一种地图构建方法及装置制造方法及图纸

公开了一种地图构建方法、装置、计算机可读存储介质及电子设备，该方法包括：将道路拆分成至少一个道路单元；获取每个所述道路单元对应的子点云数据；针对每个所述道路单元对应的所述子点云数据，构建对应的混合高斯地图；基于每个所述道路单元对应的混合高斯地图，获得高度混合高斯地图。本申请由于在构建地图的过程中充分考虑了道路的实际场景，因此在定位过程中可以根据道路的实际场景对地图进行加载，有效提高了定位的准确度，减少定位过程的计算成本。

【技术实现步骤摘要】
一种地图构建方法及装置
本申请涉及电子地图
，且更具体地，涉及一种地图构建方法及装置。
技术介绍
在车辆的行使过程中，通常需要实时采集路面图像并加载地图，以实现对车辆的定位和导航。为了对车辆的位置进行良好定位以及对车辆进行导航，需要预先进行地图构建。目前在进行地图构建时，通常采用的方法是对整个点云在某个水平范围内的高度分布进行拟合，这样获得地图对于位于同一平面的道路来说没有问题，但是对于一些立体场景(例如立交桥、底下车库、多楼层车库等)，由于同一个平面坐标可能对应多条道路，采用现有方法构建地图时未能考虑每条道路实际的场景，使得得到的地图信息无法适用于每条道路的定位，导致定位效果不理想。
技术实现思路
为了解决上述技术问题，提出了本申请。本申请的实施例提供了一种地图构建方法、装置、计算机可读存储介质及电子设备，不仅可以极大减少语义混合高斯地图的数据量，从而减小地图占用的存储空间，而且由于在构建地图的过程中充分考虑了道路的实际场景，因此在定位过程中可以根据道路的实际场景对地图进行加载，有效提高了定位的准确度，减少定本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种地图构建方法，包括：/n将道路拆分成至少一个道路单元；/n获取每个所述道路单元对应的子点云数据；/n针对每个所述道路单元对应的所述子点云数据，构建对应的混合高斯地图；/n基于每个所述道路单元对应的混合高斯地图，获得高度混合高斯地图。/n

【技术特征摘要】
1.一种地图构建方法，包括：
将道路拆分成至少一个道路单元；
获取每个所述道路单元对应的子点云数据；
针对每个所述道路单元对应的所述子点云数据，构建对应的混合高斯地图；
基于每个所述道路单元对应的混合高斯地图，获得高度混合高斯地图。


2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述将道路拆分成至少一个道路单元，包括：
获取点云数据形成的轨迹中的道路以及所述道路上载具的运行轨迹；
根据所述载具的运行轨迹，将所述道路拆分成至少一个道路单元，并获取所述道路单元之间的拓扑信息。


3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述针对每个所述道路单元对应的所述子点云数据，构建对应的混合高斯地图，包括：
针对每个所述道路单元的所述子点云数据，按照预设方式将所述子点云数据的数据点分配至至少一个单位空间；
对每个所述单位空间中的数据点的高度进行高斯拟合，以获得所述单位空间中的数据点的混合高斯分布；
基于每个所述单位空间的所述混合高斯分布，获得每个所述道路单元的所述子点云数据对应的混合高斯地图。


4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述针对每个所述道路的所述子点云数据，按照预设方式将所述子点云数据的数据点分配至至少一个单位空间，包括：
在与所述数据点的高度相垂直的平面内，按照预设单位尺寸将地图空间分割为至少一个单位空间；
在若干所述单位空间中加载对应的子点云数据。


5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述混合高斯地图包括每个单位空间的中心点对应的坐标、该单位空间中数据点的高斯分布信息以及语义类型。

【专利技术属性】
技术研发人员：徐斌峰，
申请(专利权)人：北京地平线机器人技术研发有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11