【技术实现步骤摘要】
图像特征的提取方法、装置、计算机设备及存储介质
[0001]本公开涉及图像处理的
，具体而言，涉及一种图像特征的提取方法、装置、计算机设备及存储介质。
技术介绍
[0002]目前，同时定位与地图构建(simultaneous localization and mapping，SLAM)系统已经成为增强现实(augmented reality，AR)，虚拟现实(virtual reality，VR)和混合现实(mixed reality，MR)应用中最为核心的系统。随着AR，VR，MR的广泛应用，其使用环境也越来越广泛。此时，SLAM系统提取有效的特征，进一步估计准确的位姿是非常困难的。
[0003]在移动设备上应用AR，VR，MR时要求移动设备续航能力持久。如果移动设备消耗较多CPU资源时，会因为功耗问题导致CPU温度过高，致使CPU工作频率降低。此时，CPU的图像处理速度下降，容易出现显示掉帧的情况。在SLAM系统图像特征提取方法所使用的FAST，ORB特征点或直接对图像像素的方法，容易导致移动设备上CPU的...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种图像特征的提取方法，其特征在于，包括：获取待处理图像，并获取对所述待处理图像和所述待处理图像的上一帧图像进行特征跟踪时获取到的目标跟踪特征，其中，所述目标跟踪特征用于表示所述上一图像帧的图像特征中包含在所述待处理图像中的图像特征；通过所述目标跟踪特征在所述待处理图像中确定特征提取区域；在所述特征提取区域中确定候选特征点和候选特征点的质量值；并根据所述候选特征点的质量值和所述目标跟踪特征确定所述待处理图像的目标图像特征。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过所述目标跟踪特征在所述待处理图像中确定特征提取区域，包括：通过所述目标跟踪特征对所述待处理图像进行区域过滤，得到所述待处理图像中的特征提取区域。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述通过所述目标跟踪特征对所述待处理图像进行区域过滤，得到所述待处理图像中的特征提取区域，包括：确定所述目标跟踪特征中已跟踪特征点在所述待处理图像中的位置，得到目标位置；根据所述目标位置在所述待处理图像中确定第一图像区域；将所述待处理图像中除所述第一图像区域之外的其他区域确定为所述特征提取区域。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述候选特征点的质量值和所述目标跟踪特征确定所述待处理图像的目标图像特征，包括：在所述候选特征点中选择至少一个质量值最高的候选特征点作为目标候选特征点；根据所述目标候选特征点和所述目标跟踪特征确定所述待处理图像的目标图像特征。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述在所述候选特征点中选择至少一个质量值最高的候选特征点作为所述目标候选特征点，包括：在所述候选特征点所属的特征点队列中选择质量值最高的候选特征点作为目标候选特征点，其中，所述特征点队列中包含每个候选特征点的质量值；根据所述目标候选特征点在所述待处理图像中的位置，在所述特征提取区域中确定新的过滤区域；在所述特征点队列中删除位于所述新的过滤区域内的候选特征点的信息，得到更新之后的特征点队列；在更新之后的特征点队列中选择质量值最高的特征点作为目标候选特征点，直至选择出的目标候选特征点的数量达到预设数量。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述特征提取区域中确定候选特征点，包括：针对所述特征提取区域中的每个像素点，根据每个像素点的位置信息在所述特征提取区域中确定第二图像区域；若确定出所述第二图像区域内目标像素点的数量大于预设数量，则确定该像素点为所述候选特征点；其中，所述目标像素点与该像素点之间的像素差值大于预设像素值。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述候选特征点的数量为多个；所述方法还包括：在所述特征提取区域中确定候选特征点和候选特征点的质量值之后，通过非极大值抑制算法对多个所述候选特征点进行过滤，得到过滤之后的候选特征点；
所述根据所述候选特征点的质量值和所述目标...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈常，王楠，陈丹鹏，
申请(专利权)人：浙江商汤科技开发有限公司，
类型：发明
国别省市：
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