机器人的控制装置制造方法及图纸

本发明专利技术的机器人的控制装置为控制具有第一机器人臂和第二机器人臂的机器人的动作的控制装置。机器人的控制装置具备：计算上述第一机器人臂的末端与第二机器人臂的末端之间的距离的距离计算部；和监视由上述距离计算部计算出的上述距离是否为规定值以下的距离监视部。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】机器人的控制装置
本专利技术涉及与人共存而进行作业的机器人的控制装置。
技术介绍
近年来，从提高生产率的观点，提出了机器人与作业者在同一作业空间内共同进行作业的方案。因此，以往，推进了对与人共存而进行作业的机器人的安全性进行监视的技术的开发。例如专利文献1中，公开了一种监视外力来监视机器人的安全性的机器人的安全监视装置。控制装置在机器人的动作范围设定规定区域，当机器人的当前位置在规定区域的内外时变更外力的判定条件，在外力满足判定条件的情况下使机器人停止。另外，控制装置在机器人的当前位置处于规定区域内的情况下，将机器人的移动速度的上限限制为规定速度。专利文献2中公开了一种机器人的干涉回避装置。机器人的控制装置计算凸缘的末端与人之间的距离，并且判断凸缘的末端是否朝向人，在朝向人的情况下，根据分离距离使危险对象部(凸缘末端)减速或者紧急停止。专利文献1：日本特开2017-77608号公报专利文献2：日本专利第5370127号但是，在机器人与人共存而进行作业的情况下，为了使对周围的人的影响为最小限度，需要适当监视本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人的控制装置，其控制具有第一机器人臂和第二机器人臂的机器人的动作，/n其特征在于，具备：/n距离计算部，其计算所述第一机器人臂的末端与所述第二机器人臂的末端之间的距离；和/n距离监视部，其监视由所述距离计算部计算出的所述距离是否为规定值以下。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20180903 JP 2018-1647621.一种机器人的控制装置，其控制具有第一机器人臂和第二机器人臂的机器人的动作，
其特征在于，具备：
距离计算部，其计算所述第一机器人臂的末端与所述第二机器人臂的末端之间的距离；和
距离监视部，其监视由所述距离计算部计算出的所述距离是否为规定值以下。


2.根据权利要求1所述的机器人的控制装置，其特征在于，
在由所述距离计算部计算出的所述距离为所述规定值以下的情况下，以所述第一机器人臂和第二机器人臂的动作速度不超过规定速度的方式控制所述机器人臂的动作。


3.根据权利要求2所述的机器人的控制装置，其特征在于，
还具备速度监视部，该速度监视部在由所述距离计算部计算出的所述距离为所述规定值以下的情况下，监视所述第一机器人臂和第二机器人臂的动作速度是否超过所述规定速度，
在所述动作速度超过所述规定速度的情况下，使所述第一机器人臂和第二机器人臂的动作停止。


4.根据权利要求1～3中任一项所述的机器人的控制装置，其特征在于，
还具备：
外力检测部，其检测作用于所述第一机器人臂的末端和所述第二机器人臂的末端的外力；和
力监视部，其在由所述距离计算部计算出的所述距离为规定值以下的...

【专利技术属性】
技术研发人员：宗藤康治，龟山笃，
申请(专利权)人：川崎重工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP