用于执行回环检测的方法和装置制造方法及图纸

描述了一种执行回环检测的方法。该方法包括：检测具有相机的装置的移动；以及基于检测到的装置的移动，使用装置的处理器自适应地启用或禁用所述装置的回环检测。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于执行回环检测的方法和装置
本公开涉及一种捕获图像的电子装置，并且具体地，涉及一种用于在电子装置中执行回环检测的方法和装置。
技术介绍
使用由电子装置捕获的图像的对象检测可以具有许多实际应用。然而，对象检测可能需要大量的计算资源并且可能花费相当长的时间。诸如智能眼镜和头戴式显示器(HMD)可穿戴装置的智能眼部佩戴物具有许多新兴的应用。使此类应用能够用于智能眼部佩戴物或具有相机的其它跟踪装置(例如，机器人跟踪装置)的有用特征包含对象检测、识别和跟踪以及在显示器上显示结果。对象检测对于同步定位和建图(SLAM)也是重要的。回环检测(LCD)是SLAM应用中的重要组件。当SLAM引擎在电子装置上运行时，LCD识别先前访问的地点，使得可以在这种情况下调用全局光束法平差(BA)。全局BA可用于优化和重新对准相机姿态信息(关键帧的)及3D地图点位置，这会在巡航期间累积一定量的漂移。在SLAM的传统实现方式中，LCD以固定的周期性速率运行，因此在用户根本没有移动或者当用户没有与增强现实(AR)应用交互时的情况下引起不必要的错误警报。不必要地运行LCD也会导致功耗的增加。因此，需要改进的LCD操作以改进智能眼部佩戴物或具有相机的用于跟踪对象的其它装置的效率。
技术实现思路
技术问题本专利技术的实施例提供一种用于执行LCD以改进智能眼部佩戴物或具有相机的用于跟踪对象的其它装置的效率的方法及设备。问题的解决方案根据本公开的实施例，公开了一种执行回环检测的方法。该方法包括：识别具有相机的装置的移动；基于所识别的装置的移动来确定是否执行回环检测，并且当确定执行回环检测时，启用回环检测。根据本公开的实施例，公开了一种用于执行回环检测的设备。该设备包括至少一个传感器；以及至少一个处理器，被耦接以从所述至少一个传感器接收数据，其中，所述至少一个处理器被配置为识别具有相机的装置的移动，基于所识别的装置的移动来确定是否执行回环检测，并且当确定执行回环检测时启用回环检测。附图说明在附图中示出了本公开，贯穿附图，相同的附图标记指示各个附图中的对应部分。从以下参考附图的描述中将更好地理解本文的实施例，其中：图1是根据本公开的实施例的具有相机的电子装置的示例性框图；图2是示出根据本公开的实施例的与利用相机跟踪对象和回环检测相关联的块的示例性图；图3是根据本公开的实施例的用于实现回环检测的电路的示例性图；图4是示出根据本公开的实施例的与传统回环检测电路相比的自适应回环检测的操作的时序图；图5是示出根据本公开的实施例的自适应回环检测的示例的流程图；图6是根据本公开的实施例的包括用于实现自适应回环检测的前置滤波器的电路的示例性图；图7是示出根据本公开的实施例的与传统回环检测相比的自适应回环检测的操作的另一时序图；图8是根据本公开的实施例的用于实现自适应回环检测并且包括后置滤波器的电路的示例性图；图9是示出根据本公开的实施例的传统高速率和低速率周期性回环检测与自适应回环检测的比较的图表；以及图10是示出根据本公开的实施例的实现自适应回环检测的方法的流程图。具体实施方式参考在附图中示出并在以下描述中详述的非限制性实施例，更全面地解释本文的实施例及其各种特征和有利细节。省略了对公知部件和处理技术的描述，以免不必要地模糊本文的实施例。此外，本文描述的各种实施例不一定是相互排斥的，因为一些实施例可以与一个或更多个其他实施例组合以形成新的实施例。除非另有说明，如本文所用的术语“或”是指非排他性的或。本文使用的示例仅旨在便于理解可以实践本文的实施例的方式，并且进一步使本领域技术人员能够实践本文的实施例。因此，示例不应被解释为限制本文的实施例的范围。在本领域中的传统是可以用执行所述的一个或更多个功能的块来描述和示出实施例。在本文中可以被称为单元或模块等的这些块由模拟或数字电路(诸如逻辑门、集成电路、微处理器、微控制器、存储器电路、无源电子部件、有源电子部件、光学部件、硬连线电路等)物理地实现，并且可以视需要由固件和软件驱动。例如，电路可以实施在一个或更多个半导体芯片中，或者实施在诸如印刷电路板等的基板支撑件上。构成块的电路可以由专用硬件实现，或者由处理器(例如，一个或更多个编程的微处理器和相关联的电路)实现，或者由执行块的一些功能的专用硬件和执行块的其他功能的处理器的组合实现。在不脱离本公开的范围的情况下，实施例的每个块可以物理地分成两个或更多个相互作用的和离散的块。同样地，在不脱离本公开的范围的情况下，实施例的块可以物理地组合成更复杂的块。附图用于帮助容易地理解各种技术特征，并且应当理解，本文呈现的实施例不受附图的限制。因此，本公开应当被解释为扩展到除了在附图中特别阐述的那些之外的任何改变、等同和替代。尽管本文可以使用术语第一、第二等来描述各种元件，但是这些元件不应受这些术语的限制。这些术语通常仅用于将一个元件与另一个元件区分开。本文使用的诸如“第一”、“第二”等术语可以指代本公开的各种实施例的各种元件，但不限制这些元件。例如，“第一用户装置”和“第二用户装置”可以指示不同的用户装置，而不管其顺序或优先级。例如，“第一用户装置”和“第二用户装置”指示不同的用户装置。例如，在不脱离本公开的范围的情况下，第一元件可以被称为第二元件，并且类似地，第二元件可以被称为第一元件。根据情况，本文使用的表述“被配置为”可以用作例如表述“适合于”、“具有……的能力”、“被设计为”、“适于”、“被制造为”或“能够”。术语“被配置为”不一定仅意指在硬件中“专门设计为”。相反，表述“被配置为…的装置”可以表示该装置“能够”与另一装置或其他组件一起操作。例如，“被配置为(或设置为)执行A、B和C的处理器”可以表示用于执行相应操作的专用处理器(例如，嵌入式处理器)或通过执行存储在存储器装置中的一个或更多个软件程序来执行相应操作的通用处理器(例如，中央处理器(CPU)或应用处理器(AP))。LCD确定在具有相机的装置穿越特定区域的过程期间先前什么时候已经看到当前场景。如果先前已经看到该场景，则认为已经检测到环路，并且可以执行某些处理，诸如基于当前检测到的内容来改善姿态估计的全局光束法平差。该方法和设备可以实现自适应LCD，该自适应LCD可以是例如事件驱动的LCD，并且解决了基于例如用户运动、用户与AR应用的交互以及正在执行的特定AR应用何时触发LCD的问题。一些实施方案包含在使用AR应用程序时监测用户运动以决定何时启用/禁用LCD，在使用AR应用程序时监测用户交互以决定何时启用/禁用LCD，以及监测AR应用特定决策的使用以决定何时启用/禁用LCD。现在参考附图，更具体地参考图1至图10，其中类似的附图标记在整个附图中始终表示相应的特征，示出了优选实施例。首先转到图1，示出了具有多个相机的电子装置的框图。示例性电子装置100可以是具有一个或更多个相机的任何类型的装置。电子装置100可以包括耦接到本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种执行回环检测的方法，所述方法包括：/n识别具有相机的装置的移动；/n基于所识别的装置的移动来确定是否执行回环检测；以及/n当确定执行回环检测时，启用回环检测。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20181223 US 16/231,5541.一种执行回环检测的方法，所述方法包括：
识别具有相机的装置的移动；
基于所识别的装置的移动来确定是否执行回环检测；以及
当确定执行回环检测时，启用回环检测。


2.根据权利要求1所述的方法，其中，识别装置的移动的步骤包括跟踪用户使用装置的动作。


3.根据权利要求2所述的方法，还包括：
响应于用户与场景的交互，基于锚点的检测禁用装置的回环检测。


4.根据权利要求1所述的方法，其中，识别具有相机的装置的移动的步骤包括跟踪头戴式装置的用户的运动。


5.根据权利要求1所述的方法，还包括：
基于头戴式装置的平移或旋转中的至少一个来禁用头戴式装置的回环检测。


6.根据权利要求1所述的方法，还包括：
基于装置的模式禁用回环检测。


7.根据权利要求1所述的方法，其中，识别具有相机的装置的移动的步骤包括同步地检测装置的移动。


8.根据权利要求1所述的方法，其中，识别具有相机的装置的移动的步骤包括异步地检测装置的移动。


9.根据...

【专利技术属性】
技术研发人员：悉达斯·K·阿德瓦尼，曼尼斯·戈尔，沙鲁巴·拉威德南，
申请(专利权)人：三星电子株式会社，
类型：发明
国别省市：韩国;KR