一种安全性较高的机械手防撞结构制造技术

本发明专利技术公开了一种安全性较高的机械手防撞结构，涉及机械手领域；为了解决现有装置无法进行自身防护的问题；该设备具体包括基座，所述基座顶部外壁固定连接有机械臂，机械臂一端顶部外壁固定连接有防护机构，基座一侧外壁固定连接有电闸组件，所述防护机构包括支架和包裹组件。本发明专利技术通过设置防护机构，其中防护机构由包裹组件和探杆组件组成，当机械臂运动到危险区域时，顶球首先与外界物体先接触，然后带动支杆运动，此时的支杆运动呈现无规则性，既可以向后运动，也可以向侧边运动，而壳板内壁的伸缩杆一和伸缩杆二，能够对支杆起到良好的保护作用，同时探杆组件带动电闸组件运动，从而断开电源，避免撞机事故的发生。

【技术实现步骤摘要】
一种安全性较高的机械手防撞结构
本专利技术涉及机械手领域，尤其涉及一种安全性较高的机械手防撞结构。
技术介绍
现有的机械手灵敏度很高，因此一旦有操作不慎，就容易发生撞机事故，需要加装防撞机构以保护机械手，而现有的机械手防撞装置多采用电磁结构，其本身就会对机械手的操作灵敏度造成影响，且电磁感应容易受到复杂环境干扰，防撞效果不佳。经检索，中国专利申请号为201410152240.3的专利，公开了一种机械手防撞结构，属于机械
它解决了现有的机械手由于编程错误或操作不当容易使机床发生碰撞的问题。本机械手防撞结构，包括定位板、设于定位板与机械手之间的摆动件，摆动件与机械手固连，定位板上固连有固定板，摆动件与固定板之间通过连接螺钉连接，固定板上设有感应触头，摆动件上设有与该感应触头对应设置且发生感应的高灵敏性磁感应开关，固定板与摆动件之间设有定位结构和复位结构。上述专利存在以下不足：防撞机构在设计时就需要考虑自身的防撞性能，尤其是在机械手上安装防撞机构，要先于机械手接触限位组件，上述装置采用刚性销子本身的耐撞性能无法保证。
技术实现思路
本专利技术的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种安全性较高的机械手防撞结构。为了实现上述目的，本专利技术采用了如下技术方案：一种安全性较高的机械手防撞结构，包括基座，所述基座顶部外壁固定连接有机械臂，机械臂一端顶部外壁固定连接有防护机构，基座一侧外壁固定连接有电闸组件，所述防护机构包括支架和包裹组件，包裹组件内壁滑动连接有探杆组件，包裹组件包括保护筒和溶液缸，探杆组件包括顶球和支杆，顶球底部外壁焊接于支杆顶端外壁，支杆底端外壁固定连接有上柱，上柱外壁设置有六个圆周排列的卡槽，卡槽内壁固定连接有壳板，壳板内壁设置滑槽，滑槽两侧内壁设置有导槽，滑槽内壁滑动连接有座头，座头两侧外壁焊接有导柱，导柱外壁滑动连接于导槽内壁，座头的数量为两个，壳板中间顶部外壁固定连接有铰座，铰座顶部外壁通过轴转动连接有铰头，铰头顶部外壁固定连接有伸缩杆二，座头顶部外壁固定连接有伸缩杆一，伸缩杆二顶部外壁固定连接有定板，定板两侧外壁通过轴转动连接有连接头，连接头底部外壁固定连接于伸缩杆一底部外壁，定板顶部外壁固定连接有凸柱，凸柱顶部外壁设置有球套，球套内壁滑动连接有滚珠，滚珠外壁滑动连接于保护筒内壁。优选的：所述上柱底部外壁固定连接有中柱，中柱底部外壁设置有球头，球头外壁滑动连接有球窝，球窝底部外壁焊接有下柱，中柱外径与下柱外径一致，顶球外径与上柱外径一致。进一步的：所述保护筒外壁固定连接于支架内壁，支架底部外壁固定连接于机械臂顶部外壁，溶液缸外壁固定连接于保护筒内壁，保护筒一端内壁固定连接有封板，封板一侧外壁贴合于溶液缸一侧外壁，溶液缸内部充满高压油液。进一步优选的：所述封板中心内壁和溶液缸一侧中心内壁均设置有通孔，通孔内壁固定连接有导流管，溶液缸内壁滑动连接有活塞盘，活塞盘一侧外壁设置有连杆，连杆一端外壁固定连接于下柱一端外壁。作为本专利技术一种优选的：所述保护筒另一端外壁固定连接有封环，封环内壁设置有胶皮，胶皮中心内壁固定连接有滑套，支杆外壁滑动连接于滑套内壁，溶液缸一侧外壁设置有进油管，进油管内壁通过螺纹连接有堵头，堵头外壁设置有防滑凸起。作为本专利技术进一步优选的：所述电闸组件包括外置筒和座架，座架一侧外壁固定连接于基座一侧外壁，外置筒外壁固定连接于座架内壁，溶液缸的数量为两个，其中一个所述溶液缸外壁固定连接于外置筒内壁。作为本专利技术再进一步的方案：所述活塞盘的数量为两个，其中一个所述活塞盘的连杆一端外壁固定连接有伸缩杆三，伸缩杆三一端外壁固定连接有滑块，滑块内壁设置有通槽，通槽内壁固定连接有插板，插板一侧外壁设置有倒角。在前述方案的基础上：所述基座一侧外壁固定连接有控制盒，控制盒内部设置有中央处理模块和驱动控制模块，控制盒一侧外壁设置有矩形槽，滑块外壁滑动连接于矩形槽内壁，矩形槽两侧内壁设置有对称的弹性头，弹性头与控制盒内部电路连通，滑块内壁设置有卡孔，弹性头外壁卡接于卡孔内壁。在前述方案的基础上优选的：所述机械臂一侧外壁固定连接有驱动盒，驱动盒内壁设置有夹紧电缸，夹紧电缸的两个活塞板底部外壁固定连接有爪臂，爪臂为半圆环形结构，导流管一端外壁固定连接有衔接管，衔接管另一端外壁固定连接于另一个所述导流管。本专利技术的有益效果为：1.一种安全性较高的机械手防撞结构，通过设置防护机构，其中防护机构由包裹组件和探杆组件组成，当机械臂运动到危险区域时，顶球首先与外界物体先接触，然后带动支杆运动，此时的支杆运动呈现无规则性，既可以向后运动，也可以向侧边运动，而壳板内壁的伸缩杆一和伸缩杆二，能够对支杆起到良好的保护作用，同时探杆组件带动电闸组件运动，从而断开电源，避免撞机事故的发生。2.一种安全性较高的机械手防撞结构，通过设置伸缩杆一和伸缩杆二，当支杆在保护筒内壁运动时，压缩伸缩杆一和伸缩杆二，而两个伸缩杆二构建三角区域，将最初的冲击力进行抵消，同时，复位回弹使得支杆轴心与保护筒趋于一致，然后支杆移动带动活塞盘运动，压缩油液，油液传递至电闸组件，带动电闸组件运动，断开电源。3.一种安全性较高的机械手防撞结构，通过设置壳板，壳板内壁设置滑槽，滑槽两侧内壁设置有导槽，滑槽内壁滑动连接有座头，座头两侧外壁焊接有导柱，导柱外壁滑动连接于导槽内壁，能够对座头进行限位，避免晃动和扭转，同时，由于壳板两端为封闭装状态，从而限制了座头的移动范围，进一步的限制了伸缩杆一的运动范围，避免抵消冲击力阶段，伸缩杆一还未伸缩，其运动就已超出滑槽行程。4.一种安全性较高的机械手防撞结构，通过设置封环和滑套，由于支杆在顶球的带动下，其运动呈现无规则性，因此容易与包裹组件产生磨损，而封环、胶皮以及的滑套的存在，既能够避免支杆运动时与保护筒边沿处产生摩擦，同时为利用胶皮对保护筒内壁提供防尘保护，避免内部污染，进一步的，通过滑套与封环之间的柔性连接，使得支杆运动更为顺畅。5.一种安全性较高的机械手防撞结构，通过设置电闸组件，其中当油液传递至电闸组件时，活塞盘带动伸缩杆三下移，滑块滑动，插板推开弹性头，使得控制盒内部断电，同时控制盒断电之后需要手动恢复，且由于滑块继续向下运动，弹性头卡接于卡孔内壁，从而锁住滑孔复位，使得停机后的机械手需要断电排除一切故障之后，方能重新开启，确保安全。附图说明图1为本专利技术提出的一种安全性较高的机械手防撞结构的整体结构示意图；图2为本专利技术提出的一种安全性较高的机械手防撞结构的防护机构结构示意图；图3为本专利技术提出的一种安全性较高的机械手防撞结构的包裹组件结构示意图；图4为本专利技术提出的一种安全性较高的机械手防撞结构的探杆组件结构示意图；图5为本专利技术提出的一种安全性较高的机械手防撞结构的壳板结构示意图；图6为本专利技术提出的一种安全性较高的机械手防撞结构的电闸组件结构示意图；图7为本专利技术提出的一种安全性较高的机械手防撞结构的滑块结构示意图；图8为本发本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种安全性较高的机械手防撞结构，包括基座（1），所述基座（1）顶部外壁固定连接有机械臂（2），机械臂（2）一端顶部外壁固定连接有防护机构（5），基座（1）一侧外壁固定连接有电闸组件（7），其特征在于，所述防护机构（5）包括支架（9）和包裹组件（10），包裹组件（10）内壁滑动连接有探杆组件（11），包裹组件（10）包括保护筒（12）和溶液缸（13），探杆组件（11）包括顶球（20）和支杆（21），顶球（20）底部外壁焊接于支杆（21）顶端外壁，支杆（21）底端外壁固定连接有上柱（22），上柱（22）外壁设置有六个圆周排列的卡槽，卡槽内壁固定连接有壳板（25），壳板（25）内壁设置滑槽，滑槽两侧内壁设置有导槽，滑槽内壁滑动连接有座头，座头两侧外壁焊接有导柱，导柱外壁滑动连接于导槽内壁，座头的数量为两个，壳板（25）中间顶部外壁固定连接有铰座（30），铰座（30）顶部外壁通过轴转动连接有铰头，铰头顶部外壁固定连接有伸缩杆二（29），座头顶部外壁固定连接有伸缩杆一（26），伸缩杆二（29）顶部外壁固定连接有定板，定板两侧外壁通过轴转动连接有连接头（27），连接头（27）底部外壁固定连接于伸缩杆一（26）底部外壁，定板顶部外壁固定连接有凸柱，凸柱顶部外壁设置有球套，球套内壁滑动连接有滚珠（28），滚珠（28）外壁滑动连接于保护筒（12）内壁。/n...

【技术特征摘要】
1.一种安全性较高的机械手防撞结构，包括基座（1），所述基座（1）顶部外壁固定连接有机械臂（2），机械臂（2）一端顶部外壁固定连接有防护机构（5），基座（1）一侧外壁固定连接有电闸组件（7），其特征在于，所述防护机构（5）包括支架（9）和包裹组件（10），包裹组件（10）内壁滑动连接有探杆组件（11），包裹组件（10）包括保护筒（12）和溶液缸（13），探杆组件（11）包括顶球（20）和支杆（21），顶球（20）底部外壁焊接于支杆（21）顶端外壁，支杆（21）底端外壁固定连接有上柱（22），上柱（22）外壁设置有六个圆周排列的卡槽，卡槽内壁固定连接有壳板（25），壳板（25）内壁设置滑槽，滑槽两侧内壁设置有导槽，滑槽内壁滑动连接有座头，座头两侧外壁焊接有导柱，导柱外壁滑动连接于导槽内壁，座头的数量为两个，壳板（25）中间顶部外壁固定连接有铰座（30），铰座（30）顶部外壁通过轴转动连接有铰头，铰头顶部外壁固定连接有伸缩杆二（29），座头顶部外壁固定连接有伸缩杆一（26），伸缩杆二（29）顶部外壁固定连接有定板，定板两侧外壁通过轴转动连接有连接头（27），连接头（27）底部外壁固定连接于伸缩杆一（26）底部外壁，定板顶部外壁固定连接有凸柱，凸柱顶部外壁设置有球套，球套内壁滑动连接有滚珠（28），滚珠（28）外壁滑动连接于保护筒（12）内壁。


2.根据权利要求1所述的一种安全性较高的机械手防撞结构，其特征在于，所述上柱（22）底部外壁固定连接有中柱（24），中柱（24）底部外壁设置有球头，球头外壁滑动连接有球窝，球窝底部外壁焊接有下柱（23），中柱（24）外径与下柱（23）外径一致，顶球（20）外径与上柱（22）外径一致。


3.根据权利要求2所述的一种安全性较高的机械手防撞结构，其特征在于，所述保护筒（12）外壁固定连接于支架（9）内壁，支架（9）底部外壁固定连接于机械臂（2）顶部外壁，溶液缸（13）外壁固定连接于保护筒（12）内壁，保护筒（12）一端内壁固定连接有封板（15），封板（15）一侧外壁贴合于溶液缸（13）一侧外壁，溶液缸（13）内部充满高压油液。


4.根据权利要求3所述的一种安全性较高的机械手防撞结构，其特征在于，所述封板（15）中心内壁和溶液缸（13）一侧中...

【专利技术属性】
技术研发人员：柳斯，
申请(专利权)人：柳斯，
类型：发明
国别省市：湖北;42