一种无人驾驶设备的测试方法及测试装置制造方法及图纸

本说明书公开了一种无人驾驶设备的测试方法及测试装置，并具体公开了，根据已知的各第一行驶参数配置所对应的测试评分，预估未执行过仿真测试的各第二行驶参数配置所对应的测试评分分布，而后，根据预估出的测试评分分布，从各第二行驶参数配置中选取出候选参数配置，并进行仿真测试得到对应的测试评分，随后，在确定候选参数配置不满足预设条件时，所有已经知道测试评分的行驶参数配置作为第一行驶参数配置，重新选取出候选参数配置，如此循环往复，直至选取出的候选参数配置满足预设条件为止，并确定出目标参数配置。这样，就不再需要针对每一组行驶参数配置进行仿真测试，因此，节约了计算资源，提高无人驾驶设备的测试效率。

【技术实现步骤摘要】
一种无人驾驶设备的测试方法及测试装置
本说明书涉及无人驾驶
，尤其涉及一种无人驾驶设备的测试方法及测试装置。
技术介绍
随着无人驾驶技术的不断发展，诸如无人车、机器人等无人驾驶设备已经广泛的应用于诸多领域，从而实现了人工成本的节省，以及工作效率的提升。无人驾驶设备投入使用之前，通常需要经过仿真测试环节。而在对无人驾驶设备仿真测试时，需要依据仿真测试环境，设置出适合的行驶决策，并配置出相应的行驶参数配置。其中，通常情况下，需要针对设置出的行驶决策，设置多组行驶参数配置，并通过对每组行驶参数配置的行驶决策进行仿真测试，从中确定出最优的一组行驶参数配置，并按照这组最优的行驶参数配置，对无人驾驶设备进行测试。然而，这种方式需要通过大量的仿真测试得以实现，这样严重的耗费计算资源，并且导致无人驾驶设备的测试效率极大的降低。所以，如何能够提高无人驾驶设备的测试效率，则是一个亟待解决的问题。
技术实现思路
本说明书提供一种无人驾驶设备的测试方法及测试装置，以部分的解决现有技术存在的上述问题。本说明书采用下述技术方案：本说明书提供了一种无人驾驶设备的测试方法，包括：获取已执行过仿真测试的各第一行驶参数配置，以及未执行过仿真测试的各第二行驶参数配置；根据所述各第一行驶参数配置在执行仿真测试时得到的测试评分，确定所述各第二行驶参数配置在执行仿真测试后得到的测试评分分布；根据所述测试评分分布，从所述各第二行驶参数配置中选取出候选参数配置，并判断所述候选参数配置是否满足预设条件；若确定所述候选参数配置不满足所述预设条件，将经过仿真测试的所述候选参数配置作为第一行驶参数配置，并重新从剩余的第二行驶参数配置中选取候选参数配置，直至选取出的候选参数配置满足所述预设条件为止；将满足所述预设条件的候选参数配置作为目标参数配置，并根据所述目标参数配置，对无人驾驶设备进行测试。可选地，根据所述各第一行驶参数配置在执行仿真测试时得到的测试评分，确定所述各第二行驶参数配置在执行仿真测试后得到的测试评分分布，具体包括：根据所述各第一行驶参数配置在执行仿真测试时得到的测试评分，确定所述第二行驶参数配置对应的评分分布参数；根据所述评分分布参数，确定所述各第二行驶参数配置在执行仿真测试后得到的测试评分分布。可选地，根据所述各第一行驶参数配置在执行仿真测试时得到的测试评分，确定所述第二行驶参数配置对应的评分分布参数，具体包括：根据所述各第一行驶参数配置在执行仿真测试时得到的测试评分，确定用于表征所述各第一行驶参数配置中包含的各项行驶参数之间相关性的第一相关性矩阵；根据所述第一行驶参数配置以及所述第二行驶参数配置，确定用于表征所述各第一行驶参数配置中包含的各项行驶参数，与所述各第二行驶参数配置中包含的各项行驶参数之间相关性的第二相关性矩阵；确定用于表征所述各第二行驶参数配置中包含的各项行驶参数之间相关性的第三相关性矩阵；根据所述第一相关性矩阵、所述第二相关性矩阵以及所述第三相关性矩阵，确定所述第二行驶参数配置对应的评分分布参数。可选地，根据所述评分分布参数，确定所述各第二行驶参数配置在执行仿真测试后得到的测试评分分布，具体包括：根据所述第一相关性矩阵以及所述第二相关性矩阵，确定所述各第二行驶参数配置在执行仿真测试后的测试评分均值；根据所述第一相关性矩阵、所述第二相关性矩阵以及所述第三相关性矩阵，确定所述各第二行驶参数配置在执行仿真测试后得到的测试评分之间的评分偏差；根据所述测试评分均值以及所述评分偏差，确定所述各第二行驶参数配置在执行仿真测试后得到的测试评分分布。可选地，根据所述测试评分分布，从所述各第二行驶参数配置中选取出候选参数配置，具体包括：根据所述测试评分分布，从所述各第二行驶参数配置中确定出预估经过仿真测试后得到的测试评分最高的第二行驶参数配置，选取为候选参数配置。可选地，确定所述候选参数配置不满足所述预设条件，具体包括：确定所述候选参数配置经过仿真测试后得到的测试评分，作为所述候选参数配置对应的测试评分；若确定所述候选参数配置对应的测试评分，与历史上选取出的候选参数配置对应的测试评分之间的差值不低于设定阈值，确定所述候选参数配置不满足所述预设条件。可选地，确定所述候选参数配置不满足所述预设条件，具体包括：若确定选取所述候选参数配置时到达的选取次数小于设定次数，确定所述候选参数配置不满足所述预设条件。本说明书提供了一种无人驾驶设备的测试装置，包括：获取模块，用于获取已执行过仿真测试的各第一行驶参数配置，以及未执行过仿真测试的各第二行驶参数配置；确定模块，用于根据所述各第一行驶参数配置在执行仿真测试时得到的测试评分，确定所述各第二行驶参数配置在执行仿真测试后得到的测试评分分布；第一选取模块，用于根据所述测试评分分布，从所述各第二行驶参数配置中选取出候选参数配置，并判断所述候选参数配置是否满足预设条件；第二选取模块，用于若确定所述候选参数配置不满足所述预设条件，将经过仿真测试的所述候选参数配置作为第一行驶参数配置，并重新从剩余的第二行驶参数配置中选取候选参数配置，直至选取出的候选参数配置满足所述预设条件为止；测试模块，用于将满足所述预设条件的候选参数配置作为目标参数配置，并根据所述目标参数配置，对无人驾驶设备进行测试。本说明书提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述无人驾驶设备的测试方法。本说明书提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述无人驾驶设备的测试方法。本说明书采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：在本说明书提供的无人驾驶设备的测试方法中，获取已执行过仿真测试的各第一行驶参数配置，以及未执行过仿真测试的各第二行驶参数配置，并根据各第一行驶参数配置在执行仿真测试时得到的测试评分，确定各第二行驶参数配置在执行仿真测试后得到的测试评分分布，随后，根据该测试评分分布，从各第二行驶参数配置中选取出候选参数配置，并判断该候选参数配置是否满足预设条件，若确定候选参数配置不满足预设条件，则将经过仿真测试的候选参数配置作为第一行驶参数配置，并重新从剩余的第二行驶参数配置中选取候选参数配置，直至选取出的候选参数配置满足预设条件为止，最后，将满足预设条件的候选参数配置作为目标参数配置，并根据目标参数配置，对无人驾驶设备进行测试。从上述方法中可以看出，本方法确定目标参数配置时，不再需要针对每一组行驶参数配置进行仿真测试，而是，在已经知道测试评分的各第一行驶参数配置和未执行过仿真测试的第二行驶参数配置之间的存在关联的情况下，确定各第二行驶参数配置在执行仿真测试后得到的测试评分分布，再根据该测试评分分布，从各第二行驶参数配置选取出需要进行本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人驾驶设备的测试方法，其特征在于，包括：/n获取已执行过仿真测试的各第一行驶参数配置，以及未执行过仿真测试的各第二行驶参数配置；/n根据所述各第一行驶参数配置在执行仿真测试时得到的测试评分，确定所述各第二行驶参数配置在执行仿真测试后得到的测试评分分布；/n根据所述测试评分分布，从所述各第二行驶参数配置中选取出候选参数配置，并判断所述候选参数配置是否满足预设条件；/n若确定所述候选参数配置不满足所述预设条件，将经过仿真测试的所述候选参数配置作为第一行驶参数配置，并重新从剩余的第二行驶参数配置中选取候选参数配置，直至选取出的候选参数配置满足所述预设条件为止；/n将满足所述预设条件的候选参数配置作为目标参数配置，并根据所述目标参数配置，对无人驾驶设备进行测试。/n

【技术特征摘要】
1.一种无人驾驶设备的测试方法，其特征在于，包括：
获取已执行过仿真测试的各第一行驶参数配置，以及未执行过仿真测试的各第二行驶参数配置；
根据所述各第一行驶参数配置在执行仿真测试时得到的测试评分，确定所述各第二行驶参数配置在执行仿真测试后得到的测试评分分布；
根据所述测试评分分布，从所述各第二行驶参数配置中选取出候选参数配置，并判断所述候选参数配置是否满足预设条件；
若确定所述候选参数配置不满足所述预设条件，将经过仿真测试的所述候选参数配置作为第一行驶参数配置，并重新从剩余的第二行驶参数配置中选取候选参数配置，直至选取出的候选参数配置满足所述预设条件为止；
将满足所述预设条件的候选参数配置作为目标参数配置，并根据所述目标参数配置，对无人驾驶设备进行测试。


2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述各第一行驶参数配置在执行仿真测试时得到的测试评分，确定所述各第二行驶参数配置在执行仿真测试后得到的测试评分分布，具体包括：
根据所述各第一行驶参数配置在执行仿真测试时得到的测试评分，确定所述第二行驶参数配置对应的评分分布参数；
根据所述评分分布参数，确定所述各第二行驶参数配置在执行仿真测试后得到的测试评分分布。


3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述各第一行驶参数配置在执行仿真测试时得到的测试评分，确定所述第二行驶参数配置对应的评分分布参数，具体包括：
根据所述各第一行驶参数配置在执行仿真测试时得到的测试评分，确定用于表征所述各第一行驶参数配置中包含的各项行驶参数之间相关性的第一相关性矩阵；
根据所述第一行驶参数配置以及所述第二行驶参数配置，确定用于表征所述各第一行驶参数配置中包含的各项行驶参数，与所述各第二行驶参数配置中包含的各项行驶参数之间相关性的第二相关性矩阵；
确定用于表征所述各第二行驶参数配置中包含的各项行驶参数之间相关性的第三相关性矩阵；
根据所述第一相关性矩阵、所述第二相关性矩阵以及所述第三相关性矩阵，确定所述第二行驶参数配置对应的评分分布参数。


4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述评分分布参数，确定所述各第二行驶参数配置在执行仿真测试后得到的测试评分分布，具体包括：
根据所述第一相关性矩阵以及所述第二相关性矩阵，确定所述各第二行驶参数配置在执行仿真测试后的测试评分均值；
根据所述第一相关性矩阵、所述第二相关性矩阵以及所述第三相关性矩阵，确定所述各第二行驶...

【专利技术属性】
技术研发人员：李阔，贾庆山，张涛，夏华夏，白钰，任冬淳，
申请(专利权)人：北京三快在线科技有限公司，清华大学，
类型：发明
国别省市：北京;11