一种汽车车门拆解自动化机器人及其控制系统技术方案

本发明专利技术涉及报废车辆处理技术领域，且公开了一种汽车车门拆解自动化机器人及其控制系统，所述处理方法分为以下步骤，其中：第一步A搬运机器人固定车门；第二步由倒装机器人剪切铰链，然后移动到汽车另一侧，同时A搬运机器人将拆解的车门搬运到料架车上；第三步由另一侧B搬运机器人固定车门；第四步倒装机器人剪切铰链，然后等待，同时B搬运机器人将拆解的车门搬运到料架车上。该汽车车门拆解自动化机器人及其控制系统，通过倒装机器人剪切铰链，将车门卸下，A搬运机器人和B搬运机器人分别负责车身两侧的两个车门，并分别进行搬运，解决了当前的报废车辆车门拆解为人工拆解，效率低下，且存在一定安全隐患的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种汽车车门拆解自动化机器人及其控制系统
本专利技术涉及报废车辆处理
，具体为一种汽车车门拆解自动化机器人及其控制系统。
技术介绍
近年来我国汽车工业迅速发展，汽车保有量不断上升，需要报废拆解的汽车数量也随着汽车报废更新速度的加快不断增加。因此，大力发展报废汽车回收拆解行业在我国将有广阔的市场前景，是极具潜力的新的经济增长点。当前的报废车辆车门拆解为人工拆解，效率低下，且存在一定的安全隐患，本专利技术提供了一种汽车车门拆解自动化机器人及其控制系统，具备安全，高效的车门拆解流程。
技术实现思路
(一)解决的技术问题针对现有技术的不足，本专利技术提供了一种汽车车门拆解自动化机器人及其控制系统，具备安全，高效插接车门的优点，解决了当前的报废车辆车门拆解为人工拆解，效率低下，且存在一定安全隐患的问题。(二)技术方案为实现上述安全，高效插接车门的目的，本专利技术提供如下技术方案：一种汽车车门拆解自动化机器人及其控制系统，所述处理方法分为以下步骤，其中：第一步A搬运机器人固定车门。第二步由倒装机器人剪切铰链，然后移动到汽车另一侧，同时A搬运机器人将拆解的车门搬运到料架车上。第三步由另一侧B搬运机器人固定车门。第四步倒装机器人剪切铰链，然后等待，同时B搬运机器人将拆解的车门搬运到料架车上。第五步AGV带动汽车向前移动至后车门，到达指定位置。第六步各个机器人重复上述动作。第七步四个车门全部拆解后，汽车流转到下一个工位。优选的，所述倒装机器人的型号为日本川崎CX210L，配置移动龙门架、底座以及一套自动控制液压钳，日本川崎CX210L机器人上配置有检测开关。优选的，所述A搬运机器人和B搬运机器人的型号为日本川崎CX210L，配置移动龙门架及底座，所述底座分别安装在A搬运机器人和B搬运机器人的底部，所述A搬运机器人和B搬运机器人还配置一套电磁端拾器。优选的，所述控制系统包括有检测开关、AGV控制系统和主控系统，所述检测开关的一端与AGV控制系统的一端连接，所述AGV控制系统的另一端与主控系统的一端连接。优选的，所述主控系统的另一端连接有A搬运机器人、B搬运机器人和倒装机器人，所述倒装机器人的一端设置有液压钳，所述A搬运机器人和B搬运机器人的一端均设置有电磁端拾器。优选的，所述A搬运机器人、B搬运机器人和倒装机器人的一端均设置有检测开关，通过检测开关分别对A搬运机器人、B搬运机器人和倒装机器人进行控制。与现有技术相比，本专利技术提供了一种汽车车门拆解自动化机器人及其控制系统，具备以下有益效果：该汽车车门拆解自动化机器人及其控制系统，通过倒装机器人剪切铰链，将车门卸下，A搬运机器人和B搬运机器人分别负责车身两侧的两个车门，并分别进行搬运，解决了当前的报废车辆车门拆解为人工拆解，效率低下，且存在一定安全隐患的问题。附图说明图1为本专利技术控制系统示意图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。本专利技术提供了一种汽车车门拆解自动化机器人及其控制系统，处理方法分为以下步骤，其中：第一步A搬运机器人固定车门，A搬运机器人通过电磁端拾器来对车门进行固定，电磁端拾器是用于物件抓取和搬运的一套机构，可以安装在机器人或者自动化设备上，来进行物件的抓取搬运，它是一种模内传输系统,类似机械手夹子，广泛应用于现代制造业，包括汽车，电子等行业，用于代替人工，更高效，精准的进行生产。第二步由倒装机器人剪切铰链，然后移动到汽车另一侧，同时A搬运机器人将拆解的车门搬运到料架车上。第三步由另一侧B搬运机器人固定车门，B搬运机器人上设置有同样的电磁端拾器，可以对车门进行固定。第四步倒装机器人剪切铰链，然后等待，同时B搬运机器人将拆解的车门搬运到料架车上，倒装机器人上设置有液压钳，液压钳通常有一个铝合金外壳，它的刀刃由热轧钢锻造而成，活塞及活塞推杆则通常由热轧合金钢制成。液压钳主要用来剪切如片状金属和塑料之类的材料，液压钳也可以由汽油驱动装置提供动力。救生颚系统可以由电力、空气或液压驱动。第五步AGV带动汽车向前移动至后车门，到达指定位置，AGV也就是自动导引运输车，是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，AGV属于轮式移动机器人的范畴，工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源。一般可透过电脑来控制其行进路线以及行为，或利用电磁轨道来设立其行进路线，电磁轨道黏贴於地板上，无人搬运车则依循电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作的运输车，AGV运行并具有速度控制和制动能力的子系统，主要包括电机、减速器、驱动器、控制与驱动电路等，驱动系统一般为闭环方式与开环方式，前者以伺服直流电机为主，后者以步进电机为主，其动力源为蓄电池，蓄电池是目前AGV使用的唯一电源，用来驱动车体、车上附属装置，如控制、通讯、安全等。第六步各个机器人重复上述动作，通过重复上述的动作，可以对不同的报废汽车的车门进行拆装，使得车门的拆解效率较高。第七步四个车门全部拆解后，汽车流转到下一个工位。倒装机器人的型号为日本川崎CX210L，配置移动龙门架、底座以及一套自动控制液压钳，自动控制液压钳用于车门铰链的剪断，日本川崎CX210L机器人上配置有检测开关，检测开关负责识别车门铰链的位置，便于机器人精确剪切。A搬运机器人和B搬运机器人的型号为日本川崎CX210L，配置移动龙门架及底座，底座分别安装在A搬运机器人和B搬运机器人的底部，A搬运机器人和B搬运机器人还配置一套电磁端拾器，倒装机器人运行前，电磁端拾器提前抓住车门，防止车门坠落，A搬运机器人和B搬运机器人将车门自动放至料框内，当料框内车门达到设定的数量后，机器人发讯号至AGV小车，AGV小车自动搬运至库存区，同时，另外AGV小车输送空料框至等待工位。控制系统包括有检测开关、AGV控制系统和主控系统，检测开关的一端与AGV控制系统的一端连接，AGV控制系统的另一端与主控系统的一端连接，主控系统的另一端连接有A搬运机器人、B搬运机器人和倒装机器人，倒装机器人的一端设置有液压钳，自动控制液压钳用于车门铰链的剪断，A搬运机器人和B搬运机器人的一端均设置有电磁端拾器，倒装机器人运行前，电磁端拾器提前抓住车门，防止车门坠落，A搬运机器人、B搬运机器人和倒装机器人的一端均设置有检测开关，通过检测开关分别对A搬运机器人、B搬运机器人和倒装机器人进行控制，整个装置在使用的过程中，其整个运行靠主控系统来进行控制，A搬运机器人、B搬运机器人和倒装机器人分别通过三个检测开关来分别进行控制。该汽车车门拆解自动化机器人及其控制系统，其拆解工位设备主要由一个本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种汽车车门拆解自动化机器人及其控制系统，其特征在于，所述处理方法分为以下步骤：/nS1、A搬运机器人固定车门；/nS2、倒装机器人剪切铰链，然后移动到汽车另一侧，同时A搬运机器人将拆解的车门搬运到料架车上；/nS3、另一侧B搬运机器人固定车门；/nS4、倒装机器人剪切铰链，然后等待，同时B搬运机器人将拆解的车门搬运到料架车上；/nS5、AGV带动汽车向前移动至后车门，到达指定位置；/nS6、各个机器人重复上述动作；/nS7、四个车门全部拆解后，汽车流转到下一个工位。/n

【技术特征摘要】
1.一种汽车车门拆解自动化机器人及其控制系统，其特征在于，所述处理方法分为以下步骤：
S1、A搬运机器人固定车门；
S2、倒装机器人剪切铰链，然后移动到汽车另一侧，同时A搬运机器人将拆解的车门搬运到料架车上；
S3、另一侧B搬运机器人固定车门；
S4、倒装机器人剪切铰链，然后等待，同时B搬运机器人将拆解的车门搬运到料架车上；
S5、AGV带动汽车向前移动至后车门，到达指定位置；
S6、各个机器人重复上述动作；
S7、四个车门全部拆解后，汽车流转到下一个工位。


2.根据权利要求1所述的一种汽车车门拆解自动化机器人及其控制系统，其特征在于：所述倒装机器人的型号为日本川崎CX210L，配置移动龙门架、底座以及一套自动控制液压钳，日本川崎CX210L机器人上配置有检测开关。


3.根据权利要求1所述的一种汽车车门拆解自动化机器人及其控制系统，其特征在于：所述A搬运机器人和B搬运机器人的型号为日本川...

【专利技术属性】
技术研发人员：高超，
申请(专利权)人：江西辽燚环保产业有限公司，
类型：发明
国别省市：江西;36