【技术实现步骤摘要】
一种行驶轨迹的对齐方法、装置、设备和存储介质
本申请涉及智能驾驶领域，尤其涉及一种行驶轨迹的对齐方法、装置、设备和计算机可读存储介质。
技术介绍
随着汽车保有量的增加，停车场规模日益扩大。与此同时，随着智能驾驶的发展，为了确保智能驾驶汽车在停车场中安全稳定行驶，需要构建停车场地图。在构建停车场地图时，采集停车场信息的行驶轨迹存在多条，行驶轨迹的对齐有助于构建停车场地图。然而，现有技术中对于行驶轨迹的对齐方法，对齐效果较差。
技术实现思路
本申请提供了一种行驶轨迹的对齐方法、装置、设备和计算机可读存储介质，可以改善现有技术中对于行驶轨迹的对齐方法，对齐效果较差的技术问题。有鉴于此，本申请第一方面提供了一种行驶轨迹的对齐方法，包括：步骤S1、获取待对齐的第一行驶轨迹和第二行驶轨迹；步骤S2、基于所述第一行驶轨迹的第一入口构建第一坐标系、第二行驶轨迹的第二入口构建第二坐标系；步骤S3、根据第一对齐参数对齐所述第一坐标系和所述第二坐标系，计算用于对齐所述第一行驶轨迹和所述第...
【技术保护点】
1.一种行驶轨迹的对齐方法，其特征在于，包括：/n步骤S1、获取待对齐的第一行驶轨迹和第二行驶轨迹；/n步骤S2、基于所述第一行驶轨迹的第一入口构建第一坐标系、第二行驶轨迹的第二入口构建第二坐标系；/n步骤S3、根据第一对齐参数对齐所述第一坐标系和所述第二坐标系，计算用于对齐所述第一行驶轨迹和所述第二行驶轨迹的第二对齐参数；/n步骤S4、根据所述第二对齐参数，计算所述第一行驶轨迹和所述第二行驶轨迹的轨迹重叠率；/n步骤S5、判断所述轨迹重叠率是否大于预设阈值，若是，则将所述第二对齐参数作为目标对齐参数，若否，则调整所述第一对齐参数后，返回步骤S3，直至所述轨迹重叠率大于所述...
【技术特征摘要】
1.一种行驶轨迹的对齐方法，其特征在于，包括：
步骤S1、获取待对齐的第一行驶轨迹和第二行驶轨迹；
步骤S2、基于所述第一行驶轨迹的第一入口构建第一坐标系、第二行驶轨迹的第二入口构建第二坐标系；
步骤S3、根据第一对齐参数对齐所述第一坐标系和所述第二坐标系，计算用于对齐所述第一行驶轨迹和所述第二行驶轨迹的第二对齐参数；
步骤S4、根据所述第二对齐参数，计算所述第一行驶轨迹和所述第二行驶轨迹的轨迹重叠率；
步骤S5、判断所述轨迹重叠率是否大于预设阈值，若是，则将所述第二对齐参数作为目标对齐参数，若否，则调整所述第一对齐参数后，返回步骤S3，直至所述轨迹重叠率大于所述预设阈值；
步骤S6、根据所述目标对齐参数，对齐所述第一行驶轨迹和所述第二行驶轨迹。
2.根据权利要求1所述的行驶轨迹的对齐方法，其特征在于，步骤S2具体包括：
步骤S21、以所述第一行驶轨迹的第一入口为原点、所述第一入口处的入口朝向为坐标轴构建第一坐标系；
步骤S22、以所述第二行驶轨迹的第二入口为原点、所述第二入口处的入口朝向为坐标轴构建第二坐标系。
3.根据权利要求2所述的行驶轨迹的对齐方法，其特征在于，当所述第一行驶轨迹为地下停车场内的行驶轨迹时，所述第一入口的配置过程包括：
获取所述第一行驶轨迹对应的车辆和开始行驶时间；
获取所述车辆在预置时间段内的GPS信号曲线，其中，所述预置时间段为所述开始行驶时间之前的时间段，且所述开始行驶时间为所述预置时间段的端点之一；
将所述GPS信号曲线中GPS信号消失时，所述车辆的所处位置作为所述第一入口。
4.根据权利要求2所述的行驶轨迹的对齐方法，其特征在于，当所述第一行驶轨迹为地上停车场内的行驶轨迹时，所述第一入口的配置过程包括：
获取所述第一行驶轨迹对应的车辆和开始行驶时间；
将所述开始行驶时间时，所述车辆的所处位置作为所述第一入口。
5.根据权利要求1所述的行驶轨迹的对齐方法，其特征在于，所述第一对齐参数包括：所述第一坐标系对应的第一变换参数和所述第二坐标系对应的第二变换参数；
步骤S3具体包括：
步骤S31、根据所述第一变换参数对所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：王梓里，罗飞扬，冯洁，
申请(专利权)人：广州小鹏自动驾驶科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44
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