一种攀爬机器人的升降机构制造技术

本实用新型专利技术公开了一种攀爬机器人的升降机构，包括变形杆和底座，所述变形杆包括多组X型杆件，多组所述X型杆件两两连接，所述X型杆件包括第一连接杆、第二连接杆、第三连接杆和第四连接杆，所述第一连接杆一端与第二连接杆一端铰接为第四连接点，且所述第三连接杆一端与第四连接杆一端同样铰接于第四连接点，所述第一连接杆另一端与另一组所述X型杆件的第三连接杆一端铰接为第一连接点，所述第二连接杆另一端与另一组所述X型杆件的第四连接杆一端铰接为第二连接点。该攀爬机器人的升降机构，结构设计巧妙，便于安装维修，方便使用，可以在机器人装置技术领域推广使用。

【技术实现步骤摘要】
一种攀爬机器人的升降机构
本技术属于机器人装置
，具体涉及一种攀爬机器人的升降机构。
技术介绍
攀爬机器人，可在垂直物体上攀爬并完成作业的自动化机器人，适用于输电铁塔巡检维修、电梯导轨安全检查等高难度工作。但由于攀爬环境多样，且攀爬物表面不光滑，攀爬机器人会卡在凹凸不平的地方，易造成攀爬作业的困难，易损坏机体，甚至造成危险。而现有的攀爬机器人难以在凹凸不平的攀爬物表面攀爬，且结构复杂，需要多种伸缩结构、导轨结构等，耗费材料，且攀爬机构一旦损坏，整个机器人都不可以使用，浪费资源，在不使用时，升降部位占地空间较大。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种攀爬机器人的升降机构，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种攀爬机器人的升降机构，包括变形杆和底座，所述变形杆包括多组X型杆件，多组所述X型杆件两两连接，所述X型杆件包括第一连接杆、第二连接杆、第三连接杆和第四连接杆，所述第一连接杆一端与第二连接杆一端铰接为第四连接点，且所述第三连接杆一端与第四连接杆一端同样铰接于第四连接点，所述第一连接杆另一端与另一组所述X型杆件的第三连接杆一端铰接为第一连接点，所述第二连接杆另一端与另一组所述X型杆件的第四连接杆一端铰接为第二连接点，所述第三连接杆另一端与另一组所述X型杆件的第二连接杆一端铰接为第三连接点，所述第四连接杆另一端与另一组所述X型杆件的第一连接杆一端铰接为第五连接点。优选的，所述第四连接点处的杆件按照第二连接杆、第四连接杆、第三连接杆、第一连接杆的次序排列安装。优选的，一组所述X型杆件的第五连接点与相互连接的另一组所述X型杆件的第一连接点共点，且一组所述X型杆件的第三连接点与相互连接的另一组所述X型杆件的第二连接点同样共点。优选的，所述变形杆上下两端分别对称安装有第一攀爬机构和第二攀爬机构，所述第一攀爬机构至少包括攀爬手爪。优选的，所述第一攀爬机构与变形杆之间通过底座可拆卸连接。优选的，所述底座包括收纳收缩变形杆的收纳盒，所述收纳盒固定安装于底座的背板上，底板两侧固定连接两组所述背板，所述背板两侧对称固定连接有侧板，且所述侧板同样固定连接于所述底板上。优选的，所述收纳盒在底座上对称设置有两组，所述收纳盒内部顶面与变形杆上部通过轴承铰接。优选的，所述收纳盒内侧的长度与X型杆件最长的变形长度相同。优选的，所述第一攀爬机构滑动安装于两组背板之间放置于底板上。本技术的技术效果和优点：该攀爬机器人的升降机构，在X型杆件中间加设第四连接点，可实现变形杆的旋转变形，可攀爬凹凸不平或截面形状不同的攀爬物，省去了伸缩杆或导轨等结构，节约材料，在不使用时可将变形杆收缩于收纳盒内，节约了空间，方便管理，同时，将攀爬机构可拆卸的安装于底座上，便于安装维修，同时升降机构可搭配其他攀爬机构使用，不浪费资源。该攀爬机器人的升降机构，结构设计巧妙，便于安装维修，方便使用，可以在机器人装置
推广使用。附图说明图1为本技术的整体结构示意图；图2为本技术的变形杆发生旋转变形时的结构示意图；图3为本技术的X型杆件结构示意图；图4为本技术的攀爬机构结构示意图；图5为本技术的底座结构示意图。图中：1第一攀爬机构、11底座、111背板、112侧板、113底板、114收纳盒、12攀爬手爪、2变形杆、20X型杆件、21第一连接点、22第一连接杆、23第二连接杆、24第二连接点、25第三连接杆、26第三连接点、27第四连接点、28第四连接杆、29第五连接点、3第二攀爬机构。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。本技术提供了如图1-5所示的一种攀爬机器人的升降机构，包括变形杆2和底座11，所述变形杆2包括多组X型杆件20，多组所述X型杆件20两两连接，所述X型杆件20包括第一连接杆22、第二连接杆23、第三连接杆25和第四连接杆28，所述第一连接杆22一端与第二连接杆23一端铰接为第四连接点27，且所述第三连接杆25一端与第四连接杆28一端同样铰接于第四连接点27，所述第一连接杆22另一端与另一组所述X型杆件20的第三连接杆25一端铰接为第一连接点21，所述第二连接杆23另一端与另一组所述X型杆件20的第四连接杆28一端铰接为第二连接点24，所述第三连接杆25另一端与另一组所述X型杆件20的第二连接杆23一端铰接为第三连接点26，所述第四连接杆28另一端与另一组所述X型杆件20的第一连接杆22一端铰接为第五连接点29。具体的，所述第四连接点27处的杆件按照第二连接杆23、第四连接杆28、第三连接杆25、第一连接杆22的次序排列安装，第一连接杆22与第二连接杆23对第三连接杆25和第四连接杆28起到压紧作用，与其连接的另一组X型杆件20上的第三连接杆25和第四连接杆28对第一连接杆22和第二连接杆23起到压紧作用，相互的制衡可使X型杆件20之间连接的更加紧密。具体的，一组所述X型杆件20的第五连接点29与相互连接的另一组所述X型杆件20的第一连接点21共点，且一组所述X型杆件20的第三连接点26与相互连接的另一组所述X型杆件20的第二连接点24同样共点。具体的，所述变形杆2上下两端分别对称安装有第一攀爬机构1和第二攀爬机构3，所述第一攀爬机构1至少包括攀爬手爪12。具体的，所述第一攀爬机构1与变形杆2之间通过底座11可拆卸连接，方便对第一攀爬机构1进行拆卸安装，便于维修更换。具体的，所述底座11包括收纳收缩变形杆2的收纳盒114，所述收纳盒114固定安装于底座11的背板111上，底板113两侧固定连接两组所述背板111，所述背板111两侧对称固定连接有侧板112，且所述侧板112同样固定连接于所述底板113上。具体的，所述收纳盒114在底座11上对称设置有两组，所述收纳盒114内部顶面与变形杆2上部通过轴承铰接，方便在不适用该升降机构时收缩收纳。具体的，所述收纳盒114内侧的长度与X型杆件20最长的变形长度相同，当变形杆2为完全压缩状态时，可完全收缩于收纳盒114内。具体的，所述第一攀爬机构1滑动安装于两组背板111之间放置于底板113上。具体的，该攀爬机器人的升降机构，在进行攀爬工作时，遇到凹凸不平或是上下截面不一样的攀爬物时，X型杆件20之间互相拉伸进行升降，连接着第四连接点27的杆件绕着第四连接点27进行旋转拉伸，进行攀爬机器人升降部分的变形攀爬，当不使用该攀爬机器人时，将变形杆2收缩于收纳盒114内，攀爬机构滑动安装于底座11上，便于安装和维修等。该攀爬机器人的升降机构，结构设计巧妙，便于本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种攀爬机器人的升降机构，包括变形杆(2)和底座(11)，其特征在于：所述变形杆(2)包括多组X型杆件(20)，多组所述X型杆件(20)两两连接，所述X型杆件(20)包括第一连接杆(22)、第二连接杆(23)、第三连接杆(25)和第四连接杆(28)，所述第一连接杆(22)一端与第二连接杆(23)一端铰接为第四连接点(27)，且所述第三连接杆(25)一端与第四连接杆(28)一端同样铰接于第四连接点(27)，所述第一连接杆(22)另一端与另一组所述X型杆件(20)的第三连接杆(25)一端铰接为第一连接点(21)，所述第二连接杆(23)另一端与另一组所述X型杆件(20)的第四连接杆(28)一端铰接为第二连接点(24)，所述第三连接杆(25)另一端与另一组所述X型杆件(20)的第二连接杆(23)一端铰接为第三连接点(26)，所述第四连接杆(28)另一端与另一组所述X型杆件(20)的第一连接杆(22)一端铰接为第五连接点(29)。/n

【技术特征摘要】
1.一种攀爬机器人的升降机构，包括变形杆(2)和底座(11)，其特征在于：所述变形杆(2)包括多组X型杆件(20)，多组所述X型杆件(20)两两连接，所述X型杆件(20)包括第一连接杆(22)、第二连接杆(23)、第三连接杆(25)和第四连接杆(28)，所述第一连接杆(22)一端与第二连接杆(23)一端铰接为第四连接点(27)，且所述第三连接杆(25)一端与第四连接杆(28)一端同样铰接于第四连接点(27)，所述第一连接杆(22)另一端与另一组所述X型杆件(20)的第三连接杆(25)一端铰接为第一连接点(21)，所述第二连接杆(23)另一端与另一组所述X型杆件(20)的第四连接杆(28)一端铰接为第二连接点(24)，所述第三连接杆(25)另一端与另一组所述X型杆件(20)的第二连接杆(23)一端铰接为第三连接点(26)，所述第四连接杆(28)另一端与另一组所述X型杆件(20)的第一连接杆(22)一端铰接为第五连接点(29)。


2.根据权利要求1所述的一种攀爬机器人的升降机构，其特征在于：所述第四连接点(27)处的杆件按照第二连接杆(23)、第四连接杆(28)、第三连接杆(25)、第一连接杆(22)的次序排列安装。


3.根据权利要求1所述的一种攀爬机器人的升降机构，其特征在于：一组所述X型杆件(20)的第五连接点(29)与相互连接的另一组所述X型杆件(20)的第一连接点(21)共点，且一组所述X型杆件(20)的第三连接点(26)与相互连接的...

【专利技术属性】
技术研发人员：廖磊，
申请(专利权)人：昆山蝴蝶效应信息科技有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏;32