本实用新型专利技术提出了一种水下摄像装置，包括：摄像机构；回转机构，设置在摄像机构下方，包括固定筒、回转筒及第一驱动装置，固定筒顶部呈开口状，回转筒插设于固定筒内，第一驱动装置设置在固定筒内用于驱动回转筒做回转运动；俯仰机构，包括主摆臂及第二驱动装置，所述主摆臂设置在回转筒一侧，主摆臂的一端与回转筒固定连接，另一端与摄像机构转动连接，所述第二驱动装置安装在回转筒及主摆臂中，用于驱动摄像机构绕主摆臂端部做俯仰运动。本实用新型专利技术公开的水下摄像装置结构简单，轻巧，无需在水下机器人上额外安装云台，利用自身携带的俯仰机构和回转机构则实现全方位角度调整，保证水下机器人正常作业。水下机器人正常作业。水下机器人正常作业。
【技术实现步骤摘要】
一种水下摄像装置
[0001]本技术涉及水下操作设备领域，尤其涉及一种水下摄像装置。
技术介绍
[0002]随着人类对海洋开发及利用的广度和深度的增加，水下机器人将是人类开发和利用海洋的重要工具。水下摄像装置是水下机器人的重要组成部分，它可以作为水下机器人的双目，如果没有水下摄像装置，水下机器人难以完成复杂的水下作业。
[0003]目前，大多数实际使用的水下摄像头都是固定安装在机器人预定位置，随着机器人行走来进行图形采集，由于水下环境较为复杂，机器人在变换动作位姿来调整水下摄像装置摄像角度或范围时，不灵活，遇到障碍时，无法调整位姿，从而导致摄像装置摄像存在盲区。现阶段，也有一些水下摄像装置是通过云台安装在机器人上，来实现摄像头角度的旋转，但在机器人上加装云台，则会导致整个机器人结构复杂，体积庞大，能源消耗大，同时成本也相对偏高。
技术实现思路
[0004]有鉴于此，本技术提出了一种结构简单，体积轻巧，且可实现角度调整的水下摄像装置。
[0005]本技术的技术方案是这样实现的：
[0006]本技术提供了一种水下摄像装置，包括：
[0007]摄像机构；
[0008]回转机构，设置在摄像机构下方，包括固定筒、回转筒及第一驱动装置，固定筒顶部呈开口状，回转筒插设于固定筒内，第一驱动装置设置在固定筒内用于驱动回转筒做回转运动；
[0009]俯仰机构，包括主摆臂及第二驱动装置，所述主摆臂设置在回转筒一侧，主摆臂的一端与回转筒固定连接，另一端与摄像机构转动连接，所述第二驱动装置安装在回转筒及主摆臂中，用于驱动摄像机构绕主摆臂端部做俯仰运动。
[0010]在上述技术方案的基础上，优选的，所述第一驱动装置包括第一电机、第一齿轮盘及第一齿轮，所述第一电机固定安装固定筒内，齿轮盘设置在固定筒内且与回转筒底端固定连接，第一电机的输出轴通过第一齿轮与第一齿轮盘啮合连接。
[0011]进一步，优选的，所述回转机构还包括第一连接筒及第二连接筒，所述固定筒内上端部设置有法兰盘，所述法兰盘中部开设有向下延伸的筒体，第二连接筒的上端插设于筒体内，第二连接筒的下端与齿轮盘固定连接，第一连接筒的下端插设于第二连接筒内，第一连接筒的上端与回转筒固定连接。
[0012]进一步，优选的，所述回转筒与固定筒之间、第二连接筒与筒体之间均设置有密封圈。
[0013]在上述技术方案的基础上，优选的，所述第二驱动装置包括第二电机、主动轮、从
动轮及传动带，所述第二电机固定安装在回转筒内，主动轮及从动轮分别设置在主摆臂内，第二电机的输出轴与主动轮固定连接，从动轮与摄像机构固定连接，主动轮与从动轮之间通过传动带传动连接。
[0014]进一步，优选的，所述俯仰机构还包括从摆臂，所述从摆臂设置在回转筒远离主摆臂的一侧，从摆臂的一端与回转筒固定连接，另一端与摄像机构转动连接。
[0015]在上述技术方案的基础上，优选的，所述摄像机构包括壳体、镜头组件及调节装置，所述壳体的两侧分别与主摆臂及从摆臂密封转动连接，壳体内侧壁设置有与从动轮固定连接的转动架，壳体的顶部具有出光口，镜头组件包括镜头盖、防护镜片及镜头座，镜头盖安装在出光口顶部，镜头座设置在壳体内且位于镜头盖下方，防护镜头安装在镜头盖下方，镜头座沿其轴向方向设置有若干光学镜片，出光口下方的内周壁上开设有内螺纹，镜头座顶端外周壁上开设有与内螺纹相配合的外螺纹，调节装置设置在镜座下方，用于使镜头座相对于壳体上下运动。
[0016]进一步，优选的，所述调节装置包括第三电机、第二齿盘及第二齿轮，所述第三电机固定安装在壳体内，第二齿盘水平固定安装在镜头座底部，第三电机的输出轴通过第二齿轮与第二齿盘啮合连接。
[0017]进一步，优选的，所述摄像机构内还设置有若干光源。
[0018]优选的，所述固定筒底部呈开口状，固定筒底部密封连接有下端盖，所述下端盖上安装有与水下机器人相连接的连接头。
[0019]本技术相对于现有技术具有以下有益效果：
[0020](1)本技术公开的水下摄像装置，通过第一驱动装置可以驱动回转筒在固定筒内做回转运动，主摆臂的一端与回转筒固定连接，另一端与摄像机构转动连接，第二驱动装置安装在回转筒及主摆臂中，可以驱动摄像机构绕主摆臂端部做俯仰运动，由此，利用回转机构及俯仰机构相结合，可以实现摄像机构在水下进行任意角度的调整。本技术的水下摄像装置结构简单，轻巧，无需在水下机器人上额外安装云台，利用自身携带的俯仰机构和回转机构则实现全方位角度调整，保证水下机器人正常作业；
[0021](2)通过第一电机带动第一齿轮转动，来驱动第一齿盘带动回转筒在固定筒内回转，利用齿轮齿盘结构，一方面可以节省第一驱动装置在固定筒内的安装空间，另一方面可以保证回转筒在固定筒上平稳、精密的转动；
[0022](3)通过设置第一连接筒及第二连接筒，方便回转筒安装在固定筒内，也使得第一驱动装置结构更加轻便，小巧，便于和回转筒相连接；
[0023](4)第二驱动装置通过采用皮带传动结构，在传动过程中，能够缓和冲击和振动，运动平稳无噪声，同时结构简单，造价低廉；
[0024](5)通过摄像机构的两侧分别与主摆臂和从摆臂转动连接，可以保证摄像机构在俯仰机构上运动更加平稳；
[0025](6)通过利用齿轮齿盘传动作为调节装置来调节镜头座相对于壳体上下运动，一方面可以实现对摄像机构进行调焦，另一方面可以使调焦过程更加平稳； (7)通过在摄像机构内设置若干光源，可以为水下提供照明环境，提高图像质量。
附图说明
[0026]为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0027]图1为本技术公开的水下摄像装置的立体结构示意图；
[0028]图2为本技术公开的水下摄像装置的平面结构示意图；
[0029]图3为本技术公开的摄像机构的内部结构示意图；
[0030]附图标识：
[0031]1、摄像机构；2、回转机构；3、俯仰机构；21、固定筒；22、回转筒；23、第一驱动装置；31、主摆臂；32、第二驱动装置；231、第一电机；232、第一齿轮盘；233、第一齿轮；211、法兰盘；212、筒体；24、第一连接筒；25、第二连接筒；26、密封圈；321、第二电机；322、主动轮；323、从动轮；324、传动带；33、从摆臂；11、壳体；12、镜头组件；13、调节装置；14、转动架； 111、出光口；121、镜头盖；122、防护镜片；123、镜头座；124、光学镜片； 131、第三电机；132、第二齿盘；133、第二齿轮；15、光源；27、下端盖；28、连接头。
具体实施方式
[00本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种水下摄像装置，其特征在于，包括：摄像机构(1)；回转机构(2)，设置在摄像机构(1)下方，包括固定筒(21)、回转筒(22)及第一驱动装置(23)，固定筒(21)顶部呈开口状，回转筒(22)插设于固定筒(21)内，第一驱动装置(23)设置在固定筒(21)内用于驱动回转筒(22)做回转运动；俯仰机构(3)，包括主摆臂(31)及第二驱动装置(32)，所述主摆臂(31)设置在回转筒(22)一侧，主摆臂(31)的一端与回转筒(22)固定连接，另一端与摄像机构(1)转动连接，所述第二驱动装置(32)安装在回转筒(22)及主摆臂(31)中，用于驱动摄像机构(1)绕主摆臂(31)端部做俯仰运动。2.如权利要求1所述的水下摄像装置，其特征在于：所述第一驱动装置(23)包括第一电机(231)、第一齿轮(233)盘(232)及第一齿轮(233)，所述第一电机(231)固定安装固定筒(21)内，齿轮盘设置在固定筒(21)内且与回转筒(22)底端固定连接，第一电机(231)的输出轴通过第一齿轮(233)与第一齿轮(233)盘(232)啮合连接。3.如权利要求2所述的水下摄像装置，其特征在于：所述回转机构(2)还包括第一连接筒(24)及第二连接筒(25)，所述固定筒(21)内上端部设置有法兰盘(211)，所述法兰盘(211)中部开设有向下延伸的筒体(212)，第二连接筒(25)的上端插设于筒体(212)内，第二连接筒(25)的下端与齿轮盘固定连接，第一连接筒(24)的下端插设于第而连接筒内，第一连接筒(24)的上端与回转筒(22)固定连接。4.如权利要求3所述的水下摄像装置，其特征在于：所述回转筒(22)与固定筒(21)之间、第二连接筒(25)与筒体(212)之间均设置有密封圈(26)。5.如权利要求1所述的水下摄像装置，其特征在于：所述第二驱动装置(32)包括第二电机(321)、主动轮(322)、从动轮(323)及传动带(324)，所述第二电机(321)固定安装在回转筒(22)内，主动轮(322)及从动轮(323)分别设置在主摆臂(31)内，第二电机(...
【专利技术属性】
技术研发人员：郑乃博，李婉丽，郑志杰，
申请(专利权)人：武汉梓晟科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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