一种基于路侧激光雷达的三维栅格地图的创建与更新方法技术

本专利公开了一种基于路侧激光雷达的三维栅格地图的创建与更新方法，所述方法包括：步骤一、基于路侧激光雷达构建三维栅格地图；步骤二、确定障碍物在空间栅格中的坐标；步骤三、基于贝叶斯公式的对空间栅格地图中的障碍物状态进行判断与更新；步骤四、在更新空间栅格地图障碍物的同时确定非障碍物的三维栅格集。通过上述方法，能够准确地快速地建立一种基于路侧激光雷达的三维栅格地图并且在场景发生变化时，可以及时准确地利用路侧数字地图更新障碍物和非障碍物的坐标位置，以支撑无人驾驶车辆的正常行驶。

【技术实现步骤摘要】
一种基于路侧激光雷达的三维栅格地图的创建与更新方法
本专利技术属于车联网和辅助驾驶
，具体涉及一种基于路侧激光雷达的三维栅格地图的创建与更新方法。
技术介绍
无人驾驶车辆的正常行驶依赖对道路信息的全方位感知。城市场景中，道路开放，结构复杂，交通流量大，行为差异显著，这些变化对无人驾驶车辆的环境感知能力有着更高的要求。目前，无人驾驶车载核心传感器感知距离有限，无法满足恶劣天气、遮挡区等非视距环境感知需求。作为一种以激光束探测目标位置、速度等特征的雷达系统，激光雷达具有较远的探测距离、较高的角度和速度分辨率，因此被广泛地用作车载传感器，为车辆对周边障碍物的感知提供助力。随着V2X与5G通信技术的发展，将激光雷达部署于路侧，进而构建动态更新的高精度地图成为可能。与部署在车辆上相比，将激光雷达部署在路侧一方面可以通过较高的部署位置保证视野不被复杂的城市道路场景遮挡，另一方面可以为多辆网联汽车服务，有效降低成本。针对以上情况，本专利技术提出了一种基于路侧激光雷达的三维栅格地图的创建与更新方法，旨在赋能无人驾驶，辅助实现实时、精准的道本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于路侧激光雷达的三维栅格地图的创建与更新方法，其特征在于，所述方法包括：/n步骤一、基于路侧激光雷达构建三维栅格地图；其包括，通过道路两侧交替布设的激光雷达获得测量，并将所述空间设定为由若干大小相等的小立方体构成的空间栅格；/n步骤二、确定障碍物在空间栅格中的坐标，其包括，根据激光束的发射方向β、激光束的俯仰角γ以及激光发射点距障碍物的距离d，据此计算障碍点的实际位置，并根据障碍点实际位置与空间栅格中的栅格的对应关系确定障碍点在空间栅格中的坐标/n步骤三、基于贝叶斯公式的对空间栅格地图中的障碍物状态进行判断与更新，其包括，使用A

【技术特征摘要】
1.一种基于路侧激光雷达的三维栅格地图的创建与更新方法，其特征在于，所述方法包括：
步骤一、基于路侧激光雷达构建三维栅格地图；其包括，通过道路两侧交替布设的激光雷达获得测量，并将所述空间设定为由若干大小相等的小立方体构成的空间栅格；
步骤二、确定障碍物在空间栅格中的坐标，其包括，根据激光束的发射方向β、激光束的俯仰角γ以及激光发射点距障碍物的距离d，据此计算障碍点的实际位置，并根据障碍点实际位置与空间栅格中的栅格的对应关系确定障碍点在空间栅格中的坐标
步骤三、基于贝叶斯公式的对空间栅格地图中的障碍物状态进行判断与更新，其包括，使用A+(s)＝A(s)+Mj更新单个栅格A的状态A(s)，其中A+(s)为测量之后的单个栅格A的状态，Mj表示测量值m的状态，j∈0，1，M0＝-1，M1＝1。
步骤四、在更新空间栅格地图障碍物的同时确定非障碍物的三维栅格集，当已经确定了栅格内激光束在x-y坐标系投影到障碍物之间的第I个栅格I(Xi，Yi)的位置，激光束的发射方向与x轴呈β角时，确定第I+1个栅格(Xi+1，Yi+1)的位置；当光束在Xi+1点的实际纵向位置Y＝Xitanβ，l1＝Y-Yi，l2＝Yi+1时；若l...

【专利技术属性】
技术研发人员：任毅龙，姜涵，于海洋，
申请(专利权)人：北京航空航天大学，
类型：发明
国别省市：北京;11