针对点云构建的测试方法技术

本公开提供了一种针对点云构建的测试方法

【技术实现步骤摘要】
针对点云构建的测试方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本公开涉及计算机视觉
，具体而言，涉及一种针对点云构建的测试方法
、
装置
、
电子设备及存储介质
。

技术介绍

[0002]随着移动设备比如手机
、
平板等的快速发展，在移动设备上增加增强现实
(Augmented Reality
，
AR)
应用越发普遍
。
比如可以在移动设备上集成
AR
系统，以实现
AR
效果展示
。
[0003]一般的，移动设备上集成的
AR
系统，需要对现实场景进行三维建模，比如构建现实场景中任一对象的稠密点云，以便利用构建的稠密点云进行后续的
AR
效果展示
。
故
AR
系统对稠密点云构建的效率和精度，对
AR
效果展示的展示效果存在较大影响
。
因此，提出一种针对点云构建的测试方法尤为重要
。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本公开至少提供一种针对点云构建的测试方法
、
装置
、
电子设备及存储介质
。
[0005]第一方面，本公开提供了一种针对点云构建的测试方法，包括：
[0006]响应于目标设备在移动过程中实时构建当前场景对应的稠密点云，获取所述稠密点云对应的点云数据，以及所述目标设备构建所述稠密点云时的处理速率信息；
[0007]基于所述点云数据和所述当前场景对应的基准点云的基准点云数据，确定所述目标设备构建的所述稠密点云对应的点云位置误差；
[0008]基于所述点云位置误差
、
所述处理速率信息和预设的性能测试指标，确定针对所述目标设备的点云构建功能的测试结果
。
[0009]上述方法中，通过获取稠密点云对应的点云数据，以及目标设备构建稠密点云时的处理速率信息，并根据点云数据和当前场景对应的基准点云的基准点云数据，确定目标设备构建的稠密点云对应的点云位置误差，以便利用点云位置误差和预设的性能测试指标，测试目标设备的稠密点云构建功能的精度是否满足要求；以及可以基于处理速率信息和性能测试指标，测试目标设备的稠密点云构建功能的效率是否满足要求；进而可以较准确的确定针对目标设备的点云构建功能的测试结果，实现对目标设备的点云构建功能的测试，提高了测试的精准度
。
[0010]一种可能的实施方式中，所述处理速率信息包括每秒处理的关键帧数；所述基于所述点云位置误差
、
所述处理速率信息和预设的性能测试指标，确定针对所述目标设备的点云构建功能的测试结果，包括：
[0011]在所述点云位置误差小于所述性能测试指标指示的位置误差阈值，且所述处理速率信息指示所述每秒处理的关键帧数大于所述性能测试指标指示的每秒关键帧数阈值的情况下，确定针对所述目标设备的点云构建功能的测试结果为测试通过
。
[0012]通过将点云位置误差与位置误差阈值进行比对，将每秒处理的关键帧数与每秒关键帧数阈值进行对比，在点云位置误差小于位置误差阈值时，确定目标设备的点云构建功能的精准度满足要求，且在每秒处理的关键帧数大于每秒关键帧数阈值时，确定目标设备的点云构建功能的实时性
(
或效率
)
满足要求，在精度和实时性均满足要求时，确定针对目标设备的点云构建功能的测试结果为测试通过，实现对目标设备的点云构建功能的精准测试
。
[0013]一种可能的实施方式中，所述处理速率信息包括每个关键帧的平均耗时；
[0014]所述基于所述点云位置误差
、
所述处理速率信息和预设的性能测试指标，确定针对所述目标设备的点云构建功能的测试结果，包括：
[0015]在所述点云位置误差小于所述性能测试指标指示的位置误差阈值，和所述处理速率信息指示的所述每个关键帧的平均耗时小于所述性能测试指标指示的耗时阈值的情况下，确定所述目标设备对应的点云构建功能的测试结果为测试通过
。
[0016]通过将点云位置误差与位置误差阈值进行比对，将每个关键帧的平均耗时与耗时阈值进行对比，在点云位置误差小于位置误差阈值时，确定目标设备的点云构建功能的精准度满足要求，且在每个关键帧的平均耗时小于耗时阈值时，确定目标设备的点云构建功能的实时性
(
或效率
)
满足要求，在精度和实时性均满足要求时，确定针对目标设备的点云构建功能的测试结果为测试通过，实现对目标设备的点云构建功能的精准测试
。
[0017]一种可能的实施方式中，所述每个关键帧的平均耗时为根据以下步骤确定的：
[0018]获取目标设备基于实时采集的视频流数据中多个关键帧构建稠密点云的执行时长；所述视频流数据对应的视频时长大于或等于预设时长；
[0019]基于所述多个关键帧对应的所述执行时长
、
和所述多个关键帧的数量，确定所述每个关键帧的平均耗时
。
[0020]为了较准确的对目标设备的点云构建功能的实时性进行检测，可以设置预设时长，并确保视频流数据对应的视频时长大于或等于预设时长
。
同时，基于多个关键帧对应的执行时长和多个关键帧的数量，确定每个关键帧的平均耗时，能够为后续确定目标设备的点云构建功能的测试结果提供数据支持
。
[0021]一种可能的实施方式中，所述基于所述点云数据和所述当前场景对应的基准点云的基准点云数据，确定所述目标设备构建的所述稠密点云对应的点云位置误差，包括：
[0022]基于所述点云数据和所述基准点云数据，确定所述稠密点云与所述基准点云之间的相似变换矩阵；
[0023]基于所述相似变换矩阵，对所述点云数据中各个顶点的坐标信息进行变换，得到转换后的点云数据；其中，所述转换后的点云数据包括各个顶点对应的变换后的坐标信息；
[0024]基于所述转换后的点云数据和所述基准点云数据，确定所述目标设备构建的所述稠密点云对应的点云位置误差
。
[0025]本公开实施方式中，通过确定稠密点云与基准点云之间的相似变换矩阵，并利用相似变换矩阵，对点云数据中各个顶点的坐标信息进行变换，得到转换后的点云数据；再基于转换后的点云数据和基准点云数据，较准确的确定目标设备构建的稠密点云对应的点云位置误差，以便后续能够利用确定的点云位置误差，较准确的测试目标设备的点云构建功能的精准度
。
[0026]一种可能的实施方式中，根据下述步骤构建所述当前场景对应的基准点云的基准点云数据：
[0027]获取采集装置预先采集的所述当前场景的视频流数据
、
以及所述采集装置采集所述视频流数据时的惯性测量单元
IMU
数据；
[0028]利用模型重建平本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种针对点云构建的测试方法，其特征在于，包括：响应于目标设备在移动过程中实时构建当前场景对应的稠密点云，获取所述稠密点云对应的点云数据，以及所述目标设备构建所述稠密点云时的处理速率信息；基于所述点云数据和所述当前场景对应的基准点云的基准点云数据，确定所述目标设备构建的所述稠密点云对应的点云位置误差；基于所述点云位置误差
、
所述处理速率信息和预设的性能测试指标，确定针对所述目标设备的点云构建功能的测试结果
。2.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述处理速率信息包括每秒处理的关键帧数；所述基于所述点云位置误差
、
所述处理速率信息和预设的性能测试指标，确定针对所述目标设备的点云构建功能的测试结果，包括：在所述点云位置误差小于所述性能测试指标指示的位置误差阈值，且所述处理速率信息指示所述每秒处理的关键帧数大于所述性能测试指标指示的每秒关键帧数阈值的情况下，确定针对所述目标设备的点云构建功能的测试结果为测试通过
。3.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述处理速率信息包括每个关键帧的平均耗时；所述基于所述点云位置误差
、
所述处理速率信息和预设的性能测试指标，确定针对所述目标设备的点云构建功能的测试结果，包括：在所述点云位置误差小于所述性能测试指标指示的位置误差阈值，和所述处理速率信息指示的所述每个关键帧的平均耗时小于所述性能测试指标指示的耗时阈值的情况下，确定所述目标设备对应的点云构建功能的测试结果为测试通过
。4.
根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述每个关键帧的平均耗时为根据以下步骤确定的：获取目标设备基于实时采集的视频流数据中多个关键帧构建稠密点云的执行时长；所述视频流数据对应的视频时长大于或等于预设时长；基于所述多个关键帧对应的所述执行时长
、
和所述多个关键帧的数量，确定所述每个关键帧的平均耗时
。5.
根据权利要求1‑4任一所述的方法，其特征在于，所述基于所述点云数据和所述当前场景对应的基准点云的基准点云数据，确定所述目标设备构建的所述稠密点云对应的点云位置误差，包括：基于所述点云数据和所述基准点云数据，确定所述稠密点云与所述基准点云之间的相似变换矩阵；基于所述相似变换矩阵，对所述点云数据中各个顶点的坐标信息进行变换，得到转换后的点云数据；其中，所述转换后的点云数据包括各个顶点对应的变换后的坐标信息；基于所述转换后的点云数据和所述基准点云数据，确定所述目标设备构建的所述稠密点云对应的点云位置误差
。6.
根据权利要求1‑5任一所述的方法，其特征在于，根据下述步骤构建所述当前场景对应的基准点云的基准点云数据：获取采集装置预先采集的所述当前场景的视频...

【专利技术属性】
技术研发人员：姜翰青，
申请(专利权)人：浙江商汤科技开发有限公司，
类型：发明
国别省市：