驱动装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及驱动装置。第一驱动装置(4)具备：具有旋转轴(17)的电机(14)、使旋转轴(17)的旋转减速的减速机(16)、支承电机(14)和减速机(16)的支承部件(15)，减速机(16)具有：刚性齿轮(23)，固定于支承部件(15)；挠性齿轮(24)，与刚性齿轮(23)局部咬合；波动发生器(25)，与旋转轴(17)连接，与挠性齿轮(24)的内周面相接触，而使挠性齿轮(24)发生挠曲，使得刚性齿轮(23)与挠性齿轮(24)的咬合位置在周向上移动；波动发生器具有沿着旋转轴突出的突出部(34)，旋转轴经由具有内轮和外轮的轴承(18)而支承于支承部件，轴承的外轮支承于支承部件，在轴承的内轮通过过盈配合连接旋转轴与突出部。

【技术实现步骤摘要】
驱动装置
本专利技术涉及驱动装置。
技术介绍
现有技术中，作为产业用机器人等驱动装置，已知一种如专利文献1所示的结构，具有具备旋转轴的电机、减速机以及用于连接这两个部件并固定于机器人的壳体的支承部件。作为上述减速机，有时采用一种能够实现小型轻量且高减速比的波动齿轮减速机。波动齿轮减速机包括下述三个部件而构成：内齿齿轮，固定于支承部件；挠性的外齿齿轮，与内齿齿轮局部咬合；以及波动发生器，与电机的旋转轴连接，与外齿齿轮的内周面相接触而使外齿齿轮发生挠曲，从而使内齿齿轮和外齿齿轮的咬合位置在周向上移动。在专利文献1所记载的驱动装置中，为了在将电机的旋转轴和波动齿轮减速机的波动发生器连接时，防止波动发生器的变形，通常使旋转轴与波动发生器的嵌合孔采用间隙配合。专利文献1：国际公开第2018/055752号
技术实现思路
然而，在进行间隙配合时，由于径向上的间隙，而存在如下技术问题：难以确保波动发生器相对于旋转轴的同轴精度，并使减速机的机械寿命降低。驱动装置其特征在于，具备：电机，具有旋转轴；波动齿轮减速机，使所述旋转轴的旋转减速；以及支承部件，支承所述电机和所述波动齿轮减速机，所述波动齿轮减速机具有：内齿齿轮，固定于所述支承部件；挠性的外齿齿轮，与所述内齿齿轮局部咬合；以及波动发生器，与所述旋转轴连接，与所述外齿齿轮的内周面相接触，使所述外齿齿轮发生挠曲，使得所述内齿齿轮与所述外齿齿轮的咬合位置在周向上移动，所述波动发生器具有沿着所述旋转轴突出的突出部，所述旋转轴经由具有内轮和外轮的轴承而支承于所述支承部件，所述轴承的所述外轮支承于所述支承部件，所述轴承的所述内轮和所述旋转轴通过过盈配合连接，所述轴承的所述内轮和所述突出部通过过盈配合连接。在上述驱动装置中，所述支承部件也可以由支承所述轴承的第一支承部和固定所述内齿齿轮的第二支承部为一体的一个部件构成。在上述驱动装置中，所述支承部件也可以由所述第一支承部、所述第二支承部和安装于外部的壳体的第三支承部为一体的一个部件构成。在上述驱动装置中，所述突出部的前端也可以在所述轴承的所述内轮的内侧与所述旋转轴抵接。在上述驱动装置中，在所述突出部中，也可以在与所述轴承连接的部分的外侧具有厚壁部，所述厚壁部的与所述旋转轴垂直的方向的厚度比与所述轴承连接的部分厚。在上述驱动装置中，所述厚壁部也可以与所述轴承抵接。附图说明图1是示出实施方式所涉及的机器人的概略构成的图。图2是示出实施方式所涉及的第一驱动装置的剖视图。图3是示出实施方式所涉及的第一驱动装置的立体图。图4是示出实施方式所涉及的减速机的齿轮部的细节的剖视图。附图标记说明1…机器人、2…基台、3…第一臂、4…第一驱动装置、5…第二臂、6…第二驱动装置、7…作业头、8…花键螺母、9…滚珠丝杠螺母、10…花键轴、11…前端部(下端部)、12…布线、13…布线拉绕部、14…电机、15…支承部件、16…减速机、17…旋转轴、18…轴承、19…轴承、20…第一机壳、21…第二机壳、22…旋转检测器、23…刚性齿轮、24…挠性齿轮、25…波动发生器、26…电机支承部、27…减速机支承部、28…基台安装部、29…内齿、30…外齿、31…筒状部、32…锷部、33…波动发生部、34…突出部、35…固定部、36…嵌合部、37…厚壁部、38…主体部、39…轴承、40…内轮、41…外轮、42…滚珠、J1…第一轴、J2…第二轴、J3…第三轴、La…长轴、Lb…短轴、a…轴线。具体实施方式下面，对本实施方式的驱动装置进行详细说明。机器人首先，对本实施方式所涉及的机器人进行说明。图1所示的机器人1是SCARA(SelectiveComplianceAssemblyRobotArm)机器人(水平多关节机器人)。机器人1能够进行精密仪器或构成其的部件的给料、卸料、输送、组装等作业。需要指出，在以下说明中，设定XYZ坐标系，并参照该XYZ坐标系来说明各部件的位置关系。此时，将铅直方向作为Z轴方向，将水平方向且基台2的长度方向作为Y轴方向，将水平方向且基台2的宽度方向作为X轴方向。机器人1具备：基台2、第一臂3和第一驱动装置4。基台2是将机器人1安装于任意设置部位的部分。基台2例如由螺栓等固定在未图示的地面。需要指出，基台2的设置部位不作特别限定，例如可列举出：地板、墙壁、天花板、可移动的台车上等。第一臂3经由搭载于基台2的第一驱动装置4与基台2的上端部连接。第一臂3相对于基台2能够绕沿着铅直方向(Z轴向)的第一轴J1转动。另外，机器人1具备第二臂5和第二驱动装置6。第二臂5经由搭载于第二臂5的第二驱动装置6与第一臂3的前端部连接。第二臂5相对于第一臂3能够绕沿着铅直方向(Z轴向)的第二轴J2转动。在第二臂5的前端部配置有作业头7。作业头7具备：以同轴配置于第二臂5的前端部的花键螺母8和滚珠丝杠螺母9、以及插通于花键螺母8和滚珠丝杠螺母9的花键轴10。花键轴10相对于第二臂5能够绕沿着铅直方向(Z轴向)的第三轴J3旋转，且能够在上下方向移动(升降)。在花键轴10的前端部(下端部)11连接有未图示的末端执行器。作为末端执行器，不作特别限定，例如可列举：把持被输送物的末端执行器、加工被加工物的末端执行器等。与配置在第二臂5内的各电子部件(例如，第二驱动装置6等)连接的多个布线12穿过连接第二臂5和基台2的管状的布线拉绕部13内而拉绕至基台2内。而且，多个布线12通过在基台2内汇合，从而与连接于第一驱动装置4的布线一起被拉绕至未图示的控制装置，该控制装置设置于基台2的外部并对机器人1进行整体控制。需要指出，第一驱动装置4和第二驱动装置6的驱动由该控制装置来控制。在这样的机器人1中，第一驱动装置4将使第一臂3相对于基台2转动的驱动力从基台2侧传递至第一臂3侧。另外，第二驱动装置6将使第二臂5相对于第一臂3转动的驱动力从第二臂5侧传递至第一臂3侧。需要指出，“转动”包括相对于某中心点在包含一个方向或其相反方向在内的两个方向上运动以及相对于某中心点旋转。驱动装置下面对本实施方式所涉及的驱动装置进行说明。需要指出，作为驱动装置的第一驱动装置4和第二驱动装置6为相同的构成，因此下面仅说明第一驱动装置4。图2是本实施方式所涉及的第一驱动装置4的剖视图，其示出通过第一轴J1并与XZ平面平行的截面。图3是本实施方式所涉及的第一驱动装置4的立体图。图4是示出本实施方式所涉及的减速机16的齿轮部的细节的剖视图，其示出与XY平面平行的截面。需要指出，在各图中，为便于说明，根据需要将各部分的尺寸适当放大而进行图示，各部分间的尺寸比与实际的尺寸比不一定一致。第一驱动装置4具备：电机14、支承部件15和减速机16。支承部件15包括：作为第一支承部的电机支承部26，是支承电机14的部位；作为第二支承部的减速机支承部27，是支承减速机16本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种驱动装置，其特征在于，/n所述驱动装置具备：电机，具有旋转轴；波动齿轮减速机，使所述旋转轴的旋转减速；以及支承部件，支承所述电机和所述波动齿轮减速机，/n所述波动齿轮减速机具有：/n内齿齿轮，固定于所述支承部件；/n挠性的外齿齿轮，与所述内齿齿轮局部咬合；以及/n波动发生器，与所述旋转轴连接，与所述外齿齿轮的内周面相接触而使所述外齿齿轮发生挠曲，使得所述内齿齿轮与所述外齿齿轮的咬合位置在周向上移动，/n所述波动发生器具有沿着所述旋转轴突出的突出部，/n所述旋转轴经由具有内轮和外轮的轴承而支承于所述支承部件，/n所述轴承的所述外轮支承于所述支承部件，所述轴承的所述内轮和所述旋转轴通过过盈配合连接，所述轴承的所述内轮和所述突出部通过过盈配合连接。/n

【技术特征摘要】
20191128 JP 2019-2150751.一种驱动装置，其特征在于，
所述驱动装置具备：电机，具有旋转轴；波动齿轮减速机，使所述旋转轴的旋转减速；以及支承部件，支承所述电机和所述波动齿轮减速机，
所述波动齿轮减速机具有：
内齿齿轮，固定于所述支承部件；
挠性的外齿齿轮，与所述内齿齿轮局部咬合；以及
波动发生器，与所述旋转轴连接，与所述外齿齿轮的内周面相接触而使所述外齿齿轮发生挠曲，使得所述内齿齿轮与所述外齿齿轮的咬合位置在周向上移动，
所述波动发生器具有沿着所述旋转轴突出的突出部，
所述旋转轴经由具有内轮和外轮的轴承而支承于所述支承部件，
所述轴承的所述外轮支承于所述支承部件，所述轴承的所述内轮和所述旋转轴通过过盈配合连接，所述轴承的所述内轮和所述突出部通过过盈配合连接。


2....

【专利技术属性】
技术研发人员：本沢岳人，
申请(专利权)人：精工爱普生株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP