运送系统、运送方法及程序技术方案

本发明专利技术提供一种运送系统、运送方法及程序。所述运送系统具有多个运送机器人、存储部、稳定性信息取得部、选择部及作为控制部的系统控制部。多个运送机器人对收容被运送物的运货车进行运送。存储部存储与多个运送机器人分别具有的特征相关的机器人信息。稳定性信息取得部取得与运送被运送物时的稳定性相关的稳定性信息。选择部基于所取得的机器人信息和稳定性信息，从多个运送机器人中选择一个运送机器人。系统控制部对所选择的一个运送机器人指示被运送物的运送。

【技术实现步骤摘要】
运送系统、运送方法及程序
本专利技术涉及运送系统、运送方法及程序。
技术介绍
在规定的建筑物或设施内自主移动的自主移动装置的开发正在发展。这种自主移动装置通过具有载货架或对台车进行牵引，可以成为自动投递货物的自动投递装置。自动投递装置通过从出发地自主移动到目的地，例如能够将在出发地搭载的货物送至目的地。例如，美国专利第9026301号说明书所记载的自动投递装置具有能够自主移动的牵引部和载货架部，它们所包括的计算机存储有建筑物的布局图的电子地图及从一个场所向下一个场所移动时应该遵循的路径。该自动投递装置通过根据目的使用不同类型的载货架部来运送各种物品。
技术实现思路
在运送机器人运送被运送物的运送系统中，在存在多个不同类型的运送机器人的情况下，期望根据运送物的状态来选择适当的运送机器人。本专利技术为了解决这样的课题而完成，提供一种能够适当地运送被运送物的运送系统等。本专利技术的一个方式的运送系统具有多个运送机器人、机器人信息存储部、稳定性信息取得部、选择部及控制部。多个运送机器人对收容被运送物的运货车进行运送。存储部存储与多个运送机器人分别具有的特征相关的机器人信息。稳定性信息取得部取得与运送被运送物时的稳定性相关的稳定性信息。选择部基于所取得的机器人信息和稳定性信息，从多个运送机器人中选择一个运送机器人。控制部对所选择的一个运送机器人指示被运送物的运送。运送系统选择与被运送物的稳定性相应的运送机器人。因此，运送系统能够高效地对运送物进行运送。在上述运送系统中，也可以采用如下方式，即，稳定性信息取得部通过针对稳定性信息受理来自用户的输入来取得稳定性信息。由此，运送系统能够适当地取得稳定性信息。在上述运送系统中，也可以采用如下方式，即，存储部分别预先存储被运送物的参照图像数据和与参照图像数据对应的与稳定性相关的信息，稳定性信息取得部取得对被运送物进行拍摄所得的图像数据作为稳定性信息，选择部对比被运送物的图像数据和参照图像数据来决定被运送物的稳定性。由此，运送系统通过对被运送物进行拍摄，能够取得稳定性信息。在上述运送系统中，也可以采用如下方式，即，存储部存储多个运送机器人分别具有的用于使运货车升降的升降机构的特征作为机器人信息，选择部基于多个运送机器人分别具有的升降机构的特征来选择一个运送机器人。由此，运送系统能够根据升降机构的特征来选择适当的运送机器人。在上述运送系统中，也可以采用如下方式，即，存储部存储与多个运送机器人的动作加速度相关的信息作为机器人信息，选择部基于与多个运送机器人分别具有的动作加速度相关的信息来选择一个运送机器人。由此，运送系统能够从虽然结构相同但动作加速度不同的多个运送机器人中选择适当的一个运送机器人。在本专利技术的一个方式的运送方法中，从对收容被运送物的运货车进行运送的多个运送机器人中选择一个运送机器人，并使一个运送机器人运送运货车。上述运送方法具有存储步骤、稳定性信息取得步骤、选择步骤及控制步骤。在存储步骤中，存储与多个运送机器人分别具有的特征相关的机器人信息。在稳定性信息取得步骤中，取得与运送被运送物时的稳定性相关的稳定性信息。在选择步骤中，基于所取得的机器人信息和稳定性信息，从多个运送机器人中选择一个运送机器人。在控制步骤中，对所选择的一个运送机器人指示被运送物的运送。上述运送方法选择与被运送物的稳定性相应的运送机器人。因此，运送系统能够高效地对运送物进行运送。本专利技术的一个方式的程序使计算机执行运送方法，在该运送方法中，从对收容被运送物的运货车进行运送的多个运送机器人中选择一个运送机器人，并使一个运送机器人运送运货车。上述运送方法具有存储步骤、稳定性信息取得步骤、选择步骤及控制步骤。在存储步骤中，存储与多个运送机器人分别具有的特征相关的机器人信息。在稳定性信息取得步骤中，取得与运送被运送物时的稳定性相关的稳定性信息。在选择步骤中，基于所取得的机器人信息和稳定性信息，从多个运送机器人中选择一个运送机器人。在控制步骤中，对所选择的一个运送机器人指示被运送物的运送。上述程序选择与被运送物的稳定性相应的运送机器人。因此，运送系统能够高效地对运送物进行运送。根据本专利技术，可提供一种能够适当地对运送物进行运送的运送系统等。本专利技术的上述和其它目的、特征和优点将从下文给出的详细说明及附图得到更充分的理解，详细说明和附图仅仅是为了说明的目的而给出的，因此不应将它们看作是对本专利技术的限制。附图说明图1是实施方式1的运送系统的概观图。图2是运送机器人的概观图。图3是实施方式1的运送系统的框图。图4是运送机器人的框图。图5是表示使用运送系统的例子的第一图。图6是表示使用运送系统的例子的第二图。图7是表示使用运送系统的例子的第三图。图8是表示使用运送系统的例子的第四图。图9是表示在斜面上移动的运送机器人的例子的图。图10是表示与机器人的特征相关的数据库的例子的表。图11是表示与稳定性信息相关的数据库的例子的表。图12是表示运送系统的处理的流程图。图13是表示选择部的处理的流程图。图14是表示操作装置的操作画面的例子的第一图。图15是表示操作装置的操作画面的例子的第二图。图16是表示操作装置的操作画面的例子的第三图。图17是表示实施方式1的变形例的机器人信息的例子的表。图18是实施方式2的运送系统的概观图。图19是实施方式2的运送系统的框图。图20是表示参照图像数据的数据库的例子的表。图21是表示实施方式2的选择部的处理的流程图。具体实施方式以下，通过专利技术的实施方式对本专利技术进行说明，但并非将要求保护的范围的专利技术限定于以下的实施方式。另外，在实施方式中说明的全部结构并不一定都是作为用于解决课题的手段而必须的。为了明确说明，以下的记载和附图被适当地省略和简化。另外，在各附图中，对相同的要素标注相同的标号，并根据需要省略重复说明。＜实施方式1＞参照图1对实施方式1的运送系统进行说明。在运送系统中，在规定的区域内自主移动的运送机器人对收容被运送物的运货车进行运送。图1是实施方式1的运送系统的概观图。图1所示的运送系统10是运送系统的一个实施方式。运送系统10能够在例如医院等设施内，从厨房运送患者的食物，或者将患者进食后的餐具运送到厨房，或者将衣物、床上用品等运送到预先设定的场所等。运送系统10具有操作装置100、运送机器人200、运货车300及服务器500作为主要结构。另外，作为用于说明构成要素的位置关系的方便的附图，图1附加了右手系的直角坐标系。另外，在图2以后，在附加了直角坐标系的情况下，图1的X轴、Y轴及Z轴方向与这些直角坐标系的X轴、Y轴及Z轴方向分别一致。操作装置100与服务器500以能够进行无线通信的方式连接，是用于经由服务器500对多个运送机器人200发出与各种任务相关的指示的装置。操作装置100例本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种运送系统，具备：/n多个运送机器人，对收容被运送物的运货车进行运送；/n存储部，存储与所述多个运送机器人分别具有的特征相关的机器人信息；/n稳定性信息取得部，取得与运送所述被运送物时的稳定性相关的稳定性信息；/n选择部，基于所取得的所述机器人信息和所述稳定性信息，从所述多个运送机器人中选择一个运送机器人；及/n控制部，对所选择的所述一个运送机器人指示所述被运送物的运送。/n

【技术特征摘要】
20191125 JP 2019-2123821.一种运送系统，具备：
多个运送机器人，对收容被运送物的运货车进行运送；
存储部，存储与所述多个运送机器人分别具有的特征相关的机器人信息；
稳定性信息取得部，取得与运送所述被运送物时的稳定性相关的稳定性信息；
选择部，基于所取得的所述机器人信息和所述稳定性信息，从所述多个运送机器人中选择一个运送机器人；及
控制部，对所选择的所述一个运送机器人指示所述被运送物的运送。


2.根据权利要求1所述的运送系统，其中，
所述稳定性信息取得部通过针对所述稳定性信息受理来自用户的输入来取得稳定性信息。


3.根据权利要求1所述的运送系统，其中，
所述存储部分别预先存储所述被运送物的参照图像数据和与所述参照图像数据对应的与所述稳定性相关的信息，
所述稳定性信息取得部取得对所述被运送物进行拍摄所得的图像数据作为所述稳定性信息，
所述选择部对比所述被运送物的图像数据和所述参照图像数据来决定所述被运送物的所述稳定性。


4.根据权利要求1至3中任一项所述的运送系统，其中，
所述存储部存储所述多个运送机器人分别具有的用于使所述运货车升降的升降机构的特征作为所述机器人信息，
所述选择部基于所述多个运送机器人分别具有的所述升降机构的特征来选择所述一个运送机器人。


5.根据权利...

【专利技术属性】
技术研发人员：高井智久，山口雄平，丰岛聪，渡边裕太，平哲也，本多干生，小田志朗，大槻将久，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP