一种无人小型特种车辆速度失控的检测及处理方法技术

本发明专利技术公开了一种无人小型特种车辆速度失控的检测及处理方法，本发明专利技术通采用双转速传感器，在车辆转弯时，进行车速数据校准，精确获取车辆速度，避免出现判断误差，设有多个速度范围的目标值，根据不同范围的目标值设有不同阈值区间，进而实能够根据车辆当前行驶速度，实时变换车辆车速失控的判断条件，通过多次控制、多次检测的方式完成对车辆速度控制，当多次控制后，车辆依旧失控，则进行急刹，本发明专利技术使车辆速度失控的检测更加灵活和准确，使行驶过程速度控制更加流畅，使车辆运行和速度调节更加平滑，使本发明专利技术能够满足自动驾驶的智能应用场景。场景。场景。

【技术实现步骤摘要】
一种无人小型特种车辆速度失控的检测及处理方法


[0001]本专利技术属于速度失控检测系统领域，涉及一种无人小型特种车辆速度失控的检测及处理方法。

技术介绍

[0002]随着自动驾驶的蓬勃发展，传统的的小型特种车辆也不断寻求突破，目前主流的传统小型特种车辆厂家应对自动驾驶的浪潮的方式多是与自动驾驶研发公司合作，在传统的小型特种车辆的基础上加上控制机脑，实现自动驾驶。由于传统小型特种车辆的控制方式更多的是人为控制，所以很容易判别车辆是否处于速度失控状态，继而进行相应控制。但在自动驾驶的基础上实现速度失控判别需要进行额外的算法处理。
[0003]传统的速度失控的检测处理方法是检测实时速度是否超过设定的速度，若超出一定值后，采取刹车处理，这种方法灵活性和准确性差，难以满足自动驾驶的智能应用场景，同时现有自动驾驶车辆大多采用一个速度传感器，或安装左边，或安装右边，直行的时候，左右轮速度一致，但转弯的时候，左右轮速度不一致，速度传感器获取的速度和真实车辆情况不一致，也为速度失控判别引入了误差，因此，一种增加安全策略，解决无人小型特种车辆在上下坡等不本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种无人小型特种车辆速度失控的检测方法，其特征在于，包括如下步骤：(1)设置转向驱动电机以及角度传感器、转速传感器，所述转向驱动电机与角度传感电性连接，所述驱动电机与转速传感器电性连接，所述角度传感与转速传感器皆与处理器电性连接；(2)对目标车速进行分段，速度区间分别分为(0，Vm1)，(Vm1，Vm2)，(Vm2，Vm3)，(Vmn，∞)，所述Vmk为分段速度值，其中k＝0，1，2，3，...，n，所述分段速度值为设定的目标速度；(3)根据目标车速的分段，确定不同分段速度失控的最小阈值Vmink，(k＝0,1,2，...，n)；(4)结合车辆的不同速度等级下的制动和常规避撞安全距离，确定速度失控最大阈值Vmaxk，(k＝0,1,2，...,n)，所述速度失控最大阈值表示极大概率发生碰撞风险的临界速度差值；(5)在速度失控的最小阈值Vmink和速度失控最大阈值Vmaxk中选取平均值Vhk，定义[0,Vmin]区间为速度安全状态，定义(Vmink,Vhk)区间为失控不安全状态，[Vhk，Vmaxk)区间为失控危险状态，[Vmaxk，∞)区间为失控毁灭状态；(6)通过转速传感器获得实时车速Vo，再根据角度传感器获取角度值来进行转弯时获取的速度校准，得到速度Vr；(7)获取实际速度N次，采用滤波算法得到滤波后的速度V
RA
，获取设置的目标速度N次，采用滤波算法得到滤波后的目标速度V
OA
，通过公式G＝|V
OA
‑
V
RA
|获得速度差V
D
，再根据两次计算时间间隔得出加速度Vj；(8)根据滤波后的目标速度值，判断设定速度所处车速的分段，得出当前速度失控的最小阈值Vmin、失控判断值Vhk、最大阈值Vmax；(9)当速度差V
D
小于等于Vmin，则表明此时为速度安全状态，车辆不进行特殊处理，正常运行；(10)当速度差V
D
大于Vmin且小于Vhk，则表明此时进入速度失控不安全状态区间，则进行加速度判断，当实际速度V
RA
大于0且Vj大于等于0，表示将来车速将保持超速状态甚至超速有增大的趋势，则将速度失控次数SK加1，当实际速度V
RA
小于0且Vj小于等于0，表示将来时间车速保持反向超速甚至反向超速有增大的趋势，则将速度失控次数SK加1；当速度失控次数SKt大于最大累加次数SMC时，则判别此时车辆为速度失控不安全状态；(11)当速度差V
D
大于等于Vhk且小于Vmax，则判别此时车辆为速度失控危险状态；(12)当速度差V
D
大于Vmax，则判别此时车...

【专利技术属性】
技术研发人员：李威，
申请(专利权)人：无锡太机脑智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：