一种攀爬机器人的攀爬手爪制造技术

本实用新型专利技术公开了一种攀爬机器人的攀爬手爪，包括第一手爪、伸缩机构和第二手爪，所述第一手爪包括爪板、转盘和底座，所述转盘转动安装于底座上，且所述转盘直径大于底座的宽度，所述底座上端面固定焊接有轴承，所述轴承为两组与底座上端面垂直安装且上部开设有通孔的板件结构，所述转盘安装于两组板件之间，且所述转盘的轴线与两组板件通孔的圆心在同一条直线上，轴穿过转盘和轴承与所述转盘转动连接，所述轴两端通过第一电动伸缩杆与爪板转动连接。该攀爬机器人的攀爬手爪,结构设计巧妙，使用方便，适合多种攀爬环境，可在机器人设备技术领域推广使用。

【技术实现步骤摘要】
一种攀爬机器人的攀爬手爪
本技术属于机器人设备
，具体涉及一种攀爬机器人的攀爬手爪。
技术介绍
攀爬机器人，可在垂直物体上攀爬并完成作业的自动化机器人，适用于输电铁塔巡检维修、电梯导轨安全检查等高难度工作。但由于攀爬环境多样，且攀爬物表面不光滑，攀爬机器人会卡在凹凸不平的地方，易造成攀爬作业的困难，易损坏机体，甚至造成危险，且往往在攀爬工作时，需要同时在多个攀爬物之间转移工作。而现有的攀爬机器人难以在凹凸不平的攀爬物表面攀爬，且需要通过上下的重复攀爬实现攀爬物的转移，攀爬工作效率不高，难以适应多种攀爬物的形状。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种攀爬机器人的攀爬手爪，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种攀爬机器人的攀爬手爪，包括第一手爪、伸缩机构和第二手爪，所述第一手爪包括爪板、转盘和底座，所述转盘转动安装于底座上，且所述转盘直径大于底座的宽度，所述底座上端面固定焊接有轴承，所述轴承为两组与底座上端面垂直安装且上部开设有通孔的板件结构，所述转盘安装于两组板件之间，且所述转盘的轴线与两组板件通孔的圆心在同一条直线上，轴穿过转盘和轴承与所述转盘转动连接，所述轴两端通过第一电动伸缩杆与爪板转动连接。优选的，所述第一手爪与第二手爪上下对称安装于伸缩机构两端，所述伸缩机构为多组杆件X形互相铰接的上下伸缩结构，且所述伸缩机构两端的杆件分别与第一手爪和第二手爪的底座接触面铰接。优选的，轴为两端开设有连接口的杆件结构，所述连接口为U形凹槽结构，且所述连接口上开设的通孔中安装有固定所述第一电动伸缩杆的杆件。优选的，所述第一电动伸缩杆与轴连接的一端固定安装有连接件，所述连接件一侧面为半圆弧结构，且所述连接件上开设有与圆弧轴心共线的通孔。优选的，所述底座与第一电动伸缩杆伸长方向相同的侧面上固定安装有推杆，且所述推杆在对称的另一侧面上也设置有一组，所述推杆包括第二电动伸缩杆和压板，所述第二电动伸缩杆一端与压板固定连接，另一端穿入底座内部与底座固定连接。优选的，所述爪板和压板上与被攀爬物体接触的面上均安装有橡胶材质结构，且所述转盘的圆周面上包裹有粗糙的橡胶材质结构。优选的，所述第一电动伸缩杆以连接口为轴线绕着轴做圆弧运动。优选的，所述爪板以与第一电动伸缩杆连接部位为轴线绕着第一电动伸缩杆做圆周运动。本技术的技术效果和优点：该攀爬机器人的攀爬手爪，通过在底座上设置转盘，且让转盘通过轴控制第一电动伸缩杆进行调节，控制爪板与底座之间的水平距离，防止在凹凸不平的地方卡住，或损伤机体，通过将第一电动伸缩杆与轴连接的部位设置为可270度旋转的结构，可实现攀爬机器人转移至相互平行的攀爬物体，其两组爪板可通过两组第一电动伸缩杆的调节，适应多种攀爬物体，同时提高了攀爬效率，适应多种攀爬环境，可实现邻近攀爬物转移。该攀爬机器人的攀爬手爪,结构设计巧妙，使用方便，适合多种攀爬环境，可在机器人设备
推广使用。附图说明图1为本技术的攀爬机器人整体结构示意图；图2为本技术的手爪结构示意图；图3为本技术的转盘结构示意图；图4为本技术的爪板结构示意图；图5为本技术的推杆结构示意图。图中：1第一手爪、101爪板、102第一电动伸缩杆、103转盘、104轴、105轴承、106底座、107推杆、108压板、109第二电动伸缩杆、110连接口、111连接件、2伸缩机构、3第二手爪。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。本技术提供了如图1-5所示的一种攀爬机器人的攀爬手爪，包括第一手爪1、伸缩机构2和第二手爪3，所述第一手爪1包括爪板101、转盘103和底座106，所述转盘103转动安装于底座106上，且所述转盘103直径大于底座106的宽度，所述底座106上端面固定焊接有轴承105，所述轴承105为两组与底座106上端面垂直安装且上部开设有通孔的板件结构，所述转盘103安装于两组板件之间，且所述转盘103的轴线与两组板件通孔的圆心在同一条直线上，轴104穿过转盘103和轴承105与所述转盘103转动连接，所述轴104两端通过第一电动伸缩杆102与爪板101转动连接。具体的，所述第一手爪1与第二手爪3上下对称安装于伸缩机构2两端，所述伸缩机构2为多组杆件X形互相铰接的上下伸缩结构，多组杆件由液压杆驱动，且所述伸缩机构2两端的杆件分别与第一手爪1和第二手爪3的底座106接触面铰接。具体的，轴104为两端开设有连接口110的杆件结构，所述连接口110为U形凹槽结构，且所述连接口110上开设的通孔中安装有固定所述第一电动伸缩杆102的杆件。具体的，所述第一电动伸缩杆102与轴104连接的一端固定安装有连接件111，所述连接件111一侧面为半圆弧结构，且所述连接件111上开设有与圆弧轴心共线的通孔。具体的，所述底座106与第一电动伸缩杆102伸长方向相同的侧面上固定安装有推杆107，且所述推杆107在对称的另一侧面上也设置有一组，所述推杆107包括第二电动伸缩杆109和压板108，所述第二电动伸缩杆109一端与压板108固定连接，另一端穿入底座106内部与底座106固定连接。具体的，所述爪板101和压板108上与被攀爬物体接触的面上均安装有橡胶材质结构，且所述转盘103的圆周面上包裹有粗糙的橡胶材质结构。具体的，所述第一电动伸缩杆102以连接口110为轴线绕着轴104做圆弧运动。具体的，所述爪板101以与第一电动伸缩杆102连接部位为轴线绕着第一电动伸缩杆102做圆周运动。具体的，该攀爬机器人的攀爬手爪,在进行攀爬工作时，爪板101与推杆107共同抓住被攀爬物体，通过第一手爪1和第二手爪3完成抓握动作，通过伸缩机构2完成伸缩移动运动，当通过凹凸部位时，转盘103绕着轴104转动，配合第一电动伸缩杆102的工作，带动除抓握部位其他部分伸缩移动，当需要转移至另外一攀爬物时，第一电动伸缩杆102绕着与轴104连接的连接口110做180度旋转，爪板101绕着与第一电动伸缩杆102连接处做相应的角度旋转，底座106上对应面的推杆107进行工作，完成转移，该攀爬机器人的攀爬手爪,结构设计巧妙，使用方便，适合多种攀爬环境，可在机器人设备
推广使用。最后应说明的是：以上所述仅为本技术的优选实施例而已，并不用于限制本技术，尽管参照前述实施例对本技术进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换,凡在本技术的精神和原则之内，所作的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种攀爬机器人的攀爬手爪，包括第一手爪(1)、伸缩机构(2)和第二手爪(3)，其特征在于：所述第一手爪(1)包括爪板(101)、转盘(103)和底座(106)，所述转盘(103)转动安装于底座(106)上，且所述转盘(103)直径大于底座(106)的宽度，所述底座(106)上端面固定焊接有轴承(105)，所述轴承(105)为两组与底座(106)上端面垂直安装且上部开设有通孔的板件结构，所述转盘(103)安装于两组板件之间，且所述转盘(103)的轴线与两组板件通孔的圆心在同一条直线上，轴(104)穿过转盘(103)和轴承(105)与所述转盘(103)转动连接，所述轴(104)两端通过第一电动伸缩杆(102)与爪板(101)转动连接。/n

【技术特征摘要】
1.一种攀爬机器人的攀爬手爪，包括第一手爪(1)、伸缩机构(2)和第二手爪(3)，其特征在于：所述第一手爪(1)包括爪板(101)、转盘(103)和底座(106)，所述转盘(103)转动安装于底座(106)上，且所述转盘(103)直径大于底座(106)的宽度，所述底座(106)上端面固定焊接有轴承(105)，所述轴承(105)为两组与底座(106)上端面垂直安装且上部开设有通孔的板件结构，所述转盘(103)安装于两组板件之间，且所述转盘(103)的轴线与两组板件通孔的圆心在同一条直线上，轴(104)穿过转盘(103)和轴承(105)与所述转盘(103)转动连接，所述轴(104)两端通过第一电动伸缩杆(102)与爪板(101)转动连接。


2.根据权利要求1所述的一种攀爬机器人的攀爬手爪，其特征在于：所述第一手爪(1)与第二手爪(3)上下对称安装于伸缩机构(2)两端，所述伸缩机构(2)为多组杆件X形互相铰接的上下伸缩结构，且所述伸缩机构(2)两端的杆件分别与第一手爪(1)和第二手爪(3)的底座(106)接触面铰接。


3.根据权利要求1所述的一种攀爬机器人的攀爬手爪，其特征在于：轴(104)为两端开设有连接口(110)的杆件结构，所述连接口(110)为U形凹槽结构，且所述连接口(110)上开设的通孔中安装有固定所述第一电动伸缩杆(102)的杆件。

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【专利技术属性】
技术研发人员：廖磊，
申请(专利权)人：昆山蝴蝶效应信息科技有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏;32