一种行驶朝向检测方法、装置、计算机设备及存储介质制造方法及图纸

本公开提供了一种行驶朝向检测方法、装置、计算机设备及存储介质，通过获取目标车辆在行驶过程中的周边车辆行驶图像；从所述图像中识别出待检测车辆以及所述待检测车辆的至少两个车轮；基于所述至少两个车轮，确定所述待检测车辆的行驶朝向。这样，可以有效检测出周围车辆的真实行驶朝向，准确率高，鲁棒性好，有利于帮助目标车辆判断周围车辆行驶状况，以提前准备应对策略，可以有效降低事故的发生概率。

【技术实现步骤摘要】
一种行驶朝向检测方法、装置、计算机设备及存储介质
本公开涉及自动驾驶
，具体而言，涉及一种行驶朝向检测方法、装置、计算机设备及存储介质。
技术介绍
随着科技的发展和进步，汽车已经逐渐走进了越来越多的家庭，为用户的出行带来了极大的便利，近年来，随着自动驾驶以及辅助驾驶技术的发展，人们对驾驶体验的要求也越来越高，需求逐渐从L0的报警功能的辅助驾驶逐渐向加入控制的L1和L2级别的辅助驾驶转变，与L0的报警功能不同，L2的辅助驾驶需要更加准确地了解周目标的距离、速度、朝向以及意图等，对于感知识别的要求更高。鉴于此，在自动驾驶中，如何有效准确的对周围车辆的方向进行识别成为了亟待解决的问题。
技术实现思路
本公开实施例至少提供一种行驶朝向检测方法、装置、计算机设备及存储介质。第一方面，本公开实施例提供了一种行驶朝向检测方法，所述方法包括：获取目标车辆在行驶过程中的周边车辆行驶图像；从所述图像中识别出待检测车辆以及所述待检测车辆的至少两个待检测车轮；基于所述至少两个车轮，确定所述待检测车辆的行本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种行驶朝向检测方法，其特征在于，所述方法包括：/n获取目标车辆在行驶过程中的周边车辆行驶图像；/n从所述图像中识别出待检测车辆以及所述待检测车辆的至少两个车轮；/n基于所述至少两个车轮，确定所述待检测车辆的行驶朝向。/n

【技术特征摘要】
1.一种行驶朝向检测方法，其特征在于，所述方法包括：
获取目标车辆在行驶过程中的周边车辆行驶图像；
从所述图像中识别出待检测车辆以及所述待检测车辆的至少两个车轮；
基于所述至少两个车轮，确定所述待检测车辆的行驶朝向。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述至少两个车轮，确定所述待检测车辆的行驶朝向，包括：
确定所述至少两个车轮中各个车轮的属性，其中，车轮的属性包括该车轮为前轮或者后轮；
基于各个车轮的属性，确定所述至少两个车轮中的两个待检测车轮；
基于每个待检测车轮上的预设参考点位置信息和每个待检测车轮的属性，确定所述待检测车辆的行驶朝向。


3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述从所述图像中识别出待检测车辆以及所述待检测车辆的至少两个车轮，包括：
从所述图像中识别出至少一个车辆和多个车轮；
确定每个车辆的位置信息和每个车轮的位置信息；
基于每个车辆的位置信息和每个车轮的位置信息，确定所述至少一个车辆中的待检测车辆以及所述待检测车辆的至少两个车轮。


4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述从所述图像中识别出待检测车辆以及所述待检测车辆的至少两个车轮，包括：
确定所述图像中的待检测车辆；
从所述图像中与所述待检测车辆对应的图像内容，识别出所述待检测车辆的至少两个车轮。


5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，采用以下步骤确定所述待检测车辆的至少两个车轮的属性：
根据所述至少两个车轮中每个车轮与所述待检测车辆的相对位置关系，确定每个车轮的属性。


6.根据权利要求1～5中任一项所述的方法，其特征在于，通过以下步骤确定出待检测车辆：
将所述图像中与所述目标车辆之间具有以下一种或者多种对应关系的车辆确定为所述待检测车辆：
与所述目标车辆位于相同车道、位于所述目标车辆所处车道的相邻车道、位于所述目标车辆前方且两者间的距离小于第一预设距离、位于所述目标车辆的侧方且两者间的距离小于第二预设距离、与所述目标车辆相向行驶。


7.根据权利要求2～6中任一项所述的方法，其特征在于，所述基于每个待检测车轮上的预设参考点位置信息和每个待检测车轮的属性，确定所述待检测车辆的行驶朝向，包括：
基于每个待检测车轮上的预设参考点位置信...

【专利技术属性】
技术研发人员：程光亮，石建萍，
申请(专利权)人：上海商汤临港智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31