自主机器人及其无线充电对接方法、装置及存储介质制造方法及图纸

本说明书实施例提供了一种自主机器人及其无线充电对接方法、装置及存储介质，该方法包括：当自主机器人的电量低于电量阈值时，使所述自主机器人回归至无线充电站的无线能量信号边界内；使所述自主机器人以形成所述无线能量信号边界的弦的方式移动，并获取移动过程中记录的能量信号第一极大值；判断所述能量信号第一极大值对应位置是否为充电位置；当所述能量信号第一极大值对应位置不是充电位置时，使所述自主机器人继续以形成所述无线能量信号边界的弦的方式移动，并继续寻找充电位置；其中，各次移动所形成的弦相互平行。本说明书实施例可以降低自主机器人回归无线充电站对接充电的成本，提高用户体验。

【技术实现步骤摘要】
自主机器人及其无线充电对接方法、装置及存储介质
本说明书涉及
，尤其是涉及一种自主机器人及其无线充电对接方法、装置及存储介质。
技术介绍
自主机器人在工作区域内工作，工作区域一般分为有实体边界线和无边界线的情况。对于有实体边界线的情况，自主机器人沿着边界线回归充电站，可以通过一些辅助手段，例如敷设一个到位磁条，即可回归充电位置。而对于无实体边界线(例如利用导航模块定位)的情况，由于定位模块定位精度的问题，一般仅能将自主机器人引导至无线充电站的附近，而无法直接引导至无线充电站的充电位置，一般还需要借助其它辅助定位器件，从而增加了自主机器人回归无线充电站对接充电的成本。
技术实现思路
本说明书实施例的目的在于提供一种自主机器人及其无线充电对接方法、装置及存储介质，以降低自主机器人回归无线充电站对接充电的成本，提高用户体验。为达到上述目的，一方面，本说明书实施例提供了一种自主机器人的无线充电对接方法，包括：当自主机器人的电量低于电量阈值时，使所述自主机器人回归至无线充电站的无线能量信号边界内；使所述自主机器人以形成所述无线能量信号边界的弦的方式移动，并获取移动过程中记录的能量信号第一极大值；判断所述能量信号第一极大值对应位置是否为充电位置；当所述能量信号第一极大值对应位置不是充电位置时，使所述自主机器人继续以形成所述无线能量信号边界的弦的方式移动，并继续寻找充电位置；其中，各次移动所形成的弦相互平行。在本说明书一实施例中，所述自主机器人的无线充电对接方法，还包括：当所述能量信号第一极大值对应位置是充电位置时，使所述自主机器人移动至所述能量信号第一极大值对应位置点，以进行无线充电。在本说明书一实施例中，所述判断所述能量信号第一极大值对应位置是否为充电位置，包括：判断所述能量信号第一极大值是否达到预设的能量信号阈值；当所述能量信号第一极大值未达到所述能量信号阈值时，确认所述能量信号第一极大值对应位置不是充电位置。在本说明书一实施例中，所述判断所述能量信号第一极大值对应位置是否为充电位置，还包括：当所述能量信号第一极大值达到所述能量信号阈值时，确认所述能量信号第一极大值对应位置是充电位置。在本说明书一实施例中，所述使所述自主机器人继续以形成所述无线能量信号边界的弦的方式移动，以继续寻找充电位置，包括：使所述自主机器人从所述能量信号第一极大值对应位置，以向左偏转指定角度的航向，直线移动至所述无线能量信号边界的第一边界点；以所述第一边界点为起始点，使所述自主机器人继续以形成所述无线能量信号边界的弦的方式移动，并获取移动过程中记录的能量信号第二极大值，以继续寻找充电位置。在本说明书一实施例中，所述继续寻找充电位置，包括：当所述能量信号第二极大值未达到预设的能量信号阈值，且大于所述能量信号第一极大值时，使所述自主机器人从所述能量信号第二极大值对应位置，以向左偏转所述指定角度的航向，直线移动至所述无线能量信号边界的第二边界点；以所述第二边界点为起始点，使所述自主机器人继续以形成所述无线能量信号边界的弦的方式移动，并继续寻找充电位置。在本说明书一实施例中，所述继续寻找充电位置，包括：当所述能量信号第二极大值未达到预设的能量信号阈值，且小于所述能量信号第一极大值时，使所述自主机器人从所述能量信号第二极大值对应位置，以向右偏转所述指定角度的航向，直线移动至所述无线能量信号边界的第三边界点；以所述第三边界点为起始点，使所述自主机器人继续以形成所述无线能量信号边界的弦的方式移动，并继续寻找充电位置。在本说明书一实施例中，所指定角度为锐角。在本说明书一实施例中，所指定角度的取值范围为其中，θ为指定角度，a为常数且a＜＜r，r为无线能量信号边界的半径。在本说明书一实施例中，所述使所述自主机器人回归至无线充电站的无线能量信号边界内，包括：使所述自主机器人回归至无线充电站的无线能量信号边界内，且使所述自主机器人的航向与目标方向平行或重合。另一方面，本说明书实施例还提供了一种自主机器人的无线充电对接装置，包括：回归控制模块，用于当自主机器人的电量低于电量阈值时，使所述自主机器人回归至无线充电站的无线能量信号边界内；对接控制模块，用于使所述自主机器人以形成所述无线能量信号边界的弦的方式移动，并获取移动过程中记录的能量信号第一极大值；判断所述能量信号第一极大值对应位置是否为充电位置；当所述能量信号第一极大值对应位置不是充电位置时，使所述自主机器人继续以形成所述无线能量信号边界的弦的方式移动，并继续寻找充电位置；其中，各次移动所形成的弦相互平行。在本说明书一实施例中，所述对接控制模块还用于：当所述能量信号第一极大值对应位置是充电位置时，使所述自主机器人移动至所述能量信号第一极大值对应位置点，以进行无线充电。在本说明书一实施例中，所述判断所述能量信号第一极大值对应位置是否为充电位置，包括：判断所述能量信号第一极大值是否达到预设的能量信号阈值；当所述能量信号第一极大值未达到所述能量信号阈值时，确认所述能量信号第一极大值对应位置不是充电位置。在本说明书一实施例中，所述判断所述能量信号第一极大值对应位置是否为充电位置，还包括：当所述能量信号第一极大值达到所述能量信号阈值时，确认所述能量信号第一极大值对应位置是充电位置。在本说明书一实施例中，所述使所述自主机器人继续以形成所述无线能量信号边界的弦的方式移动，以继续寻找充电位置，包括：使所述自主机器人从所述能量信号第一极大值对应位置，以向左偏转指定角度的航向，直线移动至所述无线能量信号边界的第一边界点；以所述第一边界点为起始点，使所述自主机器人继续以形成所述无线能量信号边界的弦的方式移动，并获取移动过程中记录的能量信号第二极大值，以继续寻找充电位置。在本说明书一实施例中，所述继续寻找充电位置，包括：当所述能量信号第二极大值未达到预设的能量信号阈值，且大于所述能量信号第一极大值时，使所述自主机器人从所述能量信号第二极大值对应位置，以向左偏转所述指定角度的航向，直线移动至所述无线能量信号边界的第二边界点；以所述第二边界点为起始点，使所述自主机器人继续以形成所述无线能量信号边界的弦的方式移动，并继续寻找充电位置。在本说明书一实施例中，所述继续寻找充电位置，包括：当所述能量信号第二极大值未达到预设的能量信号阈值，且小于所述能量信号第一极大值时，使所述自主机器人从所述能量信号第二极大值对应位置，以向右偏转所述指定角度的航向，直线移动至所述无线能量信号边界的第三边界点；以所述第三边界点为起始点，使所述自主机器人继续以形成所述无线能量信号边界的弦的方式移动，并继续寻找充电位置。在本说明书一实施例中，所指定角度为锐角。在本说明书一实施例中，所指定角度的取值范围为其中，θ为指定角度，a为常本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自主机器人的无线充电对接方法，其特征在于，包括：/n当自主机器人的电量低于电量阈值时，使所述自主机器人回归至无线充电站的无线能量信号边界内；/n使所述自主机器人以形成所述无线能量信号边界的弦的方式移动，并获取移动过程中记录的能量信号第一极大值；/n判断所述能量信号第一极大值对应位置是否为充电位置；/n当所述能量信号第一极大值对应位置不是充电位置时，使所述自主机器人继续以形成所述无线能量信号边界的弦的方式移动，并继续寻找充电位置；其中，各次移动所形成的弦相互平行。/n

【技术特征摘要】
1.一种自主机器人的无线充电对接方法，其特征在于，包括：
当自主机器人的电量低于电量阈值时，使所述自主机器人回归至无线充电站的无线能量信号边界内；
使所述自主机器人以形成所述无线能量信号边界的弦的方式移动，并获取移动过程中记录的能量信号第一极大值；
判断所述能量信号第一极大值对应位置是否为充电位置；
当所述能量信号第一极大值对应位置不是充电位置时，使所述自主机器人继续以形成所述无线能量信号边界的弦的方式移动，并继续寻找充电位置；其中，各次移动所形成的弦相互平行。


2.如权利要求1所述的自主机器人的无线充电对接方法，其特征在于，还包括：
当所述能量信号第一极大值对应位置是充电位置时，使所述自主机器人移动至所述能量信号第一极大值对应位置点，以进行无线充电。


3.如权利要求1所述的自主机器人的无线充电对接方法，其特征在于，所述判断所述能量信号第一极大值对应位置是否为充电位置，包括：
判断所述能量信号第一极大值是否达到预设的能量信号阈值；
当所述能量信号第一极大值未达到所述能量信号阈值时，确认所述能量信号第一极大值对应位置不是充电位置。


4.如权利要求3所述的自主机器人的无线充电对接方法，其特征在于，所述判断所述能量信号第一极大值对应位置是否为充电位置，还包括：
当所述能量信号第一极大值达到所述能量信号阈值时，确认所述能量信号第一极大值对应位置是充电位置。


5.如权利要求1所述的自主机器人的无线充电对接方法，其特征在于，所述使所述自主机器人继续以形成所述无线能量信号边界的弦的方式移动，以继续寻找充电位置，包括：
使所述自主机器人从所述能量信号第一极大值对应位置，以向左偏转指定角度的航向，直线移动至所述无线能量信号边界的第一边界点；
以所述第一边界点为起始点，使所述自主机器人继续以形成所述无线能量信号边界的弦的方式移动，并获取移动过程中记录的能量信号第二极大值，以继续寻找充电位置。


6.如权利要求5所述的自主机器人的无线充电对接方法，其特征在于，所述继续寻找充电位置，包括：
当所述能量信号第二极大值未达到预设的能量信号阈值，且大于所述能量信号第一极大值时，使所述自主机器人从所述能量信号第二极大值对应位置，以向左偏转所述指定角度的航向，直线移动至所述无线能量信号边界的第二边界点；
以所述第二边界点为起始点，使所述自主机器人继续以形成所述无线能量信号边界的弦的方式移动，并继续寻找充电位置。


7.如权利要求5所述的自主机器人的无线充电对接方法，其特征在于，所述继续寻找充电位置，包括：
当所述能量信号第二极大值未达到预设的能量信号阈值，且小于所述能量信号第一极大值时，使所述自主机器人从所述能量信号第二极大值对应位置，以向右偏转所述指定角度的航向，直线移动至所述无线能量信号边界的第三边界点；
以所述第三边界点为起始点，使所述自主机器人继续以形成所述无线能量信号边界的弦的方式移动，并继续寻找充电位置。


8.如权利要求5-7任意一项所述的自主机器人的无线充电对接方法，其特征在于，所指定角度为锐角。


9.如权利要求8所述的自主机器人的无线充电对接方法，其特征在于，所指定角度的取值范围为其中，θ为指定角度，a为常数且a＜＜r，r为无线能量信号边界的半径。


10.如权利要求1所述的自主机器人的无线充电对接方法，其特征在于，所述使所述自主机器人回归至无线充电站的无线能量信号边界内，包括：
使所述自主机器人回归至无线充电站的无线能量信号边界内，且使所述自主机器人的航向与目标方向平行或重合。


11.一种自主机器人的无线充电对接装置，其特征在于，包括：
回归控制模块，用于当自主机器人的电量低于电量阈值时，使所述自主机器人回归至无线充电站的无线能量信号边界内...

【专利技术属性】
技术研发人员：何明明，陈小勇，张森，
申请(专利权)人：苏州宝时得电动工具有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32