区域；若是，则判断跑道上是否有产品，若否完成放料指令；
[0034]放料过程具体包括：跑道移动时，带动编码器转动，每隔一定的时间根据上一次编码器位置的值作为参照，计算出这段时间内跑道移动的实际距离；并使跑道所有产品位置值更新，并重新判断每个机械手下方对应跑道的允许机械手放料信号。
[0035]其中，控制器作为调度主机，调度主机和每个机械手之间有多个对接信号，分别为每个跑道放料允许信号和机械手放料完成信号。
[0036]其中，产品较小或较大时，修改上位机中存储的指令，将跑道重新划分。
[0037]其中，产品较大时，存在占用多个跑道的情况下，直接在触摸屏上选择多个跑道。
[0038]一种产品传送中防撞调度系统，包括至少一个机械手，输送带，编码器，控制器；机械手，编码器与控制器电性连接，输送带带动编码器转送；输送带上设置有至少一条跑道；跑道上设置有多个放本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种产品传送中防撞调度方法，其特征在于，包括以下步骤：预先设置机械手放料的第一区域，并设置至少一个机械手，至少一条跑道；上位机传输信号给控制器，所述控制器选择第一机械手执行放料指令，并将第一机械手初始化；所述控制器根据所述上位机传输信号判断第一机械手放料区域是否为所述第一区域；若是，则判断所述跑道上是否有产品，若否完成放料指令；放料过程具体包括：所述跑道移动时，带动编码器转动，每隔一定的时间根据上一次编码器位置的值作为参照，计算出这段时间内跑道移动的实际距离；并使所述跑道所有产品位置值更新，并重新判断每个机械手下方对应所述跑道的允许机械手放料信号。2.根据权利要求1所述的一种产品传送中防撞调度方法，其特征在于，所述控制器作为调度主机，所述调度主机和每个所述机械手之间有多个对接信号，分别为每个跑道放料允许信号和所述机械手放料完成信号。3.根据权利要求1所述的一种产品传送中防撞调度方法，其特征在于，所述产品较小或较大时，修改上位机...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴建波，杨建江，
申请(专利权)人：宁波伟立机器人科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：