一种桥梁裂缝探伤爬壁机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种桥梁裂缝探伤爬壁机器人，上三角框架和下三角框架的中心均具有一个圆柱形的连接体，连接体的外侧壁连接有三个连接臂，连接臂的末端通过气缸连接有海绵真空吸盘；上三角框架的连接体底面固定连接有转动电机，转动电机的转轴上连接有圆环式转盘，下三角框架的一个连接臂上固定连接有两条平行设置的直线导轨，每个直线导轨上滑动连接有一个导向块，导向块固定架连接导向块和圆环式转盘。本发明专利技术通过框架式设计结构，在最大程度减小系统控制上的复杂性和保证走行和吸附转化动态特性稳定的同时，增加了足部的三个自由度，扩展了吸附方向，相比于履带式、框架式和轮式机器人，该设备越障性更强。

【技术实现步骤摘要】
一种桥梁裂缝探伤爬壁机器人
本专利技术属于机器人领域，具体涉及一种桥梁裂缝探伤爬壁机器人。
技术介绍
为了及早发现桥梁的病害异常，爬壁机器人这类智能化探伤检测设备已经逐渐代替检测人员到达桥梁建筑物等高危场地执行检查任务。目前已有的轮式结构的爬壁机器人，设备越障能力、地形适应能力差、转弯效率低，或转外半径大，只能适用于地形内不太复杂的情况；目前已有的履带式爬壁机器人，设备速度相对较低、效率低、运动噪声较大；目前已有的足式爬壁机器人，设备虽然越障能力和速度大大提高，但难以携带摄像机平稳运行，严重影响检测的准确性，同时系统控制上的复杂性大大提高，使得走行和吸附转化动态特性稳定难以维持。
技术实现思路
针对现有技术中爬壁机器人走行、吸附不稳定的问题，提供一种桥梁裂缝探伤爬壁机器人。本专利技术采用如下技术方案：一种桥梁裂缝探伤爬壁机器人，包括上三角框架和下三角框架，上三角框架和下三角框架的中心均具有一个圆柱形的连接体，连接体的外侧壁上均向外延伸连接有三个连接臂，连接臂的末端具有开口，开口内连接定位套，定位套内连接有气缸本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种桥梁裂缝探伤爬壁机器人，其特征在于，包括上三角框架和下三角框架，上三角框架和下三角框架的中心均具有一个圆柱形的连接体，连接体的外侧壁上均向外延伸连接有三个连接臂，连接臂的末端具有开口，开口内连接定位套，定位套内连接有气缸，气缸的伸缩杆竖直朝下设置，气缸的伸缩杆上连接有吸盘连接件，吸盘连接件的下端连接有海绵真空吸盘；/n上三角框架的连接体底面固定连接有转动电机，转动电机的转轴朝下设置，转动电机的转轴上通过转动连接杆连接有圆环式转盘，转动电机转轴带动圆环式转盘转动；/n下三角框架的其中一个连接臂上固定连接有两条平行设置的直线导轨，每个直线导轨上滑动连接有一个导向块，导向块的顶端与导向块固定...

【技术特征摘要】
1.一种桥梁裂缝探伤爬壁机器人，其特征在于，包括上三角框架和下三角框架，上三角框架和下三角框架的中心均具有一个圆柱形的连接体，连接体的外侧壁上均向外延伸连接有三个连接臂，连接臂的末端具有开口，开口内连接定位套，定位套内连接有气缸，气缸的伸缩杆竖直朝下设置，气缸的伸缩杆上连接有吸盘连接件，吸盘连接件的下端连接有海绵真空吸盘；
上三角框架的连接体底面固定连接有转动电机，转动电机的转轴朝下设置，转动电机的转轴上通过转动连接杆连接有圆环式转盘，转动电机转轴带动圆环式转盘转动；
下三角框架的其中一个连接臂上固定连接有两条平行设置的直线导轨，每个直线导轨上滑动连接有一个导向块，导向块的顶端与导向块固定架的底端固连，导向块固定架的顶端与圆环式转盘固连，圆环式转盘的底面还固连有两个车轮固定架，两个车轮固定架分别与一个直线导轨对应连接，每个车轮固定架的底端均连接有限位车轮，每个...

【专利技术属性】
技术研发人员：嵇广宇，朱晋，樊煜，孙进哲，李雪晨，姚进蓉，王润民，龙怀熙，
申请(专利权)人：河海大学，
类型：发明
国别省市：江苏;32