一种无人作业车辆协同记录被破坏现场的方法技术

本发明专利技术公开了一种无人作业车辆协同记录被破坏现场的方法，其包括：通过被破坏车辆检测被破坏行为并向服务器发送破坏记录报文请求，服务器挑选同一区域内的记录车辆并将请求记录报文发送给记录车辆；被破坏车辆生成并发送动态地图给服务器，再由服务器发送给记录车辆；记录车辆接收并整合动态地图邻接矩阵后，进行路径选取，前往破坏现场进行记录。本发明专利技术通过多车协同，可以充分利用无人驾驶车辆的摄像头，最大程度记录下破坏现场的人员、破坏行为等信息，为事后维权提供有力证据。为事后维权提供有力证据。为事后维权提供有力证据。

【技术实现步骤摘要】
一种无人作业车辆协同记录被破坏现场的方法


[0001]本专利技术属于无人驾驶
，具体涉及一种无人作业车辆协同记录被破坏车辆现场的方法。

技术介绍

[0002]无人作业车辆如无人洗地机、无人扫地车等，其工作场所为固定区域，一般存储有该区域地图信息，能够在此区域内进行无人驾驶作业，同时可以与服务器端通信并交换数据。
[0003]目前，一部分车辆被破坏后，具有单车报警系统，例如电动自行车的防盗铃：当车辆检测到过大的震动后，会通过蜂鸣器发出警报。
[0004]单车报警记录系统存在缺点：1）车辆受到破坏时可能部分传感器已经失效，无法记录被破坏的现场情况；2）被破坏车辆摄像头可能拍摄角度有限，无法清晰记录破坏者的特征。
[0005]由于无人作业车辆工作时无人监护，在受到外界破坏行为时，车辆所有方/监护方无法快速给予警示。因此，无人驾驶的车辆有必要配备相应的警示与行为记录功能，来维护自身的安全。

技术实现思路

[0006]针对现有技术上述问题，本专利旨在提供一种无人作业车辆协同记录被破坏现场的方法，通过受破坏后记录的方式，为事后维权提供有力证据。该方法采用一种新型的维护车辆安全的信息采集处理方法，通过被破坏车辆的传感器采集信息判断车辆是否受到破坏，然后通过车辆之间的网络连接，调度同一区域内的其它车辆记录破坏者的破坏行为。
[0007]为此，本专利技术提供一种无人作业车辆协同记录被破坏现场的方法，其包括：（1）被破坏车辆检测破坏行为，并向服务器发送破坏记录报文请求；（2）服务器接收到被破坏车辆发送的请求后，挑选记录车辆，并向记录车辆发送请求记录报文；（3）被破坏车辆生成并发送动态地图给服务器，再由服务器发送给记录车辆；（4）记录车辆接收并整合动态地图邻接矩阵后，通过路径选取前往被破坏现场；（5）记录车辆选取目标车
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人对，记录车辆开始进行破坏现场记录。
[0008]进一步的，所述破坏记录报文载荷包含：用于标识此报文的特殊字段、被破坏车辆的身份信息、被破坏车辆的GPS。
[0009]进一步的，所述被破坏车辆生成与发送动态地图包括如下步骤：（1）被破坏车辆通过激光雷达采集点云；（2）剔除激光雷达采集点云无效信息；（3）对完成剔除步骤的点云进行聚类；（4）对相邻发送间隔采集得到的点云经过上述聚类得到的点云类进行匹配，得到
匹配类对；（5）进行被破坏车辆周围障碍物方向判定，并通过障碍物的方向计算阻塞区间；（6）将存储的静态地图邻接矩阵生成被破坏车辆的新节点得到动态地图邻接矩阵；（7）被破坏车辆发送动态地图的邻接矩阵以及被破坏车辆自己所在的节点给服务器，服务器再将这些信息发送给记录车辆。
[0010]进一步的，所述障碍物方向判定步骤如下：（1）被破坏车辆获取GPS信息车辆方向角；（2）被破坏车辆读取存储地图信息中当前位置道路方向角；（3）被破坏车辆计算左阻塞角度区间与右阻塞角度区间；（4）计算所有静态障碍物点云类中心方位角；（5）判断静态障碍物点云类中心方位角是否位于左阻塞区间与右阻塞区间，设置阻塞标志位。
[0011]进一步的，所述生成动态地图邻接矩阵的步骤包括如下：（1）在静态地图邻接矩阵中新增对应被破坏车辆节点的行与列，并初始化对应静态地图的邻接矩阵的行与列，得到初始的动态地图邻接矩阵；（2）获取存储的静态地图中车辆当前位置道路始末节点编号，对车身的左右方节点编号进行标记；（3）根据设置好的阻塞标志位修改初始的动态地图邻接矩阵，得到最终的动态地图邻接矩阵。
[0012]进一步的，所述接收并整合动态地图邻接矩阵的步骤包括如下：（1）在接收的动态地图邻接矩阵中新增记录车辆节点的行与列，并初始化对应动态地图的邻接矩阵的行与列，得到初始的动态地图邻接矩阵。
[0013]（2）记录车辆获取存储的静态地图中记录车辆当前道路位置始末位置节点编号，对车身的左右方节点编号进行标记；（3）将初始的动态地图邻接矩阵中对应车身节点的行与列编号元素做可到达性标注，完成动态地图邻接矩阵的整合。
[0014]进一步的，所述记录车辆选取目标车
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人对包括如下步骤：（1）调用记录车辆预先保存的深度学习模型，识别标注出图像中的所有车辆与人体矩形框；（2）在图像中选取任意一个车辆矩形框与人体矩形框，计算其模拟距离；（3）遍历所有识别出的车辆与人体矩形框。
[0015]进一步的，当选取完目标车
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人对后，记录车辆进行拍摄角度与距离校正。
[0016]进一步的，所述记录车辆进行拍摄角度与距离校正包括如下步骤：（1）计算记录车辆的横向偏移校正角度；（2）控制记录车辆转动偏移校正角度；（3）计算车
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人对图像矩形框所占像素块大小，若小于设定阈值，则车辆向前行驶适当距离，直到车
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人对图像矩形框所占像素大小大于设定阈值。
[0017]本专利技术的有益效果如下：
1）从第三人称视角记录破坏现场，可以最大程度记录下破坏现场的人员、破坏行为等信息。通过收集多样化的破坏现场证据，可以作为维护车辆所有者权益的筹码。
[0018]2）可以充分利用无人驾驶车辆的摄像头，减少了在单个车辆上的摄像头数量依赖。单车若要记录可能来自各方位的破坏，需装置多角度摄像头，多车协同，可互为潜在的记录者。
[0019]3）采用了动态地图的生成的方法，避免了破坏现场附近如果受到了其它物体的遮挡，导致记录车辆到达后无法选取到合适的记录角度。通过动态地图，记录车辆可以获得额外的地图信息，从而通过最短路径算法选择一条新的路径前往目的地。
[0020]4）常规的通过深度学习模型只能识别出车辆和路上的行人，本专利采用记录角度自动校正的模式，可以选取出可能的破坏现场的车
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人对，并且自动调整拍摄角度，得到相对角度较好，记录信息相对完整的破坏现场视频数据。
附图说明
[0021]为了更清楚地说明本专利技术的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍。
[0022]图1为本专利技术实施例总体流程图；图2为本专利技术实施例破坏状态开启报文格式示意图；图3为本专利技术实施例记录请求报文格式示意图；图4为本专利技术实施例现实场景简略地图示意图；图5为本专利技术实施例动态地图生成流程图；图6为本专利技术实施例障碍物方向判定流程图；图7为本专利技术实施例左右阻塞区间场景示意图；图8为本专利技术实施例动态地图邻接矩阵生成流程图；图9为本专利技术实施例静态地图邻接矩阵示意图，为了便于观察，矩阵中为0的元素没有填写；图10为本专利技术实施例被破坏发送的动态地图邻接矩阵示意图，为了便于观察，矩阵中为0的元素没有填写；图11为本专利技术实施例记录车辆接收整合动态地图邻接矩阵流程图；图12为本专利技术实施例记录车辆完成接收整合后邻接矩阵示意图，为了便于观察，矩阵中为0的元素没有填写；图13为本专利技术实施例目标车
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人对选取流程图；图14为本专利技术实施例目标车
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人对选取示意图；图15为本专利技术实施例记录本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种无人作业车辆协同记录被破坏现场的方法，其特征在于包括：（1）被破坏车辆检测破坏行为，并向服务器发送破坏记录报文请求；（2）服务器接收到被破坏车辆发送的请求后，挑选记录车辆，并向记录车辆发送请求记录报文；（3）被破坏车辆生成并发送动态地图给服务器，再由服务器发送给记录车辆；（4）记录车辆接收并整合动态地图邻接矩阵后，通过路径选取前往被破坏现场；（5）记录车辆选取目标车
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人对，记录车辆开始进行破坏现场记录。2.根据权利要求1所述的无人作业车辆协同记录被破坏现场的方法，其特征在于所述破坏记录报文载荷包含：用于标识此报文的特殊字段、被破坏车辆的身份信息、被破坏车辆的GPS。3.根据权利要求1所述的无人作业车辆协同记录被破坏现场的方法，其特征在于所述被破坏车辆生成与发送动态地图包括如下步骤：（1）被破坏车辆通过激光雷达采集点云；（2）剔除激光雷达采集点云无效信息；（3）对完成剔除步骤的点云进行聚类；（4）对相邻发送间隔采集得到的点云经过上述聚类得到的点云类进行匹配，得到匹配类对；（5）进行被破坏车辆周围障碍物方向判定，并通过障碍物的方向计算阻塞区间；（6）将存储的静态地图邻接矩阵生成被破坏车辆的新节点得到动态地图邻接矩阵；（7）被破坏车辆发送动态地图的邻接矩阵以及被破坏车辆自己所在的节点给服务器，服务器再将这些信息发送给记录车辆。4.根据权利要求3所述的无人作业车辆协同记录被破坏现场的方法，其特征在于所述障碍物方向判定步骤如下：（1）被破坏车辆获取GPS信息车辆方向角；（2）被破坏车辆读取存储地图信息中当前位置道路方向角；（3）被破坏车辆计算左阻塞角度区间与右阻塞角度区间；（4）计算所有静态障碍物点云类中心方位角；（5）判断静态障碍物点云类中心方位角是否位于左阻塞区间与右阻塞区间，设置阻塞标志位。5.根据权利要求4所述的无人作业车辆协同记录被破坏现场的方法，其特征在于所述生成动态地图邻接矩阵的步骤包括如下：（1）在静态地图邻接矩阵中新增对...

【专利技术属性】
技术研发人员：沈嘉玮，杨国青，吕攀，杨增辉，
申请(专利权)人：无锡太机脑智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：