本发明专利技术公开了车载传感器组件领域的一种多线激光雷达避障装置及方法，本发明专利技术设有帽檐，帽檐可对激光进行反射，通过帽檐内侧壁上的反射膜片反射后，实现了激光雷达对不同距离障碍物的探测，有效解决了俯视角受限的问题；通过帽檐加大了对地面的入射角，解决了普通激光雷达难以探测悬崖的问题；本发明专利技术通过帽檐，使得扫描范围内的区域变得更广，降低了激光雷达的探测盲区，不需要额外增加多个雷达来实现车辆避障，节约成本；帽檐上的卡扣的卡扣式结构，使得帽檐装卸方便，当需要对避障距离调整时，只需更换帽檐即可，结构简单、更换方便；设有的差分GPS天线安装凸台，使得本发明专利技术预留有差分GPS天线安装位置，不需专门为车辆设计天线安装方案。线安装方案。线安装方案。
【技术实现步骤摘要】
一种多线激光雷达避障装置及方法
[0001]本专利技术属于车载传感器组件领域；具体是一种多线激光雷达避障装置。
技术介绍
[0002]多线激光雷达采用飞行时间测量法。具体为：激光雷达发出激光脉冲开始计时(t1)，当激光遇到目标物体光返回，接收端停止计时(t2)，从而通过公式“距离＝光速
×
(t2
–
t1)/2”得出距离
[0003]多线激光雷达也可以测量两个或多个距离，并计算其变化率而求得速度。然而在现有的多线激光雷达采在使用时，当激光雷达发射的光束高度高于障碍物时，由于没有收到从障碍物反射回来的回波，因此不能检测到障碍物，即激光雷达的盲区。
[0004]而作为车载使用的雷达，在车辆采用激光雷达进行障碍物探测时，不仅需要探测车辆前方较远距离障碍，而且需要探测近距离的障碍，因此，则需要使用多个激光雷达进行探测，而该探测方式则大大增加了成本，同时增加车辆负担和能源消耗，因此，一种在不使用多个激光雷达的情况下，提供激光雷达近距离障碍识别和定位能力，通过一个激光雷达实现对不同距离障碍物的探测，有效解决了俯视角受限的问题的雷达避障装置的出现迫在眉睫。
技术实现思路
[0005]本专利技术的目的在于提供一种多线激光雷达避障装置及方法。
[0006]为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种多线激光雷达避障装置，包括激光雷达和差分GPS天线，所述激光雷达固定于底座上端面上，所述激光雷达上端面上固定有帽檐，所述帽檐上具有加大激光雷达激光对地面的入射角的反射结构，解决普通激光雷达难以探测悬崖的问题，减少了普通激光雷达的防护探测盲区，所述帽檐上设有快速拆卸结构，所述帽檐上端面上设有天线安装预留结构，所述帽檐通过天线安装预留结构与差分GPS天线固定连接。
[0007]进一步地，所述帽檐包括帽檐本体，所述帽檐本体为无底有顶空心圆台壳体，所述帽檐本体上端面上固定设有差分GPS天线安装凸台，所述差分GPS天线安装凸台为无底有顶空心圆台型，且差分GPS天线安装凸台下端贯穿帽檐本体上端面与帽檐本体内侧贯通固定连接，所述帽檐本体上端面下侧均匀固定有多个卡扣，多个所述卡扣呈圆形分布，所述帽檐本体通过卡扣固定于壳体上端面上，且卡扣与限位卡条相配合，所述帽檐本体上端面上均匀设有多个条形散热槽，多个所述条形散热槽呈圆形分布，且多个条形散热槽皆穿透帽檐本体上端面伸于帽檐本体内侧。
[0008]进一步地，所述激光雷达包括壳体，所述壳体为无顶有底空心圆柱壳体，且壳体为透明材料制成，所述壳体固定于底座上端面上，且壳体内侧底面上固定有雷达安装座，所述雷达安装座上固定有激光发射接收模组，所述激光发射接收模组下端外侧壁上设有限位固定环，所述激光发射接收模组通过限位固定环与雷达安装座固定配合，所述壳体上端面上
固定设有顶盖，所述顶盖外侧壁上均匀固定有多个限位卡条，所述壳体下端面上固定有限位卡条。
[0009]进一步地，所述帽檐本体的内侧面上固定贴有反射膜片。
[0010]进一步地，所述底座包括底座本体，所述底座本体为有顶有底实心圆柱体，所述底座本体外侧壁上设有电源接头，所述电源接头与导线一端电性连接，所述导线另一端通过穿透底座本体底座上端面与激光发射接收模组电性连接，所述穿透底座本体上端面上设有限位滑槽，所述限位滑槽与限位卡条相配合。
[0011]进一步地，所述激光发射接收模组为以5Hz的频率转动的旋转激光收发装置驱动电机。
[0012]进一步地，所述一种多线激光雷达避障方法，具体步骤如下：
[0013]1)将设备组成完整后，将旋转底座固定于车辆上；
[0014]2)测量确定旋转底座底部的安装高度记为H；
[0015]3)测量出光中轴至旋转底座底部的高度，记为h；
[0016]4)旋转底座至激光雷达顶端的高度，记为j；
[0017]5)确定帽檐本体上端面的直径，记为D；
[0018]6)确定帽檐本体上端面与帽檐本体内侧面的下翻角，记为β；
[0019]7)通过激光发射接收模组确定激光发射线与水平方向夹角，记为α；
[0020]8)根据公式得出该设备的雷达探测距离，在该距离内的障碍物皆能够被探测到；
[0021]9)启动激光发射接收模组转动功能，此时激光发射接收模组转动；
[0022]10)此时激光发射接收模组进行360度扫描测距检测，并对扫描到的障碍物进行距离判断。
[0023]与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：本专利技术设有帽檐，帽檐可对激光进行反射，通过帽檐内侧壁上的反射膜片反射后，实现了激光雷达对不同距离障碍物的探测，有效解决了俯视角受限的问题，通过帽檐加大了对地面的入射角，解决了普通激光雷达难以探测悬崖的问题；本专利技术通过帽檐，使得扫描范围内的区域变得更广，大大降低了激光雷达的探测盲区，同时不需要额外增加多个雷达来实现车辆避障，大大节约成本；帽檐上的卡扣的卡扣式结构，使得帽檐装卸方便，当需要对避障距离调整时，只需更换帽檐即可，结构简单、更换方便；设有的差分GPS天线安装凸台，使得本专利技术预留有差分GPS天线安装位置，不需专门为车辆设计天线安装方案。
附图说明
[0024]为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0025]图1是本专利技术一种多线激光雷达避障装置的总体结构侧视图；
[0026]图2是本专利技术一种多线激光雷达避障装置的总体结构的正等侧视图；
[0027]图3是本专利技术一种多线激光雷达避障装置的激光雷达的结构示意图；
[0028]图4是本专利技术一种多线激光雷达避障装置的帽檐的结构示意图；
[0029]图5是本专利技术一种多线激光雷达避障装置的底座的结构示意图；
[0030]图6是本专利技术一种多线激光雷达避障装置的工作原理演示图。
[0031]图中：激光雷达1，帽檐2，差分GPS天线3，底座4，壳体101，顶盖102，限位卡条103，激光发射接收模组104，雷达安装座105，限位固定环106，限位卡条107，卡扣201，帽檐本体202，差分GPS天线安装凸台203，条形散热槽204，电源接头401，导线402，底座本体403以及限位滑槽404。
具体实施方式
[0032]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0033]请参阅图1
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6，本专利技术提供一种技术方案：一种多线激光雷达避障装置，包括激光雷达1和差分GPS天线3，激光雷达1固定于底座4上端面上，激光雷达1上端面上固定有帽本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种多线激光雷达避障装置，包括激光雷达(1)和差分GPS天线(3)，其特征在于，所述激光雷达(1)固定于底座(4)上端面上，所述激光雷达(1)上端面上固定有帽檐(2)，所述帽檐(2)上具有加大激光雷达(1)激光对地面的入射角的反射结构，所述帽檐(2)上设有快速拆卸结构，所述帽檐(2)上端面上设有天线安装预留结构，所述帽檐(2)通过天线安装预留结构与差分GPS天线(3)固定连接。2.根据权利要求1所述的一种多线激光雷达避障装置，其特征在于，所述帽檐(2)包括帽檐本体(202)，所述帽檐本体(202)为无底有顶空心圆台壳体，所述帽檐本体(202)上端面上固定设有差分GPS天线安装凸台(203)，所述差分GPS天线安装凸台(203)为无底有顶空心圆台型，且差分GPS天线安装凸台(203)下端贯穿帽檐本体(202)上端面与帽檐本体(202)内侧贯通固定连接，所述帽檐本体(202)上端面下侧均匀固定有多个卡扣(201)，多个所述卡扣(201)呈圆形分布，所述帽檐本体(202)通过卡扣(201)固定于壳体(101)上端面上，且卡扣(201)与限位卡条(103)相配合，所述帽檐本体(202)上端面上均匀设有多个条形散热槽(204)，多个所述条形散热槽(204)呈圆形分布，且多个条形散热槽(204)皆穿透帽檐本体(202)上端面伸于帽檐本体(202)内侧。3.根据权利要求1所述的一种多线激光雷达避障装置，其特征在于，所述激光雷达(1)包括壳体(101)，所述壳体(101)为无顶有底空心圆柱壳体，且壳体(101)为透明材料制成，所述壳体(101)固定于底座(4)上端面上，且壳体(101)内侧底面上固定有雷达安装座(105)，所述雷达安装座(105)上固定有激光发射接收模组(104)，所述激光发射接收模组(104)下端外侧壁上设有限位固定环(106)，所述激光发射接收模组(104)通过限位固定环(106)与雷达安装座(105...
【专利技术属性】
技术研发人员：邵洪伟，杨增辉，
申请(专利权)人：无锡太机脑智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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