【技术实现步骤摘要】
一种能快速完成平地行走、越障、爬楼的机器人
本专利技术属于动态平衡机器人
，具体为一种能快速完成平地行走、越障、爬楼的机器人。
技术介绍
随着自动化等技术的发展以及消防、养老等领域对爬楼等相关机器人的需求，机器人技术也取得了飞跃式发展，这也对爬楼机器人的设计提出了更高的要求；目前的爬楼机器人主要有足式、履带式、轮式这三种，足式机器人通常设计的机构比较复杂，一般是纯机械结构，爬楼速度也比较慢，且只在爬楼时具有一定的作用，在平地行走时不如轮子有效率；履带式主要由多段结构组成，结构较复杂，且每爬一阶楼梯就需要变换一次结构，因而爬楼所费时间比较长，遇到高层楼房火灾这种比较紧急的事就很难在短时间内发挥作用；单轮通常爬楼比较吃力，通常是多个轮子组合在一起形成一种特殊结构来爬楼，或者通过行星轮来爬楼，爬楼相对较快，但在平地行走时由于特殊结构的原因不如单轮有效率。申请号为201310676502.1的同步爬楼机器人包括托盘部件、第一行走部件、第二行走部件和旋转驱动装置；所述的第一行走部件与第二行走部件结构相同且分别连接在第三支...
【技术保护点】
1.一种能快速完成平地行走、越障、爬楼的机器人，其特征在于，包括载物平台（1），载物平台（1）上固连有目标识别探头（2）和总控系统（3），载物平台（1）的前侧通过两个第一支撑件（4）分别连接有左前轮（5）和右前轮（6），载物平台（1）的后侧通过第二支撑件（7）连接有至少一个后轮（8）；第一支撑件（4）上分别固连有用于驱动左前轮（5）和右前轮（6）转动的驱动电机（9）；左前轮（5）和右前轮（6）的结构相同且均包括圆柱状的车轮本体（10），车轮本体（10）的外端面上开有与车轮本体（10）同心的圆形槽体（11），圆形槽体（11）的槽壁上沿周向开有朝径向延伸的环形凹槽（12），圆形...
【技术特征摘要】
1.一种能快速完成平地行走、越障、爬楼的机器人，其特征在于，包括载物平台（1），载物平台（1）上固连有目标识别探头（2）和总控系统（3），载物平台（1）的前侧通过两个第一支撑件（4）分别连接有左前轮（5）和右前轮（6），载物平台（1）的后侧通过第二支撑件（7）连接有至少一个后轮（8）；第一支撑件（4）上分别固连有用于驱动左前轮（5）和右前轮（6）转动的驱动电机（9）；左前轮（5）和右前轮（6）的结构相同且均包括圆柱状的车轮本体（10），车轮本体（10）的外端面上开有与车轮本体（10）同心的圆形槽体（11），圆形槽体（11）的槽壁上沿周向开有朝径向延伸的环形凹槽（12），圆形槽体（11）中设置有与圆形槽体（11）同心的环形滑圈（13），环形滑圈（13）的外圈上沿周向开有第一滑槽（14），环形凹槽（12）和第一滑槽（14）相对设置且环形凹槽（12）和第一滑槽（14）之间设置有滚动组件（15），滚动组件（15）与环形滑圈（13）限位配合使环形滑圈（13）只沿自身周向转动；位于圆形槽体（11）之外的车轮本体（10）外端面上均匀分布有四个约束件（16），约束件（16）上开有长圆孔（17），长圆孔（17）中可活动穿置有位于竖直平面内的驱动杆（18），驱动杆（18）朝内的一端通过垂直于环形滑圈（13）的转轴固定至环形滑圈（13）上以使驱动杆（18）随环形滑圈（13）做伸缩运动，驱动杆（18）朝外的一端上连接有端轮（19），驱动杆（18）的长度保证驱动杆（18）以及端轮（19）能完全收缩至车轮本体（10）的外端面之内，四个驱动杆（18）的转轴沿环形滑圈（13）周向均匀分布，位于环形滑圈（13）之内的圆形槽体（11）中还转动连接有齿轮（20），环形滑圈（13）的内圈上设置有用于和齿轮（20）啮合的轮齿（21），左前轮（5）、右前轮（6）分别固定有用于驱动齿轮（20）的步进电机（22），步进电机（22）配置有分控系统（23），分控系统（23）固定至车轮本体（10）的内端面上，总控系统（3）控制驱动电机（9）的转动和停止，且总控系统（3）能根据目标识别探头（2）采集的信号识别并判定平地、障碍物或楼梯，并计算障碍物或楼梯的高度，同时通过神经网络算法根据障碍物的高度计算步进电机（22）的步进量，之后总控系统（3）将步进电机（22）的步进量发送至分控系统（23），分控系统（23）控制步进电机（22）的转动与停止。
2.根据权利要求1所述的一种能快速完成平地行走、越障、爬楼的机器人，其特征在于，滚动组件（15）包括位于环形凹槽（12）中且均匀分布的四个滑轮，...
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