自适应爬壁机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种自适应爬壁机器人。所述自适应爬壁机器人包括机架；检测模块，所述检测模块设在所述机架上；前轮模块，所述前轮模块设在所述机架上；左驱动模块和右驱动模块，所述左驱动模块和所述右驱动模块中的每一者可旋转地设在所述机架上，所述左驱动模块和所述右驱动模块沿左右方向间隔设置，其中所述左驱动模块和所述右驱动模块中的每一者的旋转轴线沿前后方向延伸；以及左后磁轮模块和右后磁轮模块，所述左后磁轮模块与所述左驱动模块相连以便在所述左驱动模块驱动下旋转，所述右后磁轮模块与所述右驱动模块相连以便在所述右驱动模块驱动下旋转。根据本发明专利技术实施例的自适应爬壁机器人具有应用范围广、适应性强等优点。

【技术实现步骤摘要】
自适应爬壁机器人
本专利技术涉及机器人领域，具体地，涉及自适应爬壁机器人。
技术介绍
在核能、船舶、化工、风电等行业，广泛存在导磁体金属外壁。这些导磁体金属外壁经长期风吹日晒、盐碱侵蚀、灰尘粘附、砂砾摩擦，其表面会出现污垢、脱漆乃至锈蚀等现象。这些问题不仅影响美观，而且可能危及导磁体金属外壁的安全运行，不能满足安全生产的管理要求。爬壁机器人可以用于对导磁体金属外壁进行检测维护。
技术实现思路
本专利技术的目的是为了克服现有技术存在的问题，提供自适应爬壁机器人。为了实现上述目的，本专利技术提供一种自适应爬壁机器人。所述自适应爬壁机器人包括：机架；检测模块，所述检测模块设在所述机架上；前轮模块，所述前轮模块设在所述机架上；左驱动模块和右驱动模块，所述左驱动模块和所述右驱动模块中的每一者可旋转地设在所述机架上，所述左驱动模块和所述右驱动模块沿左右方向间隔设置，其中所述左驱动模块和所述右驱动模块中的每一者的旋转轴线沿前后方向延伸；以及左后磁轮模块和右后磁轮模块，所述左后磁轮模块与所述左驱动模块相连以便在所述左驱动模块驱动下旋本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自适应爬壁机器人，其特征在于，包括：/n机架；/n检测模块，所述检测模块设在所述机架上；/n前轮模块，所述前轮模块设在所述机架上；/n左驱动模块和右驱动模块，所述左驱动模块和所述右驱动模块中的每一者可旋转地设在所述机架上，所述左驱动模块和所述右驱动模块沿左右方向间隔设置，其中所述左驱动模块和所述右驱动模块中的每一者的旋转轴线沿前后方向延伸；以及/n左后磁轮模块和右后磁轮模块，所述左后磁轮模块与所述左驱动模块相连以便在所述左驱动模块驱动下旋转，所述右后磁轮模块与所述右驱动模块相连以便在所述右驱动模块驱动下旋转。/n

【技术特征摘要】
1.一种自适应爬壁机器人，其特征在于，包括：
机架；
检测模块，所述检测模块设在所述机架上；
前轮模块，所述前轮模块设在所述机架上；
左驱动模块和右驱动模块，所述左驱动模块和所述右驱动模块中的每一者可旋转地设在所述机架上，所述左驱动模块和所述右驱动模块沿左右方向间隔设置，其中所述左驱动模块和所述右驱动模块中的每一者的旋转轴线沿前后方向延伸；以及
左后磁轮模块和右后磁轮模块，所述左后磁轮模块与所述左驱动模块相连以便在所述左驱动模块驱动下旋转，所述右后磁轮模块与所述右驱动模块相连以便在所述右驱动模块驱动下旋转。


2.根据权利要求1所述的自适应爬壁机器人，其特征在于，所述前轮模块包括万向轮连接板和万向轮，所述万向轮连接板通过紧固件安装在所述机架上，所述万向轮通过紧固件安装在所述万向轮连接板上，所述机架上设有把手。


3.根据权利要求1所述的自适应爬壁机器人，其特征在于，所述机架包括：
架体；
第一左安装板和第二左安装板，所述第一左安装板和所述第二左安装板沿前后方向间隔开地设在所述架体上；
第一左套筒和第二左套筒，所述第一左套筒设在所述第一左安装板上，所述第二左套筒设在所述第二左安装板上；
第一右安装板和第二右安装板，所述第一右安装板和所述第二右安装板沿前后方向间隔开地设在所述架体上；
第一右套筒和第二右套筒，所述第一右套筒设在所述第一右安装板上，所述第二右套筒设在所述第二右安装板上；
第一左轴和第二左轴，所述第一左轴可旋转地设在所述第一左套筒内，所述第一左轴的一部分伸出所述第一左套筒，所述第二左轴可旋转地设在所述第二左套筒内，所述第二左轴的一部分伸出所述第二左套筒，其中所述第一左轴和所述第二左轴中的每一者的旋转轴线沿前后方向延伸，所述第一左轴的旋转轴线和所述第二左轴的旋转轴线重合，所述左驱动模块与所述第一左轴和所述第二左轴中的每一者相连且在前后方向上位于所述第一左轴和所述第二左轴之间；以及
第一右轴和第二右轴，所述第一右轴可旋转地设在所述第一右套筒内，所述第一右轴的一部分伸出所述第一右套筒，所述第二右轴可旋转地设在所述第二右套筒内，所述第二右轴的一部分伸出所述第二右套筒，所述第一右轴和所述第二右轴中的每一者的旋转轴线沿前后方向延伸，所述第一右轴的旋转轴线和所述第二右轴的旋转轴线重合，所述右驱动模块与所述第一右轴和所述第二右轴中的每一者相连且在前后方向上位于所述第一右轴和所述第二右轴之间，
可选地，所述第一左轴和所述第二左轴中的至少一者上套设有第一扭簧，所述第一扭簧的一端与所述第一左轴和所述第二左轴中的所述至少一者相连，所述第一扭簧的另一端与所述第一左套筒和所述第二左套筒中的相应的所述至少一者相连，所述第一右轴和所述第二右轴中的至少一者上套设有第二扭簧，所述第二扭簧的一端与所述第一右轴和所述第二右轴中的所述至少一者相连，所述第二扭簧的另一端与所述第一右套筒和所述第二右套筒中的相应的所述至少一者相连，
可选地，所述左后磁轮模块的自转旋转轴线与上下方向的夹角大于等于预设值时，所述第一扭簧处于张紧状态，所述右后磁轮模块的自转旋转轴线与上下方向的夹角大于等于所述预设值时，所述第二扭簧处于张紧状态。


4.根据权利要求3所述的自适应爬壁机器人，其特征在于，
所述左驱动模块包括：
左壳体，所述左壳体与所述第一左轴和所述第二左轴中的每一者相连；
左壳盖，所述左壳盖设在所述左壳体上，所述左壳盖与所述左壳体之间设有密封圈，其中所述左壳盖与所述左壳体之间限定出左容纳腔，所述左壳体上设有与所述左容纳腔连通的左通孔；
左电机和左减速器，所述左电机和所述左减速器设在所述左容纳腔内，所述左电机与所述左减速器相连；和
左传动轴，所述左传动轴与所述左减速器相连，所述左传动轴的一部分通过所述左通孔伸出所述左容纳腔，所述左传动轴的所述一部分与所述左后磁轮模块相连以便带动所述左后磁轮模块旋转；
所述右驱动模块包括：
右壳体，所述右壳体与所述第一右轴和所述第二右轴中的每一者相连；
右壳盖，所述右壳盖设在所述右壳体上，所述右壳盖与所述右壳体之间设有密封圈，其中所述右壳盖与所述右壳体之间限定出右容纳腔，所述右壳体上设有与所述右容纳腔连通的右通孔；
右电机和右减速器，所述右电机和所述右减速器设在所述右容纳腔内，所述右电机与所述右减速器相连；和
右传动轴，所述右传动轴与所述右减速器相连，所述右传动轴的一部分通过所述右通孔伸出所述右容纳腔，所述右传动轴的所述一部分与所述右后磁轮模块相连以便带动所述右后磁轮模块旋转。


5.根据权利要求4所述的自适应爬壁机器人，其特征在于，所述左传动轴具有左卡槽和左轴肩，所述右传动轴具有右卡槽和右轴肩，
所述左驱动模块进一步包括：
第一左联轴器，所述第一左联轴器位于所述左容纳腔内，所述左传动轴通过所述第一左联轴器与所述左减速器相连；
左减速器安装板，所述左减速器安装板设在所述左壳体上且位于所述左容纳腔内，所述左减速器设在所述左减速器安装板上；
左卡簧，所述左卡簧套设在所述左传动轴上且配合在所述左卡槽内；和
第一左轴承，所述第一左轴承设在所述左...

【专利技术属性】
技术研发人员：曹欣，谭建鑫，卢盛欣，孟雷，于力强，侯元柏，吴伟强，贾超，
申请(专利权)人：新天绿色能源股份有限公司，河北建投海上风电有限公司，
类型：发明
国别省市：河北;13