【技术实现步骤摘要】
道路线确定方法、装置、可读存储介质及地图更新系统
本公开涉及地图制作技术，尤其涉及一种道路线确定方法、装置、可读存储介质及地图更新系统。
技术介绍
在无人驾驶领域中，高精度地图作为先验环境信息的服务提供者，拥有着举足轻重的作用，特别是在高精度定位、辅助环境感知、规划与决策过程中起着至关重要的作用。高精度地图除了传统地图所包含的内容外还需要包含详细道路模型，包括车道模型、道路部件、道路属性、和其他各种动态信息。为了使车辆能够基于高精度地图正常行驶，需要保持高精度地图的鲜度，例如有修路等情况，应当及时同步至高精地图中。现有传统技术中所采用的地图数据更新方案无法满足高精度地图更新的要求，例如存在粒度、精度、成本以及鲜度等方面无法满足行业的要求，因此，绝大数地图服务商的高精度地图的更新都需要依赖于众包更新需要提供新的技术方案，在粒度、精度、成本以及鲜度等方面取得平衡。目前用于高精度地图更新的各种众包报告中的线状要素数据，很多是用离散点模型表达，这不利于后续匹配融合的处理。传统的做法，对车道离散点做线性化，主要采用Ho...
【技术保护点】
1.一种道路线确定方法，其特征在于，包括：/n接收车辆上报的多个道路线要素点数据；/n根据所述要素点数据确定每个要素点的绝对位置、车辆轨迹曲线；/n根据所述要素点的绝对位置、所述车辆轨迹曲线确定道路方向；/n根据所述要素点的绝对位置、所述道路方向确定候选道路线，并根据所述候选道路线确定目标道路线。/n
【技术特征摘要】
1.一种道路线确定方法，其特征在于，包括：
接收车辆上报的多个道路线要素点数据；
根据所述要素点数据确定每个要素点的绝对位置、车辆轨迹曲线；
根据所述要素点的绝对位置、所述车辆轨迹曲线确定道路方向；
根据所述要素点的绝对位置、所述道路方向确定候选道路线，并根据所述候选道路线确定目标道路线。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述要素点数据包括车辆位置、所述要素点相对于车辆的相对位置、时间戳；；
所述根据所述要素点数据确定每个要素点的绝对位置，包括：
根据所述要素点中的所述车辆位置、所述相对位置确定每个所述要素点的所述绝对位置。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述要素点数据确定车辆轨迹曲线，包括：
根据所述要素点中的所述车辆位置、第一距离阈值对所述车辆位置进行分组；
确定每组所述车辆位置对应的曲线，并根据所述曲线确定所述车辆轨迹曲线。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述要素点的绝对位置、所述车辆轨迹曲线确定道路方向，包括：
根据第二距离阈值对所述车辆轨迹曲线进行采样，得到多个采样点；
将距离所述采样点小于或等于第三距离阈值的所述要素点，确定为所述采样点的周边要素点，并根据所述周边要素点确定所述采样点对应的所述道路方向。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，还包括：
根据所述车辆轨迹曲线确定所述采样点对应的车辆行驶方向；
所述根据所述周边要素点确定所述采样点对应的所述道路方向，包括：
根据所述周边要素点确定包括两个要素点的点对，并根据所述点对包括的所述要素点确定第一连线方向；
根据所述车辆行驶方向、所述第一连线方向确定第一夹角；
在小于或等于预设角度的所述第一夹角对应的所述第一连线方向中确定频次最高的目标连线方向，并将所述目标连线方向确定为所述道路方向。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，还包括：根据所述要素点位置确定可能车道线数量；
所述根据所述周边要素点确定包括两个要素点的点对之前，包括：
比对所述采样点的所述周边要素点数量与所述可能车道线数量的平方值；
若所述周边要素点数量大于或等于所述可能车道线数量的平方值，则执行所述根据所述周边要素点确定包括两个要素点的点对的步骤；
若所述周边要素点数量小于所述可能车道线数量的平方值，则将所述采样点对应的车辆行驶方向确定为所述道路方向。
7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述要素点的绝对位置、所述道路方向确定候选道路线，包括：
根据所述要素点数据中的所述时间戳获取所述要素点，并根据所述要素点的绝对位置、所述要素点对应的所述道路方向，确定候选道路线集合中是否存在与所述要素点匹配的候选道路线；
若不存在，则确定包括所述要素点的独立候选道路线；
若存在，则将所述要素点加入与其匹配的所述候选道路线，形成新的候选道路线；
其中，将所述要素点...
【专利技术属性】
技术研发人员：王辉，范争光，黄爽，宋向勃，刘琨，
申请(专利权)人：武汉四维图新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：湖北;42
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