一种障碍物地图构建方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种障碍物地图构建方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：将导航地图中的目标区域投影到栅格地图，并将所述目标区域的投影覆盖的栅格进行标记，得到第一栅格地图；将车辆传感器采集的环境数据输入感知模型，得到三维障碍物信息；将所述三维障碍物信息投影到二维平面，将投影面积上的栅格进行标记，得到第二栅格地图；根据所述第一栅格地图和所述第二栅格地图构建障碍物地图，通过本发明专利技术的技术方案，以实现能够为自动驾驶泊车路径规划算法提供有效支持。

【技术实现步骤摘要】
一种障碍物地图构建方法、装置、设备及存储介质
本专利技术实施例涉及车辆技术，尤其涉及一种障碍物地图构建方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
对于自动驾驶车辆，为了实现车辆的自主泊车，需要通过路径规划算法从车辆所在位姿规划一条不与障碍物碰撞的路径到达目标位姿，让自动驾驶车辆得以安全并高效的到达预定停车位。针对这一需求，自动驾驶车辆需要先通过传感器数据和感知算法检测出障碍物，再与预先建好的地图结合，得到泊车环境中可行驶的区域和有障碍物的区域(障碍物地图)，然后在得到的障碍物地图进行路径规划。本专利技术描述重点在障碍物地图构建上，导航地图和检测障碍物作为已知条件，具体路径规划算法不作描述。对于自动驾驶车辆，当前大部分的算法针对结构化道路设计。结构化道路是指城市道路或者高速路这类有明确边界和车道线的道路。结构化的道路本身被视作可行驶区域，一开始左右的边界都由车道边界限定。识别出的障碍物主要用于限定车道当前可行驶的车道前方距离以及调整车道的左右边界。由此可见，此类算法对于车道环境强依赖，并不适合没有车道的泊车环境。自动驾驶车辆自主泊车的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种障碍物地图构建方法，其特征在于，包括：/n将导航地图中的目标区域投影到栅格地图，并将所述目标区域的投影覆盖的栅格进行标记，得到第一栅格地图；/n将车辆传感器采集的环境数据输入感知模型，得到三维障碍物信息；/n将所述三维障碍物信息投影到二维平面，将投影面积上的栅格进行标记，得到第二栅格地图；/n根据所述第一栅格地图和所述第二栅格地图构建障碍物地图。/n

【技术特征摘要】
1.一种障碍物地图构建方法，其特征在于，包括：
将导航地图中的目标区域投影到栅格地图，并将所述目标区域的投影覆盖的栅格进行标记，得到第一栅格地图；
将车辆传感器采集的环境数据输入感知模型，得到三维障碍物信息；
将所述三维障碍物信息投影到二维平面，将投影面积上的栅格进行标记，得到第二栅格地图；
根据所述第一栅格地图和所述第二栅格地图构建障碍物地图。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
获取车辆的外轮廓；
根据所述车辆的外轮廓确定两个圆心；
根据所述两个圆心和车辆的外轮廓得到车辆的目标轮廓，其中，所述车辆的目标轮廓包括：两个半圆和两条直线，且所述目标轮廓上的每一个点到两个圆心连线的最短距离等于半圆的半径。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：
若车辆的目标轮廓的两个圆心连线上的点到最近带标记的栅格的距离小于或者等于所述半圆的半径，则确定车辆与障碍物碰撞；
若车辆的目标轮廓的两个圆心连线上的点到最近带标记的栅格的距离大于所述半圆的半径，则确定车辆与障碍物未碰撞。


4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：
根据每一个带标记的栅格的中心点和所述半圆的半径对所述障碍物地图进行膨胀处理。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据每一个带标记的栅格的中心点和所述半圆的半径对所述障碍物地图进行膨胀处理包括：
以每一个带标记的栅格的中...

【专利技术属性】
技术研发人员：金晓哲，陈博，衣春雷，
申请(专利权)人：中国第一汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：吉林;22