作业控制方法、装置、系统及机器人制造方法及图纸

本申请实施例提供作业控制方法、装置、系统及机器人。该方法包括：获取自移动机器人移动过程中振动信息；根据所述振动信息，在环境地图中标记所述自移动机器人的振动位置；基于所述振动位置，在所述环境地图中规划作业路径。通过对自移动机器人移动过程中产生振动幅度超过阈值的位置信息的采集，得到需要再次进行针对性清洁的作业路径，能够提高自移动机器人的清洁效果。

【技术实现步骤摘要】
作业控制方法、装置、系统及机器人
本申请人工智能
，尤其涉及作业控制方法、装置、系统及机器人。
技术介绍
随着人工智能技术的不断发展，各种智能机器人越来越多地进入人们的生活，比如物流机器人、扫地机器人，迎宾机器人等等。智能机器人在移动时由于地面的不平整，智能机器人在经过地面凹凸处时智能机器人会颠簸、抖动，智能机器人由于颠簸会影响智能机器人正常作业。
技术实现思路
本申请的多个方面提供作业控制方法、装置、系统及机器人，用以实现自移动机器人能够根据用户需求更加灵活的执行清洁任务。本申请实施例提供一种作业控制方法，应用于自移动机器人，所述方法包括：构建所述自移动机器人所处工作环境的环境地图；获取自移动机器人移动过程中振动信息；根据所述振动信息，在所述环境地图中标记所述自移动机器人的振动位置；控制所述自移动机器人对所述振动位置进行作业。本申请实施例提供一种作业控制方法，应用于服务端，所述方法包括：构建所述自移动机器人所处工作环境的环境地图；接收自移动机器人在检测到机体振动时发送的振动信息；根据所述振动信息及所述环境地图，标记振动位置；根据所述振动位置，在所述环境地图中确定作业路径；将所述作业路径发送至所述自移动机器人，以便所述自移动机器人按照所述作业路径完成作业。本申请实施例提供一种作业控制装置，应用于自移动机器人，所述装置包括：构建模块，用于构建所述自移动机器人所处工作环境的环境地图；<br>获取模块，用于获取自移动机器人移动过程中振动信息；标记模块，用于根据所述振动信息，在环境地图中标记所述自移动机器人的振动位置；控制模块，用于基于所述振动位置，在所述环境地图中规划作业路径。本申请实施例提供一种作业控制装置，应用于服务端，所述装置包括：构建模块，用于构建所述自移动机器人所处工作环境的环境地图；接收模块，用于接收机器人在检测到机体振动时发送的振动信息；标记模块，用于根据所述振动信息及环境地图，标记振动位置；确定模块，用于根据所述振动位置，在所述环境地图中确定作业路径；发送模块，用于将所述作业路径发送至机器人，以便机器人按照所述作业路径完成作业。本申请实施例提供一种自移动机器人，包括：机械本体；传感器，设置于所述机械本体上，用于检测所述本体的振动；处理器，与所述传感器连接，用于根据所述传感器感测到的振动信息，标记位置；根据所述位置确定所述本体的作业路径。本申请实施例提供一种作业控制系统，包括：控制设备，用于构建所述自移动机器人所处工作环境的环境地图；接收自移动机器人在检测到机体振动时发送的振动信息；根据所述振动信息及所述环境地图，标记振动位置；根据所述振动位置，在所述环境地图中确定作业路径；将所述作业路径发送至所述自移动机器人，以便所述自移动机器人按照所述作业路径完成作业；自移动机器人，用于获取自移动机器人移动过程中振动信息；根据所述振动信息，在环境地图中标记所述自移动机器人的振动位置；控制所述自移动机器人对所述振动位置进行作业。在本申请的一些实施例中，自移动机器人在移动过程中，当遇到一些需要翻越的低矮障碍物的时候，自移动机器人会产生较大幅度的振动。通过传感器实时采集自移动机器人移动过程中的振动幅度，若采集到的某个振动幅度超过阈值，则在环境地图中标记自移动机器人所在的位置信息。根据标记的位置信息，在环境地图中规划出需要自移动机器人再次清洁作业的作业路径。通过对自移动机器人移动过程中产生振动幅度超过阈值的位置信息的采集，得到需要再次进行针对性清洁的作业路径，能够提高自移动机器人的清洁效果。附图说明此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：图1为本申请实施例提供的一种作业控制方法的流程示意图；图2为本申请实施例提供的一种振动区域的示意图；图3为本申请实施例提供的一种规划作业路径的方法流程示意图；图4为本申请实施例提供的作业路径的示意图；图5为本申请实施例提供的作业区域的示意图；图6为本申请实施例提供的另一种作业控制方法的流程示意图；图7为本申请实施例提供的一种作业控制装置；图8为本申请实施例提供的另一种作业控制装置的结构示意图；图9为本申请实施例示例性提供的一种自移动机器人的结构框图；图10为本申请实施例提供的一种作业控制系统的结构示意图。具体实施方式为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请具体实施例及相应的附图对本申请技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。在本申请实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本专利技术。在本申请实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义，“多种”一般包含至少两种，但是不排除包含至少一种的情况。取决于语境，如在此所使用的词语“如果”、“若”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”或“响应于检测”。类似地，取决于语境，短语“如果确定”或“如果检测(陈述的条件或事件)”可以被解释成为“当确定时”或“响应于确定”或“当检测(陈述的条件或事件)时”或“响应于检测(陈述的条件或事件)”。还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的商品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种商品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的商品或者系统中还存在另外的相同要素。以下结合附图，详细说明本申请各实施例提供的技术方案。在本申请中，自移动机器人除了可以自主行走，执行相应清洁功能之外，还可以具有计算、通信、上网等功能，为了实现这些功能，自移动机器人也会配置有相应的传感器、通信模块、计算模块等硬件。本申请实施例的自移动机器人可以应用于家庭、办公楼、商场等场景中，其基本服务功能是对所在场景中的地面进行清洁。自移动机器人在正常作业过程中，可能会因为工作环境问题导致作业效果不理想，往往需要人工手动针对自移动机器人遗留的作用问题进行补救，增加用户工作量。以家用扫地机器人为例，需要清洁的区域比如通常包括：客厅、卧室、厨房、卫生间、书房等等。在有的房间的门口可能设置有推拉门的滑轨等低矮障碍物，相邻两个房间之间的地面还可能存在高度差。当扫地机器人越过低矮障碍物或者在具有高度差的房间之间进行穿梭时，扫本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种作业控制方法，其特征在于，所述方法应用于自移动机器人，所述方法包括：/n构建所述自移动机器人所处工作环境的环境地图；/n获取自移动机器人移动过程中振动信息；/n根据所述振动信息，在所述环境地图中标记所述自移动机器人的振动位置；/n控制所述自移动机器人对所述振动位置进行作业。/n

【技术特征摘要】
1.一种作业控制方法，其特征在于，所述方法应用于自移动机器人，所述方法包括：
构建所述自移动机器人所处工作环境的环境地图；
获取自移动机器人移动过程中振动信息；
根据所述振动信息，在所述环境地图中标记所述自移动机器人的振动位置；
控制所述自移动机器人对所述振动位置进行作业。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述振动信息，在所述环境地图中标记所述自移动机器人的振动位置，包括：
在所述振动信息中振动幅度超过阈值的情况下，标记所述自移动机器人在所述环境地图中的振动位置。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述自移动机器人对所述振动位置进行作业，包括：
基于所述振动位置，在所述环境地图中规划作业路径；
控制所述自移动机器人按照所述作业路径对所述振动位置进行作业。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述振动位置，在所述环境地图中规划作业路径，包括：
基于至少一个所述振动位置，确定对应的振动区域；
规划与所述振动区域相邻的所述作业路径。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于至少一个所述振动位置，确定对应的振动区域，包括：
获取所处工作环境中引起振动的障碍物信息；
基于至少一个所述振动位置和所述障碍物信息，确定所述对应的振动区域。


6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述规划与所述振动区域相邻的所述作业路径，包括：
确定所述振动区域的边界线；
根据所述自移动机器人的尺寸，沿着与所述边界线相距所述尺寸的位置规划作业路径。


7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，基于所述位置信息，在所述环境地图中规划作业路径之后，还包括：
根据所述作业路径，确定与所述边界线相邻的作业区域。


8.一种作业控制方法，其特征在于，所述方法应用于服务端，所述方法包括：
构建所述自移动机器人所处工作环境的环境地图；
接收自移动机器人在检测到机体振动时发送的振动信息；
根据所述振动信息及所述环境地图，标记振动位置；
根据所述振动位置，在所述环境地图中确定作业路径；
将所述作业路径发送至所述自移动机器人，以便所述自移动机器人按照所述作业路径完成作业。


9.一种作业控制装置，其特征在于，应用于自移动机器人，所述装置包括：
构建模块，用于构建所述自移动机器人所处工作环境的环境地图；
获取模块，用于获取自移动机器人移动过程中振动信息；
标记模块，用于根据所述振动信息，在所述环境地图中标记所述自移动机器人的振动位置；<...

【专利技术属性】
技术研发人员：张益彬，
申请(专利权)人：科沃斯机器人股份有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32