本发明专利技术涉及机器人技术领域，具体地说是一种机器人夹爪三自由度浮动装置，包括机器人安装板、垂直浮动框架、水平浮动板、垂直锁定机构和水平锁定机构，垂直浮动框架可垂直移动地安装于机器人安装板上，水平浮动板可水平移动地设于所述垂直浮动框架内，所述垂直浮动框架远离机器人安装板一侧外部设有夹爪安装板，所述水平浮动板上设有中心轴，且所述中心轴穿过所述垂直浮动框架后与所述夹爪安装板固连，所述中心轴与所述垂直浮动框架之间设有间隙，所述垂直浮动框架通过所述垂直锁定机构锁定，所述水平浮动板通过所述水平锁定机构锁定。本发明专利技术用于机器人本体和夹爪之间形成浮动连接，满足装配工艺要求同时能够提供多种浮动功能。
【技术实现步骤摘要】
机器人夹爪三自由度浮动装置
本专利技术涉及机器人
，具体地说是一种机器人夹爪三自由度浮动装置。
技术介绍
目随着自动化技术的发展，机器人自动化装配方式也得到了越来越广泛的应用，由于机器人自动化装配的精度完全取决于机器人自身的重复定位精度和工件的定位精度，但实际中往往工件的配合精度小于机器人的重复定位精度和工件的定位精度，所以现有技术中，利用机器人进行自动化装配存在成功率不高、稳定性不好等问题，这严重影响机器人自动化生产的效率和装配质量。如果能够研发出一种应用在机器人和夹爪之间的装置用于实现机器人装配工件时的自动找正，将会有效解决上述问题。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种机器人夹爪三自由度浮动装置，用于机器人本体和夹爪之间形成浮动连接，利用自身浮动效果可以满足机器人自动装配工件的装配工艺要求，并且可以实现垂直方向和水平方向锁定和解除，能够提供了多种浮动功能。本专利技术的目的是通过以下技术方案来实现的：一种机器人夹爪三自由度浮动装置，包括机器人安装板、垂直浮动框架、水平浮动板、垂直锁定机构和水平锁定机构，垂直浮动框架可垂直移动地安装于机器人安装板上，水平浮动板可水平移动地设于所述垂直浮动框架内，所述垂直浮动框架远离机器人安装板一侧外部设有夹爪安装板，所述水平浮动板上设有中心轴，且所述中心轴穿过所述垂直浮动框架后与所述夹爪安装板固连，所述中心轴与所述垂直浮动框架之间设有间隙，所述垂直浮动框架通过所述垂直锁定机构锁定，所述水平浮动板通过所述水平锁定机构锁定。所述垂直浮动框架包括上连接板、下连接板、支撑柱和钢珠滚轮，其中所述上连接板和下连接板通过支撑柱连接，在所述上连接板下侧以及下连接板上侧均设有钢珠滚轮，且所述水平浮动板设于上连接板和下连接板的钢珠滚轮之间。所述机器人安装板设于所述上连接板上侧，在所述机器人安装板上设有导向轴，在所述下连接板上设有导向挡块，且所述导向轴穿过所述上连接板后与对应的导向挡块连接，在所述上连接板上设有供导向轴穿过的导向套，且导向套与对应导向挡块之间的导向轴上套装有弹簧。所述机器人安装板边缘设有带限位槽的垂直限位块，且所述上连接板边缘置于所述限位槽中。所述水平浮动板上的中心轴穿过所述下连接板后与所述夹爪安装板连接，且所述中心轴与下连接板通孔之间设有间隙。所述垂直锁定机构安装于所述机器人安装板上，所述垂直锁定机构包括垂直锁紧气缸和垂直锁紧轴，在所述垂直浮动框架一侧设有垂直锁紧套，且所述垂直锁紧轴通过所述垂直锁紧气缸驱动移动插入所述垂直锁紧套中。所述机器人安装板一侧设有垂直安装板，所述垂直锁紧气缸通过一个垂直锁紧安装架安装于所述垂直安装板上，在所述垂直安装板上设有一个垂直锁紧轴导向套，所述垂直锁紧轴沿着所述垂直锁紧轴导向套移动，所述垂直浮动框架一侧设有垂直锁紧套安装板，所述垂直锁紧套安装于所述垂直锁紧套安装板上。所述水平锁定机构包括水平锁紧气缸和水平锁紧轴，所述水平浮动板一侧设有水平锁紧套，所述水平锁紧轴通过所述水平锁紧气缸驱动移动插入所述水平锁紧套中。所述水平锁紧气缸通过一个水平锁紧气缸安装架安装于所述垂直浮动框架上，所述垂直浮动框架上设有水平锁紧轴导向套，且所述水平锁紧轴沿着所述水平锁紧轴导向套移动。机器人安装板与机器人末端相连，夹爪安装板与夹爪相连。本专利技术的优点与积极效果为：1、本专利技术设于机器人本体和夹爪之间形成浮动连接，在装配工件的配合精度高于机器人重复定位精度和工件定位精度时，利用本专利技术自身浮动效果可以满足机器人自动装配工件的装配工艺要求，提高了机器人自动化装配工件的稳定性，保证产品质量的同时也提高了自动化生产的效率。2、本专利技术可以实现垂直方向和水平方向锁定和解除，能够提供多种浮动功能，丰富了机器人自动装配工件在不同装配工艺要求下的装配手段。附图说明图1为本专利技术的立体示意图，图2为本专利技术的主视图，图3为图2中本专利技术的左视图，图4为图2中本专利技术的俯视图，图5为图4中的A-A剖视图。其中，1为机器人安装板，2为导向轴，3为导向挡块，4为弹簧，5为垂直限位块，6为上连接板，7为下连接板，8为支撑柱，9为钢珠滚轮，10为导向套，11为水平浮动板，12为中心轴，13为夹爪安装板，14为水平锁紧套，15为水平锁紧轴，16为水平锁紧轴导向套，17为水平锁紧气缸，18为水平锁紧气缸安装架，19为垂直锁紧套安装板，20为垂直锁紧套，21为垂直锁紧轴，22为垂直锁紧轴导向套，23为垂直安装板，24为垂直锁紧气缸，25为垂直锁紧安装架。具体实施方式下面结合附图对本专利技术作进一步详述。如图1～5所示，本专利技术包括机器人安装板1、垂直浮动框架、水平浮动板11、垂直锁定机构和水平锁定机构，所述机器人安装板1与机器人末端相连，垂直浮动框架可垂直移动地安装于所述机器人安装板1上，所述水平浮动板11可水平移动地设于所述垂直浮动框架内，所述垂直浮动框架远离机器人安装板1一侧外部设有夹爪安装板13，所述水平浮动板11上固设有中心轴12，且如图5所示，所述中心轴12穿过所述垂直浮动框架后与所述夹爪安装板13固连，所述中心轴12与所述垂直浮动框架之间的间隙就是所述水平浮动板11的最大水平浮动量，所述垂直浮动框架通过所述垂直锁定机构锁定，所述水平浮动板11通过所述水平锁定机构锁定。如图1～2和图5所示，所述垂直浮动框架包括上连接板6、下连接板7、支撑柱8和钢珠滚轮9，其中所述上连接板6和下连接板7通过支撑柱8连接，在所述上连接板6下侧以及下连接板7上侧均设有钢珠滚轮9，且所述水平浮动板11设于上连接板6和下连接板7的钢珠滚轮9之间，从而使所述水平浮动板11能够在两组钢珠滚轮9间进行水平方向移动，所述机器人安装板1设于所述上连接板6上侧，所述中心轴12穿过所述下连接板7后与所述夹爪安装板13连接，且所述中心轴12与下连接板7供其穿过的通孔之间的间隙就是水平浮动板11的最大浮动量。所述垂直浮动框架通过垂直浮动组件安装于所述机器人安装板1上，所述垂直浮动组件包括导向轴2、导向挡块3、弹簧4和导向套10，其中导向轴2安装于所述机器人安装板1上，导向挡块3安装于所述下连接板7上，且所述导向轴2穿过所述上连接板6后与对应的导向挡块3连接，在所述上连接板6上设有供所述导向轴2穿过的导向套10，且在所述导向套10与导向挡块3之间的导向轴2上套装有弹簧4。本实施例中，所述导向套10采用直线轴承，另外如图1所示，在所述机器人安装板1边缘设有带限位槽的垂直限位块5，所述上连接板6边缘置于所述限位槽中以实现垂直浮动框架在垂直方向的浮动限位。如图1和图5所示，所述垂直锁定机构安装于所述机器人安装板1上，所述垂直锁定机构包括垂直锁紧气缸24和垂直锁紧轴21，在所述垂直浮动框架一侧设有垂直锁紧套20，所述垂直锁紧轴21通过所述垂直锁紧气缸24驱动移动插入所述垂直锁紧套20中实现将所述垂直浮动框架锁定。如图1和图5所示，所述机器人安装板1一侧设本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种机器人夹爪三自由度浮动装置，其特征在于：包括机器人安装板(1)、垂直浮动框架、水平浮动板(11)、垂直锁定机构和水平锁定机构，垂直浮动框架可垂直移动地安装于机器人安装板(1)上，水平浮动板(11)可水平移动地设于所述垂直浮动框架内，所述垂直浮动框架远离机器人安装板(1)一侧外部设有夹爪安装板(13)，所述水平浮动板(11)上设有中心轴(12)，且所述中心轴(12)穿过所述垂直浮动框架后与所述夹爪安装板(13)固连，所述中心轴(12)与所述垂直浮动框架之间设有间隙，所述垂直浮动框架通过所述垂直锁定机构锁定，所述水平浮动板(11)通过所述水平锁定机构锁定。/n
【技术特征摘要】
1.一种机器人夹爪三自由度浮动装置，其特征在于：包括机器人安装板(1)、垂直浮动框架、水平浮动板(11)、垂直锁定机构和水平锁定机构，垂直浮动框架可垂直移动地安装于机器人安装板(1)上，水平浮动板(11)可水平移动地设于所述垂直浮动框架内，所述垂直浮动框架远离机器人安装板(1)一侧外部设有夹爪安装板(13)，所述水平浮动板(11)上设有中心轴(12)，且所述中心轴(12)穿过所述垂直浮动框架后与所述夹爪安装板(13)固连，所述中心轴(12)与所述垂直浮动框架之间设有间隙，所述垂直浮动框架通过所述垂直锁定机构锁定，所述水平浮动板(11)通过所述水平锁定机构锁定。
2.根据权利要求1所述的机器人夹爪三自由度浮动装置，其特征在于：所述垂直浮动框架包括上连接板(6)、下连接板(7)、支撑柱(8)和钢珠滚轮(9)，其中所述上连接板(6)和下连接板(7)通过支撑柱(8)连接，在所述上连接板(6)下侧以及下连接板(7)上侧均设有钢珠滚轮(9)，且所述水平浮动板(11)设于上连接板(6)和下连接板(7)的钢珠滚轮(9)之间。
3.根据权利要求2所述的机器人夹爪三自由度浮动装置，其特征在于：所述机器人安装板(1)设于所述上连接板(6)上侧，在所述机器人安装板(1)上设有导向轴(2)，在所述下连接板(7)上设有导向挡块(3)，且所述导向轴(2)穿过所述上连接板(6)后与对应的导向挡块(3)连接，在所述上连接板(6)上设有供导向轴(2)穿过的导向套(10)，且导向套(10)与对应导向挡块(3)之间的导向轴(2)上套装有弹簧(4)。
4.根据权利要求3所述的机器人夹爪三自由度浮动装置，其特征在于：所述机器人安装板(1)边缘设有带限位槽的垂直限位块(5)，且所述上连接板(6)边缘置于所述限位槽中。
5.根据权利要求2所述的机器人夹爪三自由度浮动装置，其特征在于：所述水...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘海刚，胡帅，李斌，刘志强，谭景春，王实，黎阳，
申请(专利权)人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司，
类型：发明
国别省市：辽宁;21
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