【技术实现步骤摘要】
一种基于目标冲击度的发动机恒转速离合器起步控制方法及系统
本专利技术涉及汽车
，尤其涉及一种基于目标冲击度的发动机恒转速离合器起步控制方法及系统。
技术介绍
现有的AMT自动变速器是在MT手动变速器基础上加装各种传感器、变速器控制单元、电控选换挡执行机构和离合器执行机构发展而来的，其相对于其他自动变速器方案具有成本低传动效率高的优点。自动变速器能够将驾驶员从频繁的离合器操作和换挡操作中解放出来，并能根据路况和驾驶员输入智能的选择合适的挡位和驾驶模式，极大的减轻了驾驶员的负担。随着AMT变速器的普及，驾驶员对车辆的舒适性要求也在逐步提高，牵引载货汽车由于其本身的质量和行驶路况会随着所拉货物和行驶环境变化而变化，这就导致其起步行驶环境是复杂变化的，且驾驶员操作也具有多变性，都会增加车辆起步控制的复杂程度，如果控制不好会引起起步耸车，发动机熄火等，严重影响车辆的平顺性，故AMT车辆需要一种提高起步平顺性的控制方法。现有的AMT起步控制中，虽然通过油门踏板开度来识别驾驶员意图，但是并没有将驾驶员意图和驾驶平顺性的主观感受联系起来，不能很好的反映驾驶员的主观感受，导致起步平顺性控制能力不足。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种基于目标冲击度的发动机恒转速离合器起步控制方法，通过油门踏板开度来识别驾驶员意图，将驾驶员意图和驾驶平顺性的主观感受联系起来，解决起步平顺性控制能力不足的技术问题。如上构思，本专利技术所采用的技术方案是：一种基于目标冲击度的发动机恒...
【技术保护点】
1.一种基于目标冲击度的发动机恒转速离合器起步控制方法，其特征在于，包括：/nS1、确定制动踏板被踩下且挂挡成功后，判断离合器切换状态qiehuan_b是否大于0，若是，则控制器离合器执行器移动至离合器目标位置X
【技术特征摘要】
1.一种基于目标冲击度的发动机恒转速离合器起步控制方法，其特征在于，包括：
S1、确定制动踏板被踩下且挂挡成功后，判断离合器切换状态qiehuan_b是否大于0，若是，则控制器离合器执行器移动至离合器目标位置Xbtp，离合器目标位置Xbtp等于离合器半接合点自学习位置减去第一阈值位置X1；其中，qiehuan_b在车辆起步初时为0，并在制动踏板被踩下且离合器执行器位移小于半接合点时qiehuan_b置为1；
S2、包括：判断制动踏板是否被松开，若是，则进入起步滑磨加速阶段，采集油门开度和油门开度变化率及当前变速器挡位，建立目标冲击度过渡斜率单层模糊推理机和第一目标冲击度的双层推理机；若否，则控制离合器执行器维持在离合器目标位置Xbtp；
还包括：判断加速踏板是否被踩下，若制动踏板被松开且加速踏板未被踩下，则获取起步扭矩控制模式(包括1模式、2模式和0模式)，并判断是否进入起步控制模式，若进入起步控制模式，则由目标冲击度过渡斜率单层模糊推理机，并由对时间积分得到第二目标冲击度并以计算目标离合器接合压力以及离合器目标接合位置，执行离合器位置闭环控制；若未进入起步控制模式，则结束；
若制动踏板被松开且加速踏板被踩下，则判断是否进入起步控制模式，若进入起步控制模式，则由第一目标冲击度的双层推理机获取第一目标冲击度并获取离合器实际接合位置且比较和若离合器实际接合位置小于等于Xatp，Xatp为离合器半接合点自学习位置加上第二阈值位置X2(|X2|＜|X1|)，Xatp＞Xbtp，且则以计算目标离合器接合压力以及离合器目标接合位置，执行离合器位置闭环控制；反之则以计算目标离合器接合压力以及离合器目标接合位置，执行离合器位置闭环控制；其中，由制动踏板被松开时随着时间的增加而逐渐增大，最终等于若未进入起步控制模式，则结束；
在制动踏板被松开后还包括：计算起步滑磨加速阶段结束时间t4，具体计算公式为：
其中，kj-起步同步阶段目标冲击度比值；-发动机目标转速(rad/s)；-第一目标冲击度(m/s3)；其中，kj由起步同步阶段目标冲击度kj单层模糊推理机获取；由控制器内预存的油门踏板开度与发动机目标转速关系表查得；
在制动踏板被松开后还包括：计算起步滑磨加速阶段结束时刻目标冲击度并比较和大小，若且则起步滑磨加速阶段结束判断标志位b_tm_out置为1，其中，b_tm_out在车辆起步初时为0，仅在发动机目标转速和变速器输入轴转速之差小于第一预设转速差且变速器输入轴转速大于0时，b_tm_out重新置为0；其中，的计算公式为：
其中，rw-车轮滚动半径；-变速器起步输入轴转速的一阶导数；ωc-变速器起步输入轴转速；ig-变速器速比；i0-后桥速比；
在加速踏板被踩下后还包括：计算起步加速意图Iacc，其中Iacc的计算公式为：
其中，α(t)-油门开度(％)；
在制动踏板被松开后还包括：计算起步过程驾驶员驾驶加速意图系数Kiacc，并建立起步过程驾驶员驾驶加速意图系数Kiacc模糊推理机，并由起步加速意图Iacc与起步过程驾驶员加速意图系数Kiacc的乘积计算起步完成时目标加速度aopt_qibu，且由后桥速比、变速器速比、车轮滚动半径和起步完成时目标加速度aopt_qibu计算起步修正目标发动机转速变化率；
在制动踏板被松开后还包括：计算发动机目标转速，并在确定起步扭矩控制模式为1模式时，执行发动机扭矩控制模式。
在制动踏板被松开后还包括：若当前挡位为非空档，且离合器起步目标接合位置大于离合器半接合点自学习位置或变速器输入轴转速大于预设转速、且同步超时小于第一预设时间，则开始计算起步累加时间tqibu；并且若发动机转速与输入轴转速的转速差小于等于第二预设转速差，且当前挡位为非空档，且起步累加时间tqibu大于0，且tqibu大于起步滑磨加速结束时间t4或发动机转速与输入轴转速的转速差小于第三预设转速差或起步滑磨加速结束判断标志位b_tm_out置为1，则起步时间累加结束标志位置1，同步超时开始计时，并在且同步超时大于第一预设时间后起步累加时间tqibu清零，同时同步超时清零；其中，起步时间累加结束标志位在车辆起步初始为0；
在制动踏板被松开后还包括：若当前挡位为非空挡，且起步累加时间tqibu大于0，且起步滑磨过渡超时小于第二预设时间，且满足起步滑磨加速结束时间t4大于第三预设时间且起步累加时间tqibu大于起步滑磨加速结束时间t4、起步滑磨加速结束判断标志位b_tm_out为1、车速大于预设速度且发动机转速与输入轴转速的转速差小于等于第三预设转速差至少一个时，起步滑磨过渡阶段累加时间tguodu开始计时；并且当发动机转速与输入轴转速的转速差小于等于第二预设转速差，且车速大于预设速度，且当前挡位为非空挡，且起步扭矩控制模式为1模式或2模式，则起步滑磨过渡超时开始计时；并且当起步滑磨过渡超时大于第二预设时间后，起步滑磨过渡超时和起步滑磨过渡阶段累加时间tguodu同时清零；所述第二预设转速差大于所述第一预设转速差且小于所述第三预设转速差；
S3、判断起步滑磨过渡阶段累加时间tguodu是否大于0，若是，则进入起步滑磨过渡阶段，若未进入起步控制模式，则结束；在进入起步滑磨过渡阶段后包括：判断是否进入起步控制模式，若进入起步控制模式则建立起步滑磨过渡阶段目标冲击度过渡斜率单层模糊推理机并以此获取起步滑磨过渡阶段目标冲击度过渡斜率并由第一目标冲击度与起步滑磨过渡阶段目标冲击度过渡斜率与起步滑磨过渡阶段累加时间tguodu的乘积相加得到起步滑磨过渡阶段的目标冲击度并以起步滑磨过渡阶段的目标冲击度计算目标离合器接合压力以及离合器目标接合位置，执行离合器位置闭环控制；
在进入起步滑磨过渡阶段后还包括：计算起步滑磨同步阶段目标冲击度由t4时刻开时随着时间的增加而逐渐减小，最终等于
在进入起步滑磨过渡阶段后还包括：计算起步修正目标发动机转速，并在确定起步扭矩控制模式为1模式时，执行发动机扭矩控制模式；
S4、判断是否小于等于若是，进入起步滑磨同步阶段；在进入起步滑磨同步阶段后包括判断是否进入起步控制模式，若进入起步控制模式，则由起步滑磨过渡阶段的目标冲击度计算目标离合器接合压力以及离合器目标接合位置，执行离合器位置闭环控制；若未进入起步控制模式，则结束；
在执行离合器位置闭环控制后，当发动机转速和变速器输入轴转速差小于第四预设转速差，且发动机转速和变速器输入轴转速同步状态标志位syn_b为1，且起步滑磨过渡超时大于第四预设时间，且离合器切换状态qiehuan_b≤0时，退出离合器位置闭环控制，第四预设时间小于0.2s；其中，syn_b在车辆起步初始为0，并在车速大于预设速度，且tqibu不大于0，且离合器位移大于离合器半接合位置，且发动机转速和变速器输入轴转速差不大于第四预设转速差时置为1，并且一旦上述所有条件不能同时满足则置为0；当上述置1条件不满足时，syn_b在目标挡位变化斜率小于0，且车速大于预设速度，且tqibu不大于0，且...
【专利技术属性】
技术研发人员：贾玉哲，于跃，柳英杰，谢雪范，李健华，王巍巍，孙国晖，
申请(专利权)人：一汽解放汽车有限公司，
类型：发明
国别省市：吉林;22
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