一种机械手末端的组装结构及组装方法技术

本发明专利技术公开了一种机械手末端的组装结构及组装方法，组装结构包括支架，所述支架用于与机械手连接；视觉定位机构，设置于所述支架的第一侧，以用于获取物料或配件的位置信息；快换机构，包括第一连接件和第二连接件，所述第一连接件设置于所述支架的底部，所述第二连接件可分离地连接在所述第一连接件上；抓取机构，设置于所述第二连接件上，以用于根据所述物料的位置信息抓取物料；装配机构，设置于所述支架的第二侧，以用于根据所述配件的位置信息将所述配件装配至所述物料上。利用该组装结构能够将定位、抓取、装配三功能集成在一个机械手上，减少了更换机构的次数，进而减少了机械手的组装时间，提高了机械手的组装效率。

【技术实现步骤摘要】
一种机械手末端的组装结构及组装方法
本专利技术涉及测量设备领域，尤其涉及一种机械手末端的组装结构及组装方法。
技术介绍
笔记本电脑，在笔记本电脑组装中，使用机械手代替人工完成作业越来越常见，其中最频繁使用的是抓取物料与拧螺丝两个动作，通常在抓取放置动作完成后，就需要进行螺丝拧紧动作，为减少组装时间，提高装配效率，需要机械手末端同时具备抓取和装配两个功能。由于组装笔记本的物料尺寸不同，抓取不同物料时需要更换不同的抓取机构，因此需要抓取机构的更换较为快速方便。目前，常用的方式是在机械手的末端设置一个工位，在组装过程中不断切换抓取机构和拧螺丝机构，从而依次完成抓取和装配两个动作。然而，这种方式需要频繁更换机械手末端的机构，从而耗时较多，组装效率较低。
技术实现思路
本专利技术提供一种机械手末端的组装结构及组装方法，以提高机械手的组装效率。为了实现上述技术目的，本专利技术采用下述技术方案：本专利技术技术方案的第一方面，提供一种机械手末端的组装结构，包括：支架，所述支架用于与机械手连接；视觉定位机构，设置于所述支架的第一侧，以用于获取物料或配件的位置信息；快换机构，包括第一连接件和第二连接件，所述第一连接件设置于所述支架的底部，所述第二连接件可分离地连接在所述第一连接件上；抓取机构，设置于所述第二连接件上，以用于根据所述物料的位置信息抓取物料；装配机构，设置于所述支架的第二侧，以用于根据所述配件的位置信息将所述配件装配至所述物料上。优选的，所述第一连接件与所述第二连接件气动连接，所述第二连接件能够在第一压力状态下与所述第一连接件连接，并能够在第二压力状态下与所述第一连接件分离。优选的，所述第一连接件通过第一法兰盘固定在所述支架的底部，所述第二连接件通过第二法兰盘与所述抓取机构固定连接。优选的，所述抓取机构包括连接支架和抓取部，所述连接支架固定在所述第二连接件上，所述抓取部通过弹性件连接在所述连接支架上，以使所述抓取部能够在设定范围内相对于所述连接支架弹性活动。优选的，所述抓取部为吸盘或夹爪。优选的，所述装配机构为电批，所述电批的端部设有磁体，以磁性吸附所述配件。优选的，所述视觉定位机构包括CCD相机和光源，所述CCD相机和所述光源设置于所述支架的同一侧，所述光源位于所述CCD相机的镜头所在的一端，且所述光源的出光方向与所述镜头的拍摄方向相同。本专利技术技术方案的第二方面，提供一种机械手的组装方法，包括以下步骤：判断所述物料与抓取机构是否适配，以确认是否控制快换机构更换所述抓取机构；控制视觉定位机构获取物料的位置信息；根据所述物料的位置信息，控制所述抓取机构抓取物料并放置在设定位置处；控制视觉定位机构获取配件的位置信息；根据所述配件的位置信息，控制装配机构抓取配件并将配件装配至所述物料上。优选的，所述判断所述物料与抓取机构是否适配，以确认是否更换所述抓取机构具体包括：若所需要抓取的物料与所述抓取机构适配，则无需更换抓取机构，可直接进行物料的抓取；若所需要抓取的物料与所述抓取机构不适配，则控制快换机构的第一连接件与第二连接件分离，并控制支架移动至适配的抓取机构处，使得第一连接件与适配的抓取机构上的第二连接件连接，以更换所述抓取机构。优选的，所述视觉定位机构能够依次获取第一物料至第N物料的位置信息，以使所述抓取机构能够根据对应的物料位置信息依次抓取第一物料至第N物料；所述视觉定位机构还能够依次获取第一配件至第M配件的位置信息，以使所述装配机构能够根据对应的配件位置信息依次装配第一配件至第M配件，其中N和M均为正整数且均大于1。本专利技术与现有技术相比，有益效果如下：本专利技术技术方案提供的机械手末端的组装结构，当需要抓取物料时，首先判断物料与抓取机构是否适配，如果二者适配则无需更换抓取机构，如果二者不适配则控制快换机构的第一连接件与第二连接件分离，并控制支架移动至适配的抓取机构处，使得第一连接件与适配的抓取机构上的第二连接件连接，以更换抓取机构。当无需更换抓取机构或抓取机构更换完毕后，利用视觉定位机构获取物料的位置信息，然后，利用抓取机构将物料抓取至设定位置处；再然后，利用视觉定位机构获取配件的位置信息；最后，利用装配机构将配件装配至物料上即可。由此，利用该组装结构能够将定位、抓取、装配三功能集成在一个机械手上，而且快换机构只用于更换抓取机构，装配机构始终通过支架固定在机械手上，只需要简单调整装配机构的角度即可实现装配功能，从而减少了更换机构的次数，进而减少了机械手的组装时间，提高了机械手的组装效率。附图说明图1是本专利技术实施例提供的机械手末端的组装结构的结构示意图；图2是本专利技术实施例提供的机械手末端的组装流程图；图3是本专利技术实施例提供的机械手末端的具体组装流程图。在附图中，各附图标记表示：1、支架；2、视觉定位机构；21、CCD相机；22、光源；211、镜头；212、相机支架；221、光源支架；3、快换机构；31、第一连接件；32、第二连接件；4、抓取机构；41、连接支架；42、抓取部；5、装配机构；6、第一法兰盘；7、第二法兰盘。具体实施方式为使本专利技术的目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而非全部实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。实施例一：请参照图1所示，为本专利技术实施例提供的一种机械手末端的组装结构，其包括：支架1、视觉定位机构2、快换机构3、抓取机构4和装配机构5。支架1用于与机械手连接；视觉定位机构2设置于支架1的第一侧，以用于获取物料或配件的位置信息；快换机构3包括第一连接件31和第二连接件32，第一连接件31设置于支架1的底部，第二连接件32可分离地连接在第一连接件31上；抓取机构4设置于第二连接件32上，以用于根据物料的位置信息抓取物料；装配机构5设置于支架1的第二侧，以用于根据配件的位置信息将配件装配至物料上。在本实施例中，当需要抓取物料时，首先判断物料与抓取机构4是否适配，如果二者适配则无需更换抓取机构4，如果二者不适配则控制快换机构3的第一连接件31与第二连接件32分离，并控制支架1移动至适配的抓取机构处，使得第一连接件31与适配的抓取机构上的第二连接件32连接，以更换抓取机构4。当无需更换抓取机构4或抓取机构4更换完毕后，利用视觉定位机构2获取物料的位置信息，然后，利用抓取机构4将物料抓取至设定位置处；再然后，利用视觉定位机构2获取配件的位置信息；最后，利用装配机构5将配件装配至物料上即可。由此，利用该组装结构能够将定位、抓取、装配三功能集成在一个机械手上，而且快换机构3只用于更换抓取机构，装配机构始终通过支架1固定在机械手上，只本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机械手末端的组装结构，其特征在于，包括：/n支架，所述支架用于与机械手连接；/n视觉定位机构，设置于所述支架的第一侧，以用于获取物料或配件的位置信息；/n快换机构，包括第一连接件和第二连接件，所述第一连接件设置于所述支架的底部，所述第二连接件可分离地连接在所述第一连接件上；/n抓取机构，设置于所述第二连接件上，以用于根据所述物料的位置信息抓取物料；/n装配机构，设置于所述支架的第二侧，以用于根据所述配件的位置信息将所述配件装配至所述物料上。/n

【技术特征摘要】
1.一种机械手末端的组装结构，其特征在于，包括：
支架，所述支架用于与机械手连接；
视觉定位机构，设置于所述支架的第一侧，以用于获取物料或配件的位置信息；
快换机构，包括第一连接件和第二连接件，所述第一连接件设置于所述支架的底部，所述第二连接件可分离地连接在所述第一连接件上；
抓取机构，设置于所述第二连接件上，以用于根据所述物料的位置信息抓取物料；
装配机构，设置于所述支架的第二侧，以用于根据所述配件的位置信息将所述配件装配至所述物料上。


2.根据权利要求1所述的组装结构，其特征在于，所述第一连接件与所述第二连接件气动连接，所述第二连接件能够在第一压力状态下与所述第一连接件连接，并能够在第二压力状态下与所述第一连接件分离。


3.根据权利要求1所述的组装结构，其特征在于，所述第一连接件通过第一法兰盘固定在所述支架的底部，所述第二连接件通过第二法兰盘与所述抓取机构固定连接。


4.根据权利要求1所述的组装结构，其特征在于，所述抓取机构包括连接支架和抓取部，所述连接支架固定在所述第二连接件上，所述抓取部通过弹性件连接在所述连接支架上，以使所述抓取部能够在设定范围内相对于所述连接支架弹性活动。


5.根据权利要求4所述的组装结构，其特征在于，所述抓取部为吸盘或夹爪。


6.根据权利要求1所述的组装结构，其特征在于，所述装配机构为电批，所述电批的端部设有磁体，以磁性吸附所述配件。


7.根据权利要求1所述的组装结...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘龙，沈召宇，
申请(专利权)人：联宝合肥电子科技有限公司，
类型：发明
国别省市：安徽;34