增大角落清洁面积的无人洗地机路径规划方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了一种增大角落清洁面积的无人洗地机路径规划方法及系统，包括：步骤一：根据洗地机的尺寸，建立标准化的平面数学模型；步骤二：确定洗地机的原地转向半径；步骤三：确定一个离墙安全间隙；步骤四：根据安全间隙的值确定一个最小转弯半径，并缠绕在收卷机上；步骤五：以角落顶点为原点确定一个坐标系；步骤六：根据角落的角度值为洗地机规划一条路径清洁角落。本发明专利技术的目的是提供一种无人洗地机的清洁角落路径规划方法；并且可以灵活应用在不同角度的场景中；通过该方法可以有效的增加无人洗地机在角落区域的清洁面积。无人洗地机在角落区域的清洁面积。无人洗地机在角落区域的清洁面积。

【技术实现步骤摘要】
增大角落清洁面积的无人洗地机路径规划方法及系统


[0001]本专利技术涉及无人洗地机
，具体涉及增大角落清洁面积的无人洗地机路径规划方法。

技术介绍

[0002]高速的城市化建设进程推动了清洁设备的高速发展。以实现地面清洁为目的而设计制造的清洁设备，降低了人力成本的同时提升了清洁工作的效率。洗地机是一种重要的环保清洁设备，产品的主要特点是可以同时进行清水喷洒、地板刷洗、污水回收、地面吸干等工作，清洁效率高。
[0003]科技的进步促进了洗地机的智能化、无人化，不仅使清洗工作的效率极大提高，同时进一步降低了人力成本。无人洗地机装备激光雷达及各类传感器对工作空间建立地图并定位自身位置，然后规划清扫路径覆盖其工作区域。
[0004]清洁区域的覆盖率是一个评价洗地机工作质量的重要指标，反映了洗地机针对工作场景的清洁能力。由于洗地机机动性受限，无人洗地机在工作时面临的一个难点就是针对角落的清洁。洗地机遇到角落时，受到转弯机动性的限制会留下未清洗的区域。
[0005]在我国申请号为CN201710515570.8的专利文件中，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种增大角落清洁面积的无人洗地机路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一：根据洗地机的尺寸，建立标准化的平面数学模型；步骤二：确定洗地机的原地转向半径；步骤三：确定一个离墙安全间隙；步骤四：根据安全间隙的值确定一个最小转弯半径，并缠绕在收卷机上；步骤五：以角落顶点为原点确定一个坐标系；步骤六：根据角落的角度值为洗地机规划一条路径清洁角落。2.根据权利要求1所述的增大角落清洁面积的无人洗地机路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一：根据洗地机的尺寸，建立平面洗地机平面模型：已知某洗地机长宽，记车身最大宽度处长度为x；取x作为标准洗地机平面模型的车宽；量出其单侧转向轮到车前端面、后端面的距离；步骤二：确定洗地机的原地转向半径r；洗地机差速转向，其原地转向的半径由机体尺寸确定：x、a为常数；步骤三：确定一个离墙安全间隙，安全间隙定为b倍车宽x，b为常数；步骤四：根据安全间隙的值确定一个最小转弯半径R；安全间隙预留后，沿墙边的洗地机在此间隙下能够实现的最小转弯半径即确定3.根据权利要求2所述的增大角落清洁面积的无人洗地机路径规划方法，其特征在于，步骤五：以角落顶点为原点确定一个坐标系xOy，定义起点、角落目标点、终点三个路径中间点；在坐标系中xOy，起点的坐标为角落目标点的坐标为终点的坐标为步骤六：根据角落的角度值θ为洗地机规划一条路径清洁角落；这条路径使洗地机从起点出发，并进到角落目标点实施清洁，然后到达终点离开角落；这条路径由直行一、圆弧一、原地旋转、圆弧二、...

【专利技术属性】
技术研发人员：韦靖邦，
申请(专利权)人：无锡太机脑智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：