图像感知方法、装置、电子设备和存储介质制造方法及图纸

公开了一种图像感知方法、装置、电子设备和存储介质，通过获取多视角图像中各视角图像的图像特征，多视角图像由载具上多视角的图像采集设备同步采集得到；确定各视角图像对应的图像坐标系与目标坐标系之间的第一转换关系；分别基于各视角图像对应的第一转换关系，将各视角图像的图像特征投影到目标坐标系，得到各视角图像在目标坐标系中的投影特征；将各视角图像在目标坐标系中的投影特征进行融合，得到融合特征；基于融合特征，确定多视角图像的感知结果，由此，可在满足增大感知范围且减少计算量的前提下，提高感知精度。

【技术实现步骤摘要】

本公开涉及计算机视觉技术，尤其是一种图像感知方法、装置、电子设备和存储介质。

技术介绍

1、对于智能移动载体(例如自动驾驶车辆、辅助驾驶车辆)来说，需要通过对周围采集的图像进行动态物体和静态场景感知，以提供给下游的轨迹规划或轨迹控制。随着感知范围的增大，对图像数据进行感知处理的计算量也逐渐增大，但在硬件算力资源有限的情况下难以支撑较大的计算量的需求，从而导致感知处理时间较长或者通过降低感知精度来满足硬件的计算量的需求，进而难以满足驾驶系统对感知结果的实时性需求。

2、因此，如何在不降低感知精度和计算资源有限的情况下，减小对周围环境进行感知的计算量，是一个亟待解决的问题。

技术实现思路

1、为了解决上述技术问题，提出了本公开。本公开的实施例提供了一种图像感知方法、装置、电子设备和存储介质。

2、根据本公开实施例的一个方面，提供了一种图像感知方法，包括：

3、获取多视角图像中各视角图像的图像特征，所述多视角图像由载具上多视角的图像采集设备同步采集得到；>

4、确定所述本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种图像感知方法，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其中，确定所述各视角图像对应的图像坐标系与目标坐标系之间的第一转换关系，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其中，分别基于采集所述各视角图像的图像采集设备的参数，确定所述载具所在载具坐标系与所述各视角图像对应的图像坐标系之间的第二转换关系，包括：

4.根据权利要求2所述的方法，其中，确定所述目标坐标系与所述载具坐标系之间的第三转换关系，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其中，确定所述目标坐标系对应图像中各像素点对应的空间分辨率，包括：

6.根据权利要求4所述的方法...

【技术特征摘要】

1.一种图像感知方法，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其中，确定所述各视角图像对应的图像坐标系与目标坐标系之间的第一转换关系，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其中，分别基于采集所述各视角图像的图像采集设备的参数，确定所述载具所在载具坐标系与所述各视角图像对应的图像坐标系之间的第二转换关系，包括：

4.根据权利要求2所述的方法，其中，确定所述目标坐标系与所述载具坐标系之间的第三转换关系，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其中，确定所述目标坐标系对应图像中各像...

【专利技术属性】
技术研发人员：李翔宇，张颖，张骞，
申请(专利权)人：北京地平线机器人技术研发有限公司，
类型：发明
国别省市：