一种车辆的定位方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开一种车辆的定位方法及装置，该方法包括：在检测到目标车辆驶离目标场景的第一道路时，获得目标车辆在驶离时刻基于第一子地图确定的驶离位姿信息；获得目标车辆的辅助导航系统，在驶离时刻之后测量所得的辅助导航数据；基于辅助导航数据以及驶离位姿信息，确定目标车辆在驶离时刻之后的每一时刻相应于第一子地图的推测位姿信息；在确定达到满足预设地图转换条件的目标时刻之后，基于预设的第一地图转换关系以及目标时刻对应的推测位置信息，确定目标车辆相应于第二子地图的当前位姿信息，以提高在坡道上车辆的定位结果的准确性。

【技术实现步骤摘要】
一种车辆的定位方法及装置
本专利技术涉及自动驾驶
，具体而言，涉及一种车辆的定位方法及装置。
技术介绍
在自动驾驶
中，车辆定位算法至关重要。目前，相关的车辆定位算法一般都是针对平地进行定位的算法，对于存在坡道的场景中，相关的车辆定位算法一般均是将坡道作为与平地平行的地面，进而实现对车辆在坡道上的定位，这在一定程度上会影响车辆在坡道上的定位结果的准确性。其中，上述平地可以指与水平面平行的道路，上述坡道指与水平面存在夹角的道路。那么，如何提供一种在坡道上对车辆所在位置进行较准确定位的方法成为亟待解决的问题。
技术实现思路
本专利技术提供了一种车辆定位方法及装置，以提高在坡道上车辆的定位结果的准确性。具体的技术方案如下：第一方面，本专利技术实施例提供了一种车辆定位方法，包括：在检测到目标车辆驶离目标场景的第一道路时，获得所述目标车辆在驶离时刻基于第一子地图确定的驶离位姿信息，其中，所述驶离时刻为：所述目标车辆驶离所述第一道路的时刻，所述第一子地图为表征所述第一道路的地图，所述目标场景还本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆的定位方法，其特征在于，包括：/n在检测到目标车辆驶离目标场景的第一道路时，获得所述目标车辆在驶离时刻基于第一子地图确定的驶离位姿信息，其中，所述驶离时刻为：所述目标车辆驶离所述第一道路的时刻，所述第一子地图为表征所述第一道路的地图，所述目标场景还至少包括所述目标车辆驶入的第二道路，所述第一道路和所述第二道路连接，且所述第一道路和所述第二道路中至少一个道路为坡道；/n获得所述目标车辆的辅助导航系统，在所述驶离时刻之后测量所得的辅助导航数据；并基于所述辅助导航数据以及所述驶离位姿信息，确定所述目标车辆在所述驶离时刻之后的每一时刻相应于所述第一子地图的推测位姿信息；/n在确定达到满足预...

【技术特征摘要】
1.一种车辆的定位方法，其特征在于，包括：
在检测到目标车辆驶离目标场景的第一道路时，获得所述目标车辆在驶离时刻基于第一子地图确定的驶离位姿信息，其中，所述驶离时刻为：所述目标车辆驶离所述第一道路的时刻，所述第一子地图为表征所述第一道路的地图，所述目标场景还至少包括所述目标车辆驶入的第二道路，所述第一道路和所述第二道路连接，且所述第一道路和所述第二道路中至少一个道路为坡道；
获得所述目标车辆的辅助导航系统，在所述驶离时刻之后测量所得的辅助导航数据；并基于所述辅助导航数据以及所述驶离位姿信息，确定所述目标车辆在所述驶离时刻之后的每一时刻相应于所述第一子地图的推测位姿信息；
在确定达到满足预设地图转换条件的目标时刻之后，基于预设的第一地图转换关系以及所述目标时刻对应的推测位置信息，确定所述目标车辆相应于第二子地图的当前位姿信息，其中，所述第一地图转换关系包括：所述第一子地图对应的坐标系与所述第二子地图对应的坐标系之间的转换关系，所述第二子地图为表征所述第二道路的地图。


2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述达到满足预设定位地图转换条件的目标时刻为：所述驶离时刻向后预设时长对应的时刻，或为：所对应推测位姿信息与所述驶离位姿信息之间的距离达到预设距离阈值时的时刻。


3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在所述基于预设的第一地图转换关系以及所述目标时刻对应的推测位置信息，确定所述目标车辆相应于第二子地图的当前位姿信息的步骤之前，所述方法还包括：
获得所述目标车辆的图像采集设备在所述目标时刻采集的第一道路图像；
对所述第一道路图像进行检测，得到第一视觉特征；
将所述第一视觉特征与所述第二子地图中的地图特征进行匹配，确定与所述第一视觉特征匹配的地图特征，作为第一目标特征；
所述基于预设的第一地图转换关系以及所述目标时刻对应的推测位置信息，确定所述目标车辆相应于第二子地图的当前位姿信息的步骤，包括：
基于所述第一地图转换关系以及所述目标时刻对应的推测位置信息，确定所述目标车辆相应于第二子地图的位姿信息，作为中间位姿信息；
基于所述第一目标特征在第二子地图中的位置信息，所述第一视觉特征在所述第一道路图像中的位置信息以及所述中间位姿信息，确定所述目标车辆相应于所述第二子地图上的当前位姿信息。


4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一目标特征在第二子地图中的位置信息，所述第一视觉特征在所述第一道路图像中的位置信息以及所述中间位姿信息，确定所述目标车辆相应于所述第二子地图上的当前位姿信息的步骤，通过如下实现方式中的任一种实现方式实现：
第一种实现方式：
根据所述中间位姿信息的当前取值以及所述第一视觉特征在所述第一道路图像中的位置信息，确定所述第一视觉特征映射至所述第二子地图中的映射位置信息；
计算所述映射位置信息与所述第一目标特征在所述第二子地图中的位置信息之间的第一误差；
判断所述第一误差是否小于指定阈值；
当所述第一误差大于或等于所述指定阈值时，调整所述中间位姿信息的当前取值，并执行所述根据中间位姿信息的当前取值以及所述第一视觉特征在所述第一道路图像中的位置信息，确定所述第一视觉特征映射至所述第二子地图中的映射位置信息的步骤；
当所述第一误差小于所述指定阈值时，根据所述中间位姿信息的当前取值，确定所述目标车辆相应于所述第二子地图的当前位姿信息；
第二种实现方式：
根据所述中间位姿信息的当前取值以及所述第一目标特征在所述第二子地图中的位置信息，确定所述第一目标特征投影至所述第一道路图像中的投影位置信息；
计算所述投影位置信息与所述第一视觉特征在所述第一道路图像中的位置信息之间的第二误差；
判断所述第二误差是否小于指定阈值；
当所述第二误差大于或等于所述指定阈值时，调整所述中间位姿信息的当前取值，并执行所述根据所述中间位姿信息的当前取值以及所述第一目标特征在所述第二子地图中的位置信息，确定所述第一目标特征投影至所述第一道路图像中的投影位置信息的步骤；
当所述第二误差小于所述指定阈值时，根据所述中间位姿信息的当前取值，确定所述目标车辆相应于所述第二子地图的当前位姿信息。


5.如权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述基于所述第一目标特征在第二子地图中的位置信息，所述第一视觉特征在所述第一道路图像中的位置信息以及所述中间位姿信息，确定所述目标车辆相应于所述第二子地图的当前位姿信息的步骤之后，所述方法还包括：
获得所述目标车辆的辅助导航系统在所述目标时刻的后一时刻测量所得的惯导测量数据，作为新的辅助导航数据；
获得所述目标车辆的图像采集设备在所述目标时刻的后一时刻采集的第二道路图像；
对所述第二道路图像进行检测，得到第二视觉特征；
将所述第二视觉特征与所述第二子地图中的地图特征进行匹配，确定与所述第二视觉特征...

【专利技术属性】
技术研发人员：施泽南，谢国富，
申请(专利权)人：北京初速度科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11