链接式自动力行走机构及隧道巡检系统技术方案

本申请提供一种链接式自动力行走机构及隧道巡检系统。链接式自动力行走机构包括两个行走单元和悬挂装置。每个所述行走单元包括设有轮毂电机的滚轮和套设在所述滚轮上的罩体；所述罩体包括头部和尾部，所述罩体头部设有自所述罩体侧壁外表面沿水平方向延伸预定深度的嵌置槽。悬挂装置设置在两个行走单元之间，并分别与每个行走单元在所述嵌置槽处枢接。至少一个所述行走单元上设有用于连接隧道巡检机器人的连接结构。本申请能够避免自行走机构中的滚轮与导向轨道之间产生相对偏转角和侧向挤压力，进一步避免滚轮滚动不畅、甚至卡顿现象的产生。

【技术实现步骤摘要】
链接式自动力行走机构及隧道巡检系统
本申请涉及交通运输
，具体而言，涉及一种链接式自动力行走机构及隧道巡检系统。
技术介绍
作为高速公路路段中相对事故率较高的隧道区域，为保证行车安全，提高行车效率，通常在长隧道或特长隧道内设置隧道巡检机器人，集中监控隧道内通风、照明以及行车情况等。隧道巡检机器人多为吊轨式巡检机器人，即导轨多采用C型导轨。C型导轨内设置带有滚轮的自行走机构，自行走机构可受控地在C型导轨内部形成的导向轨道上移动。自行走机构的下部多设置底盘，隧道巡检机器人通过连接杆等结构倒挂固定在自行走机构的底盘上，巡检机器人在自行走机构的带动下沿着C型导轨运动。通常，隧道巡检机器人由于承载不同的监测设备，其形状多为长条形，以具备更优的承载量。隧道巡检机器人的长度方向通常与C型导轨的长度方向平行设置。对于直线延伸的C型导轨，自行走机构的滚轮可在导向轨道上平滑移动。而对于长度较长，且具有弯道的隧道，C型导轨需要对应设置不同的弯形轨道。由于隧道巡检机器人的长度通常较长且为刚性体并与自行走机构相对固定，在C型导轨的弯形轨道处，隧道巡检机器人本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种链接式自动力行走机构，其特征在于，包括：/n两个行走单元，每个所述行走单元包括设有轮毂电机的滚轮和套设在所述滚轮上的罩体；所述罩体包括头部和尾部，所述罩体头部设有自所述罩体侧壁外表面沿水平方向延伸预定深度的嵌置槽；/n悬挂装置，设置在两个行走单元之间并分别与每个行走单元在所述嵌置槽处枢接；/n至少一个所述行走单元上设有用于连接隧道巡检机器人的连接结构。/n

【技术特征摘要】
1.一种链接式自动力行走机构，其特征在于，包括：
两个行走单元，每个所述行走单元包括设有轮毂电机的滚轮和套设在所述滚轮上的罩体；所述罩体包括头部和尾部，所述罩体头部设有自所述罩体侧壁外表面沿水平方向延伸预定深度的嵌置槽；
悬挂装置，设置在两个行走单元之间并分别与每个行走单元在所述嵌置槽处枢接；
至少一个所述行走单元上设有用于连接隧道巡检机器人的连接结构。


2.根据权利要求1所述的链接式自动力行走机构，其特征在于，所述悬挂装置包括柱体和对称设置在所述柱体两侧的悬臂板；所述柱体两侧的悬臂板分别延伸至所述嵌置槽预定深度并与所述罩体枢接。


3.根据权利要求2所述的链接式自动力行走机构，其特征在于，每个行走单元上的所述嵌置槽的个数为多个，多个嵌置槽平行且等间距地设置在所述罩体头部；
所述柱体每侧的悬臂板的个数与所述嵌置槽的个数相同，且所述悬臂板与所述嵌置槽一一对应插入。


4.根据权利要求3所述的链接式自动力行走机构，其特征在于，所述多个嵌置槽设置在所述罩体头部的中上部；
所述罩体头部的中下部设置安装槽；所述安装槽自所述罩体底面向上延伸预定深度，并低于最下方位置的嵌置槽；
所述罩体头部还设有位于所述安装槽中两个相对设置的侧边上并贯穿两个所述侧边的插销孔；
所述安装槽和所述插销孔构成所述连接结构。


5.根据权利要求4所述的链接式自...

【专利技术属性】
技术研发人员：祝涛，周荣贵，廖军洪，李溯，
申请(专利权)人：北京交跃通达检测科技有限公司，交通运输部公路科学研究所，福建省高速公路建设总指挥部，
类型：新型
国别省市：北京;11