一种工业机器人一轴硬限位结构制造技术

本实用新型专利技术涉及工业机器人辅助装置领域，具体是一种工业机器人一轴硬限位结构，包括机器人转座以及两组底座，还包括通过连接件固定在机器人转座上的一轴限位块、通过螺钉一安装在一轴限位块上的一轴限位块缓冲垫、设置在底座上的双层缓冲限位装置，所述的双层缓冲限位装置包括设置在两组底座之间的限位转轴、与限位转轴转动配合的一轴限位动块，本实用新型专利技术从力的传递路径入手，通过合理布置一轴限位动块缓冲垫增加一轴限位块的可靠性，以一轴限位动块缓冲垫的弹性作用减小了撞击力；通过布置双重的一轴限位动块缓冲垫，能够有效保证在不增大限位转轴尺寸的前提下满足碰撞安全要求，避免了为保证碰撞强度增大限位转轴尺寸的现象。

【技术实现步骤摘要】
一种工业机器人一轴硬限位结构
本技术涉及工业机器人辅助装置领域，具体是一种工业机器人一轴硬限位结构。
技术介绍
根据国标《GB11291.1-2011工业环境用机器人安全要求第1部分机器人》中相关规定：工业机器人应配有机械限位装置，该装置能够在额定负载、最大速度、最大或最小臂展条件下停止机器人运动，且无任何辅助制动措施。因此机械限位装置是机器人最后一道安全保障，若该结构设计不当，将使得机器人存在控制失效条件下的越程风险，进而严重威胁相关操作人员的生命安全。
技术实现思路
为了解决上述问题，本技术提出一种工业机器人一轴硬限位结构。一种工业机器人一轴硬限位结构，包括机器人转座以及两组底座，还包括通过连接件固定在机器人转座上的一轴限位块、通过螺钉一安装在一轴限位块上的一轴限位块缓冲垫、设置在底座上的双层缓冲限位装置，所述的双层缓冲限位装置包括设置在两组底座之间的限位转轴、与限位转轴转动配合的一轴限位动块。所述的一轴限位块通过两组螺钉二安装在机器人转座上。所述的一轴限位动块可以绕限位转轴的一轴线方向自由转动。所述的一轴限位动块的左右两侧均通过螺钉三安装有用于提高撞击缓冲力的一轴限位动块缓冲垫。所述的一轴限位动块上设置有用于套入限位转轴并绕着限位转轴自由转动的圆形通孔。所述的限位转轴上安装有保证一轴限位动块在限位转轴一轴线方向上不移动的一轴用弹性挡圈。所述的限位转轴下端设置有可直接拧入底座的螺纹。所述的限位转轴使用的材料为屈服强度大于400MPa的QT700-2。本技术的有益效果是：本技术从力的传递路径入手，通过合理布置一轴限位动块缓冲垫增加一轴限位块的可靠性，以一轴限位动块缓冲垫的弹性作用减小了撞击力；通过布置双重的一轴限位动块缓冲垫，能够有效保证在不增大限位转轴尺寸的前提下满足碰撞安全要求，从而降低了设计风险，避免了为保证碰撞强度增大限位转轴尺寸的现象。附图说明下面结合附图和实施例对本技术进一步说明。图1为本技术的立体结构示意图；图2为本技术的双层缓冲限位装置爆炸结构示意图；图3为本技术的局部立体结构示意图。具体实施方式为了使本技术实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面对本技术进一步阐述。如图1至图3所示，一种工业机器人一轴硬限位结构，包括机器人转座1以及两组底座8，还包括通过连接件固定在机器人转座1上的一轴限位块2、通过螺钉一10安装在一轴限位块2上的一轴限位块缓冲垫3、设置在底座8上的双层缓冲限位装置，所述的双层缓冲限位装置包括设置在两组底座8之间的限位转轴7、与限位转轴7转动配合的一轴限位动块4。本技术从力的传递路径入手，通过合理布置一轴限位动块缓冲垫5增加一轴限位块2的可靠性，以一轴限位动块缓冲垫5的弹性作用减小了撞击力。所述的一轴限位块2通过两组螺钉二11安装在机器人转座1上。所述的一轴限位动块4可以绕限位转轴7的一轴线方向自由转动。所述的一轴限位动块4的左右两侧均通过螺钉三9安装有用于提高撞击缓冲力的一轴限位动块缓冲垫5，发生碰撞现象仅需更换一轴限位动块缓冲垫5即可恢复限位效果，后期维护成本较低。通过布置双重的一轴限位动块缓冲垫5，能够有效保证在不增大限位转轴7尺寸的前提下满足碰撞安全要求，从而降低了设计风险，避免了为保证碰撞强度增大限位转轴7尺寸的现象。如图3所示，一轴限位块缓冲垫5完全包裹住一轴限位块2的碰撞区域。如图2所示，所述的一轴限位动块4上设置有用于套入限位转轴7并绕着限位转轴7自由转动的圆形通孔。所述的限位转轴7上安装有保证一轴限位动块4在限位转轴7一轴线方向上不移动的一轴用弹性挡圈6。通过在一轴限位块2和一轴限位动块4上合理布置一轴限位块缓冲垫5，通过一轴限位块缓冲垫5的弹性变形增大撞击时间，从而减小相应部件的瞬时撞击力，保证硬限位结构强度满足性能要求，同时结构简单可靠，易于制造安装。如图1所示，所述的限位转轴7下端设置有可直接拧入底座8的螺纹。所述的限位转轴7使用的材料为屈服强度大于400MPa的QT700-2。本技术的使用方法：一轴一轴限位块2通过连接件固定在机器人转座1上，一轴限位块缓冲垫5通过连接件固定在一轴限位块2上，并完全包裹住一轴限位块1碰撞区域，一轴限位动2可以绕限位转轴7一轴线方向自由转动，一轴用弹性挡圈6安装在限位转轴7上，保证一轴一轴限位动块2在限位转轴7一轴线方向上不移动，限位转轴7固定在底座8上，其材质采用屈服强度大于400MPa的钢材。以上显示和描述了本技术的基本原理、主要特征和本技术的优点。本行业的技术人员应该了解，本技术不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是本技术的原理，在不脱离本技术精神和范围的前提下，本技术还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本技术范围内。本技术要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种工业机器人一轴硬限位结构，包括机器人转座(1)以及两组底座(8)，其特征在于：还包括通过连接件固定在机器人转座(1)上的一轴限位块(2)、通过螺钉一(10)安装在一轴限位块(2)上的一轴限位块缓冲垫(3)、设置在底座(8)上的双层缓冲限位装置，所述的双层缓冲限位装置包括设置在两组底座(8)之间的限位转轴(7)、与限位转轴(7)转动配合的一轴限位动块(4)。/n

【技术特征摘要】
1.一种工业机器人一轴硬限位结构，包括机器人转座(1)以及两组底座(8)，其特征在于：还包括通过连接件固定在机器人转座(1)上的一轴限位块(2)、通过螺钉一(10)安装在一轴限位块(2)上的一轴限位块缓冲垫(3)、设置在底座(8)上的双层缓冲限位装置，所述的双层缓冲限位装置包括设置在两组底座(8)之间的限位转轴(7)、与限位转轴(7)转动配合的一轴限位动块(4)。


2.根据权利要求1所述的一种工业机器人一轴硬限位结构，其特征在于：所述的一轴限位块(2)通过两组螺钉二(11)安装在机器人转座(1)上。


3.根据权利要求1所述的一种工业机器人一轴硬限位结构，其特征在于：所述的一轴限位动块(4)可以绕限位转轴(7)的一轴线方向自由转动。


4.根据权利要求1所述的一种工业机器人一轴硬限位结构，其特征在于：所述的一轴限...

【专利技术属性】
技术研发人员：贺军杰，黄文，冯海生，苗想亮，赵从虎，翟莹莹，
申请(专利权)人：埃夫特智能装备股份有限公司，
类型：新型
国别省市：安徽;34