【技术实现步骤摘要】
一种点云地图生成方法、装置及设备
[0001]本申请涉及高精度地图
，尤其涉及一种点云地图生成方法、装置及设备。
技术介绍
[0002]激光雷达通过向周围发射激光信号，然后收集解析反射回来的激光信号得到多帧激光点云。对相邻帧激光点云进行配准得到激光点云地图。由于在对相邻帧激光点云进行配准时，配准误差不断地积累，导致激光点云地图的误差精度降低。
[0003]因此，亟需一种高精度的点云地图生成方法。
技术实现思路
[0004]为解决上述技术问题，本说明书实施例提出了一种点云地图生成方法、装置及设备，以提高点云地图的精度。
[0005]本说明书实施例提供的一种点云地图生成方法，包括：
[0006]获取沿目标道路的第一行驶方向采集的第一道路点云，以及沿所述目标道路的第二行驶方向采集的第二道路点云；所述第一行驶方向与所述第二行驶方向为不同的行驶方向；
[0007]针对所述第一道路点云及所述第二道路点云进行配准，生成所述目标道路的配准后第一道路点云；其中，所述配准后第一道路点云是以所...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种点云地图生成方法，其特征在于，包括：获取沿目标道路的第一行驶方向采集的第一道路点云，以及沿所述目标道路的第二行驶方向采集的第二道路点云；所述第一行驶方向与所述第二行驶方向为不同的行驶方向；针对所述第一道路点云及所述第二道路点云进行配准，生成所述目标道路的配准后第一道路点云；其中，所述配准后第一道路点云是以所述第二道路点云为基准，对所述第一道路点云进行位置变换得到的；根据所述配准后第一道路点云以及所述第二道路点云，生成所述目标道路的点云地图。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述针对所述第一道路点云及所述第二道路点云进行配准，生成所述目标道路的配准后第一道路点云，具体包括：针对所述目标道路中的第一子道路内的所述第一道路点云及所述第一子道路内的所述第二道路点云进行配准，生成各个所述第一子道路的配准后点云，得到所述目标道路的配准后第一道路点云；其中，所述第一子道路是对所述目标道路进行划分得到的子道路中的任意一个；所述配准后点云是以所述第一子道路内的所述第二道路点云为基准，对同一所述第一子道路内的所述第一道路点云进行位置变换得到的。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述针对所述目标道路中的第一子道路内的所述第一道路点云及所述第一子道路内的所述第二道路点云进行配准，生成各个所述第一子道路的配准后点云，具体包括：针对任意一个所述第一子道路，将所述第一道路点云中位置落入所述第一子道路的点，确定为所述第一子道路内的第一子道路点云；将所述第二道路点云中位置落入所述第一子道路的点，确定为所述第一子道路内的第二子道路点云；对同一所述第一子道路的所述第一子道路点云和所述第二子道路点云进行配准，得到所述第一子道路的配准后点云；根据各个所述第一子道路的配准后点云，生成所述目标道路的配准后第一道路点云。4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对同一所述第一子道路的所述第一子道路点云和所述第二子道路点云进行配准之前，还包括：针对任意一个所述第一子道路，确定所述第一子道路内的所述第一子道路点云在水平面的第一投影区域；确定同一所述第一子道路内的所述第二子道路点云在所述水平面的第二投影区域；计算所述第一投影区域和所述第二投影区域的交叠率；所述交叠率为所述第一投影区域和所述第二投影区域的交集与并集之间的比值；判断所述交叠率是否大于等于交叠率阈值，得到第一判断结果；所述对同一所述第一子道路的所述第一子道路点云和所述第二子道路点云进行配准，具体包括：若所述第一判断结果表示所述交叠率大于等于交叠率阈值，则对所述第一子道路的所述第一子道路点云和所述第二子道路点云进行配准。5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述判断所述交叠率是否大于等于交叠率阈值之后，还包括：
若所述第一判断结果表示所述交叠率小于所述交叠率阈值，则将所述第一子道路内的所述第一子道路点云，确定为所述第一子道路的配准后点云。6.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对同一所述第一子道路的所述第一子道路点云和所述第二子道路点云进行配准，得到所述第一子道路的配准后点云，具体包括：对同一所述第一子道路的所述第一子道路点云和所述第二子道路点云分别进行网格降采样处理，得到所述第一子道路的第一目标点云和第二目标点云；基于GeoTransformer网络，对同一所述第一子道路的所述第一目标点云和第二目标点云进行配准，得到同一所述第一子道路的所述第一子道路点云和所述第二子道路点云之间的位置变换关...
【专利技术属性】
技术研发人员：夏坤，赖晗，李兴涛，张建平，邵书竹，余汪江，
申请(专利权)人：武汉四维图新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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