本发明专利技术涉及机器人技术领域，具体地说是一种机器人夹爪两自由度浮动装置，包括机器人安装板、安装基板、夹爪安装板、X轴锁定机构和Z轴锁定机构，其中安装基板可沿X向移动地安装于机器人安装板上，夹爪安装板可沿Z轴移动地安装于安装基板上，X轴锁定机构设于机器人安装板上，且所述安装基板通过所述X轴锁定机构锁定，Z轴锁定机构设于所述安装基板上，且所述夹爪安装板通过所述Z轴锁定机构锁定。本发明专利技术能够实现X轴和Z轴两自由度的浮动，满足机器人自动装配要求。
【技术实现步骤摘要】
机器人夹爪两自由度浮动装置
本专利技术涉及机器人
，具体地说是一种机器人夹爪两自由度浮动装置。
技术介绍
近年来，随着我国工业快速发展，各行各业对于自动化改造需求日益增多，其中自动化装配改造尤为突出。而在产品自动装配过程中，通常采用六轴机器人进行点对点的装配模式，对于需要浮动装配的工件来说，常见的是采用单自由度浮动装置将机器人末端与夹爪进行连接，但是随着工业发展，在某些特殊装配条件下，单自由度浮动装置已经难以满足装配要求。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种机器人夹爪两自由度浮动装置，能够实现X轴和Z轴两自由度的浮动，满足机器人自动装配要求。本专利技术的目的是通过以下技术方案来实现的：一种机器人夹爪两自由度浮动装置，包括机器人安装板、安装基板、夹爪安装板、X轴锁定机构和Z轴锁定机构，其中安装基板可沿X向移动地安装于机器人安装板上，夹爪安装板可沿Z轴移动地安装于安装基板上，X轴锁定机构设于机器人安装板上，且所述安装基板通过所述X轴锁定机构锁定，Z轴锁定机构设于所述安装基板上，且所述夹爪安装板通过所述Z轴锁定机构锁定。所述X轴锁定机构包括X轴锁定气缸和X轴锁定销，在所述安装基板上设有X轴锁定孔，且所述X轴锁定销通过所述X轴锁定气缸驱动插入所述X轴锁定孔中。所述X轴锁定气缸安装于所述机器人安装板上，在所述机器人安装板上设有X轴锁定导向套，所述X轴锁定销沿着所述X轴锁定导向套移动，所述X轴锁定气缸的缸杆端部设有一连接板与所述X轴锁定销相连。所述安装基板上设有X轴滑块，所述机器人安装板上设有与所述X轴滑块配合的X轴导轨，在所述安装基板一侧设有X轴限位块，且所述X轴限位块上设有X轴复位弹簧，且所述X轴锁定机构锁定时，所述X轴滑块压缩所述X轴复位弹簧。所述安装基板远离机器人安装板一侧设有Z轴限位板和Z轴导向轴，所述Z轴限位板呈L型且竖直部上端与安装基板固连，所述Z轴导向轴一端与所述安装基板固连，另一端穿过所述夹爪安装板后与对应的Z轴限位板水平部固连。在所述夹爪安装板上设有供所述Z轴导向轴穿过的Z轴导向套。所述Z轴锁定机构包括Z轴锁定气缸、Z轴锁紧块和Z轴锁紧轮，Z轴锁紧块通过Z轴锁定气缸驱动在机器人安装板和安装基板之间移动，Z轴锁紧轮设于机器人安装板和安装基板之间并与所述夹爪安装板固连，所述Z轴锁紧块上设有锁紧轮滑槽，且所述Z轴锁紧轮沿着所述锁紧轮滑槽移动，所述锁紧轮滑槽的槽底包括依次连接的第一直面、斜面和第二直面。Z轴锁紧轮处于低端的第一直面时，所述夹爪安装板在第一直面与机器人安装板之间浮动，Z轴锁紧轮处于高端的第二直面时，所述夹爪安装板通过第二直面和机器人安装板锁定。在所述安装基板上设有滑槽，所述Z轴锁紧块沿着所述滑槽移动，所述Z轴锁紧块下侧设有限位开口与所述滑槽端部配合。所述Z轴锁紧轮通过一个穿过安装基板的锁紧轮板与所述夹爪安装板固连。本专利技术的优点与积极效果为：1、本专利技术设于机器人本体和夹爪之间形成浮动连接，能够实现X轴和Z轴两自由度的浮动，满足机器人自动装配要求。2、本专利技术利用X轴锁定机构中的X轴锁定气缸驱动X轴锁定销移动实现X轴锁定，并利用Z轴锁定机构中的Z轴锁定气缸和Z轴锁紧块实现Z轴方向的浮动范围调整和锁定，锁定牢靠且实现多种浮动可能。3、本专利技术只利用了两个气缸实现机构锁定，操作简单且节能，而且整体结构紧凑，不会占用过多空间。附图说明图1为本专利技术的结构示意图，图2为本专利技术的剖视图，图3为图1中的Z轴锁紧块放大图。其中，1为机器人安装板，11为X轴锁定导向套，2为X轴滑块，3为X轴导轨，4为X轴锁定销，5为X轴复位弹簧，6为X轴锁定气缸，61为连接板，7为X轴限位块，8为安装基板，81为X轴锁定孔，9为Z轴导向轴，10为Z轴导向套，11为Z轴限位板，12为夹爪安装板，13为Z轴锁紧轮，14为Z轴锁紧块，141为斜面，142为限位卡口，143为第一直面，144为第二直面，15为Z轴锁定气缸，16为滑槽，17为锁紧轮板。具体实施方式下面结合附图对本专利技术作进一步详述。如图1～2所示，本专利技术包括机器人安装板1、安装基板8、夹爪安装板12、X轴锁定机构和Z轴锁定机构，其中安装基板8可沿X向移动地安装于机器人安装板1上，夹爪安装板12可沿Z轴移动地安装于安装基板8上，X轴锁定机构设于机器人安装板1上，且所述安装基板8通过所述X轴锁定机构锁定，Z轴锁定机构设于所述安装基板8上，且所述夹爪安装板12通过所述Z轴锁定机构锁定。本专利技术工作时，所述机器人安装板1与机器人末端连接，所述夹爪安装板12与夹爪连接。如图1所示，所述安装基板8上设有X轴滑块2，所述机器人安装板1上设有与所述X轴滑块2配合的X轴导轨3，所述安装基板8即通过所述X轴滑块2和X轴导轨3实现在机器人安装板1上沿着X轴浮动。如图1～2所示，所述X轴锁定机构包括X轴锁定气缸6和X轴锁定销4，在所述安装基板8一侧设有X轴锁定孔81，所述X轴锁定销4通过所述X轴锁定气缸6驱动插入所述X轴锁定孔81中实现将所述安装基板8锁定。如图1～2所示，所述X轴锁定气缸6安装于所述机器人安装板1上，在所述机器人安装板1上设有X轴锁定导向套11，所述X轴锁定销4沿着所述X轴锁定导向套11移动，本实施例中，所述X轴锁定导向套11为直线轴承，所述X轴锁定气缸6的缸杆端部设有一连接板61与所述X轴锁定销4后端相连。如图1所示，在所述安装基板8一侧设有X轴限位块7，且所述X轴限位块7上设有X轴复位弹簧5，当所述安装基板8通过所述X轴锁定机构锁定时，所述安装基板8上的X轴滑块2压缩所述X轴复位弹簧5，当X轴锁定销4脱离安装基板8接触锁定时，所述安装基板8在所述X轴复位弹簧5作用下复位移动。如图1～2所示，所述安装基板8远离机器人安装板1一侧设有多个Z轴限位板11和多个Z轴导向轴9，所述Z轴限位板呈L型且竖直部上端与安装基板8固连，所述Z轴导向轴9一端与所述安装基板8固连，另一端穿过所述夹爪安装板12后与对应的Z轴限位板11的水平部固连，在所述夹爪安装板12上设有供所述Z轴导向轴9穿过的Z轴导向套10，本实施例中，所述Z轴导向套10为直线轴承。如图1～2所示，所述Z轴锁定机构包括Z轴锁定气缸15、Z轴锁紧块14和Z轴锁紧轮13，Z轴锁紧块14通过Z轴锁定气缸15驱动在机器人安装板1和安装基板8之间移动，Z轴锁紧轮13设于机器人安装板1和安装基板8之间，且所述Z轴锁紧轮13通过一个穿过安装基板8的锁紧轮板17与所述夹爪安装板12固连，所述Z轴锁紧块14上设有锁紧轮滑槽，且所述Z轴锁紧轮13沿着所述锁紧轮滑槽移动，如图3所示，所述锁紧轮滑槽的槽底包括依次连接的第一直面143、斜面141和第二直面144，其中第一直面143位于斜面141的低端，第二直面144位于斜面141的高端，当所述Z轴锁紧轮13处于第一直面143时，所述夹爪安装板12处于可沿着Z轴浮动状态，且浮动范围为第一直面本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种机器人夹爪两自由度浮动装置，其特征在于：包括机器人安装板(1)、安装基板(8)、夹爪安装板(12)、X轴锁定机构和Z轴锁定机构，其中安装基板(8)可沿X向移动地安装于机器人安装板(1)上，夹爪安装板(12)可沿Z轴移动地安装于安装基板(8)上，X轴锁定机构设于机器人安装板(1)上，且所述安装基板(8)通过所述X轴锁定机构锁定，Z轴锁定机构设于所述安装基板(8)上，且所述夹爪安装板(12)通过所述Z轴锁定机构锁定。/n
【技术特征摘要】
1.一种机器人夹爪两自由度浮动装置，其特征在于：包括机器人安装板(1)、安装基板(8)、夹爪安装板(12)、X轴锁定机构和Z轴锁定机构，其中安装基板(8)可沿X向移动地安装于机器人安装板(1)上，夹爪安装板(12)可沿Z轴移动地安装于安装基板(8)上，X轴锁定机构设于机器人安装板(1)上，且所述安装基板(8)通过所述X轴锁定机构锁定，Z轴锁定机构设于所述安装基板(8)上，且所述夹爪安装板(12)通过所述Z轴锁定机构锁定。
2.根据权利要求1所述的机器人夹爪两自由度浮动装置，其特征在于：所述X轴锁定机构包括X轴锁定气缸(6)和X轴锁定销(4)，在所述安装基板(8)上设有X轴锁定孔(81)，且所述X轴锁定销(4)通过所述X轴锁定气缸(6)驱动插入所述X轴锁定孔(81)中。
3.根据权利要求2所述的机器人夹爪两自由度浮动装置，其特征在于：所述X轴锁定气缸(6)安装于所述机器人安装板(1)上，在所述机器人安装板(1)上设有X轴锁定导向套(11)，所述X轴锁定销(4)沿着所述X轴锁定导向套(11)移动，所述X轴锁定气缸(6)的缸杆端部设有一连接板(61)与所述X轴锁定销(4)相连。
4.根据权利要求1所述的机器人夹爪两自由度浮动装置，其特征在于：所述安装基板(8)上设有X轴滑块(2)，所述机器人安装板(1)上设有与所述X轴滑块(2)配合的X轴导轨(3)，在所述安装基板(8)一侧设有X轴限位块(7)，且所述X轴限位块(7)上设有X轴复位弹簧(5)，且所述X轴锁定机构锁定时，所述X轴滑块(2)压缩所述X轴复位弹簧(5)。
5.根据权利要求1所述的机器人夹爪两自由度浮动装置，其特征在于：所述安装基板(8)远离机器人安装板(1)一侧设有Z轴限位板(11)和Z轴导向轴(9)，所述Z轴限位板呈L型且竖直部上端与安...
【专利技术属性】
技术研发人员：王韫，赵健，王述博，高志永，李斌，程淑娟，李勇，
申请(专利权)人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司，
类型：发明
国别省市：辽宁;21
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