驾驶辅助系统技术方案

本发明专利技术涉及辅助进行车辆驾驶的驾驶辅助系统，驾驶辅助系统执行使车辆向从车辆前方的风险因素离开的第1方向转向的转向辅助控制。转向辅助控制中的目标转向量由包括车辆与风险因素之间的横向距离的相对关系参数的函数表示。直路是曲率小于第1曲率的道路。弯道是曲率大于等于第1曲率的道路。在从车辆到风险因素的前方道路包括弯道的情况下，与前方道路为直路的情况相比，驾驶辅助系统使相对于同一相对关系参数的目标转向量减小、或者使转向辅助控制的开始定时提前。控制的开始定时提前。控制的开始定时提前。

【技术实现步骤摘要】
驾驶辅助系统


[0001]本专利技术涉及辅助进行车辆驾驶的驾驶辅助控制，尤其涉及用于回避(规避)车辆前方的风险因素的风险回避控制。

技术介绍

[0002]日本特开2017
‑
095100公开了车辆用的避撞系统。避撞系统使用传感器来检测离车辆近的行人。而且，避撞系统在车辆赶超行人期间，使车辆转向以使得避免与行人发生碰撞。

技术实现思路

[0003]对用于回避车辆前方的行人等风险因素的风险回避控制进行研究。风险回避控制有时包括使车辆向离开风险因素的方向转向的转向辅助控制。这种转向辅助控制工作(起作用)的状况不限于车辆在直路(直线道路)上行驶的状况。在车辆行驶于弯道(弯曲道路)的状况下，转向辅助控制也可能会工作。
[0004]然而，若在弯道上也以与直路的情况下相同的控制强度执行转向辅助控制，则车辆的乘员(典型地为驾驶员)可能会感觉不安。例如，当车辆在弯道上转弯期间进一步执行转向辅助控制，由此车辆的横向加速度进一步增加，乘员可能会对车辆的行为感觉不安。作为另一例，当车辆在弯道上转弯期间在与弯曲方向相反的方向上执行转向辅助控制，由此车辆的转弯半径增加，乘员可能会产生车辆仿佛要从弯道驶出似的不安感。
[0005]本专利技术的一个目的在于，关于用于回避车辆前方的风险因素的风险回避控制，提供能够减轻乘员对于弯道上的转向辅助控制的不安感的技术。
[0006]第1观点涉及一种辅助进行车辆驾驶的驾驶辅助系统。
[0007]驾驶辅助系统具备：
[0008]存储装置，其存储表示车辆的驾驶环境的驾驶环境信息；以及
[0009]处理器，其基于驾驶环境信息，执行使车辆向从车辆前方的风险因素离开的第1方向转向的转向辅助控制。
[0010]转向辅助控制中的目标转向量由包括车辆与风险因素之间的横向距离的相对关系参数的函数表示。
[0011]直路是曲率小于第1曲率的道路。
[0012]弯道是曲率大于等于第1曲率的道路。
[0013]在从车辆到风险因素的前方道路包括弯道的情况下，与前方道路为直路的情况相比，处理器使相对于同一相对关系参数的目标转向量减小、或者使转向辅助控制的开始定时(timing)提前。
[0014]第2观点在第1观点的基础上还具有以下特征。
[0015]在前方道路包括弯道并且第1方向与弯道的弯曲方向相反的情况下，与第1方向和弯曲方向一致的情况相比，处理器使相对于同一相对关系参数的目标转向量减小、或者使
转向辅助控制的开始定时提前。
[0016]第3观点在第1或第2观点的基础上还具有以下特征。
[0017]随着弯道的曲率增大，处理器使相对于同一相对关系参数的目标转向量减小、或者使转向辅助控制的开始定时提前。
[0018]第4观点在第1～第3观点中任一项的基础上还具有以下特征。
[0019]处理器在风险因素的周围设定风险区域，并执行转向辅助控制以使得车辆避开风险区域。
[0020]处理器通过使风险区域减小而使相对于同一相对关系参数的目标转向量减小。
[0021]第5观点在第1～第4观点中任一项的基础上还具有以下特征。
[0022]风险因素包括存在于车辆前方的行人、自行车、两轮车和停泊车辆中的至少一方。
[0023]根据本专利技术，考虑从车辆到风险因素的前方道路的道路形状来执行转向辅助控制。具体而言，在前方道路包括弯道的情况下，与前方道路为直路的情况相比，转向辅助控制中的目标转向量减小、或者转向辅助控制的开始定时提前。由此，在前方道路包括弯道的情况下，由转向辅助控制引起的车辆的横向移动量比前方道路为直路的情况下减小。或者，抑制来由转向辅助控制引起的车辆的横向加速度的增加。因此，能减轻乘员对于弯道上的转向辅助控制的不安感。
附图说明
[0024]以下，参照附图对本专利技术的示例性实施方式的特征、优点以及技术和产业意义进行说明，在附图中相同的附图标记表示相同的要素，并且其中：
[0025]图1是用于说明本专利技术的实施方式涉及的驾驶辅助系统的概要的概念图。
[0026]图2是用于说明本专利技术的实施方式涉及的风险回避控制的例子的概念图。
[0027]图3是用于说明本专利技术的实施方式涉及的弯道上的转向辅助控制的第1例(比较例)的概念图。
[0028]图4是用于说明本专利技术的实施方式涉及的弯道上的转向辅助控制的第2例的概念图。
[0029]图5是用于说明本专利技术的实施方式涉及的弯道上的转向辅助控制的第3例的概念图。
[0030]图6是用于说明本专利技术的实施方式涉及的弯道上的转向辅助控制的第4例的概念图。
[0031]图7是用于说明本专利技术的实施方式涉及的弯道上的转向辅助控制的第5例的概念图。
[0032]图8是表示本专利技术的实施方式涉及的车辆以及驾驶辅助系统的构成例的框图。
[0033]图9是表示本专利技术的实施方式中的驾驶环境信息的例子的框图。
[0034]图10是表示本专利技术的实施方式涉及的驾驶辅助系统所进行的风险回避控制相关联的处理的流程图。
[0035]图11是用于说明本专利技术的实施方式涉及的转向辅助控制的一例的概念图。
[0036]图12是表示本专利技术的实施方式涉及的驾驶辅助系统中所使用的信息的框图。
[0037]图13是用于说明本专利技术的实施方式涉及的风险回避控制的工作条件的调整的第1
例的流程图。
[0038]图14是用于说明本专利技术的实施方式涉及的风险回避控制的工作条件的调整的第2例的流程图。
[0039]图15是用于说明本专利技术的实施方式涉及的风险回避控制的工作条件的调整的第3例的概念图。
[0040]图16是表示本专利技术的实施方式涉及的驾驶辅助系统中所使用的信息的框图。
[0041]图17是用于说明本专利技术的实施方式涉及的转向辅助控制的控制强度的调整的第1例的流程图。
[0042]图18是用于说明本专利技术的实施方式涉及的转向辅助控制的控制强度的调整的第2例的流程图。
[0043]图19是用于说明本专利技术的实施方式涉及的转向辅助控制的控制强度的调整的第3例的概念图。
[0044]图20是用于说明本专利技术的实施方式涉及的转向辅助控制的控制强度的调整的第3例的概念图。
[0045]图21是用于说明本专利技术的实施方式涉及的转向辅助控制的开始定时的调整的第1例的流程图。
[0046]图22是用于说明本专利技术的实施方式涉及的转向辅助控制的开始定时的调整的第2例的流程图。
[0047]图23是用于说明本专利技术的实施方式涉及的转向辅助控制的开始定时的调整的第3例的概念图。
具体实施方式
[0048]参照附图，对本专利技术的实施方式进行说明。
[0049]1.概要
[0050]1‑
1.驾驶辅助控制
[0051]图1是用于说明本实施方式涉及的驾驶辅助系统10的概要的概念图。驾驶辅助系统10执行辅助进行车辆本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种驾驶辅助系统，是辅助进行车辆驾驶的驾驶辅助系统，具备：存储装置，其存储表示所述车辆的驾驶环境的驾驶环境信息；以及处理器，其基于所述驾驶环境信息，执行使所述车辆向从所述车辆前方的风险因素离开的第1方向转向的转向辅助控制，所述转向辅助控制中的目标转向量由包括所述车辆与所述风险因素之间的横向距离的相对关系参数的函数表示，直路是曲率小于第1曲率的道路，弯道是曲率大于等于所述第1曲率的道路，在从所述车辆到所述风险因素的前方道路包括所述弯道的情况下，与所述前方道路为所述直路的情况相比，所述处理器使相对于同一相对关系参数的所述目标转向量减小、或者使所述转向辅助控制的开始定时提前。2.根据权利要求1所述的驾驶辅助系统，在所述前方道路包括所述弯道并且所述第1方向与所述弯道的弯曲方向相反的情况下，...

【专利技术属性】
技术研发人员：宫野公美子，蒲谷实千，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：